件处。以该方式，例如可实现待安装在从动件处的抓取装置的电气的或气动的能量供应。
[0025]穿引通道适宜地在穿引管中延伸，其与穿孔部(Durchbrechung)对准地固定在从动件处并且参与从动件的旋转运动。穿引管向后伸离从动件并且贯穿传动机构罩壳，其中，其适宜地接合到构造在传动机构罩壳的后壁中的穿孔部中。优选地，该穿孔部设计成引导凹口，其可径向地稳定穿引管并且其适宜地具有由塑料材料构成的引导套，该引导套防止穿引管与优选地由铝材料构成的传动机构罩壳的后壁直接接触。
[0026]存在在传动机构罩壳的关于从动件的旋转轴线径向定向的外表面处设置一个或多个另外的固定接口(其可用于将旋转驱动装置固定在承载结构处)的有利的可能性。
【附图说明】
[0027]下面根据附图来详细阐述本发明。其中:
图1显示了根据图3中的剖线1-Ι穿过根据本发明的旋转驱动装置的优选的实施形式的纵剖面，
图2显示了根据图4中的剖线I1-1I旋转驱动装置的关于图1错位了 90°的纵剖面， 图3显示了从在图1和2中左边的前侧这里的旋转驱动装置的端视图，以及图4显示了旋转驱动装置的后视图。
【具体实施方式】
[0028]其整体以附图标记1表示的可电气操纵的旋转驱动装置作为驱动源具有电气的驱动马达2，其装配在旋转驱动装置1的传动机构罩壳4的后侧3b处。传动机构罩壳4具有假想的主轴线5和与后侧3b相反地定向的前侧3a，其中，不仅前侧3a而且后侧3b在主轴线5的轴向上定向。
[0029]传动机构罩壳4包围以下被称为传动机构腔6的内腔。在该传动机构腔6中存在齿轮传动机构的传动件7，其建立在驱动马达2与围绕旋转轴线8可旋转地支承在传动机构罩壳4处的从动件12之间的驱动连接。
[0030]从动件12的旋转轴线8具有与主轴线5相同的取向。
[0031]电气的驱动马达2具有马达罩壳13，其优选地具有带有马达纵轴线14的长形的外形。在马达罩壳13的内部中存在仅示意性表示的电动的驱动件15，其能够根据在电气接口 16处馈入的电气操纵信号驱动可旋转地支承在马达罩壳13中的输出轴17进行通过双箭头表示的输出旋转运动18。输出轴17的旋转轴线22适宜地具有与马达纵轴线14相同的取向。
[0032]马达罩壳13在前侧处具有轴向地定向的装配面23。在该装配面23处输出轴17伸出并且直接抗扭地配备有驱动小齿轮24，其参与输出旋转运动18。输出轴17和驱动小齿轮24共同形成在驱动马达2的运行中实施输出旋转运动18的驱动马达2的输出件25。
[0033]驱动小齿轮24具有同心地围绕旋转轴线22延伸的外齿部26。
[0034]示例性地，驱动马达2构造成电气的步进马达。备选地，驱动马达2是伺服马达。
[0035]适宜地，驱动马达2配备有在图中仅示意性表示的编码器27，其可检测输出件25的旋转位置和/或旋转速度并且其可在另一电气接口 28处发出相应的位置和/或速度数据，以将其输送给未进一步绘出的外部的电子控制装置。
[0036]传动机构罩壳4具有与前侧3a相关联的前壁32、与后侧3b相关联的后壁33和环形地围绕从动件12的旋转轴线8延伸的周缘侧的侧壁34。后壁33与从动件12的旋转轴线8有径向距离地、即偏心地设有穿孔部35，当驱动马达2以其装配面23在前被装配在为此设置的、设置在后壁33的后侧3b处的安装面36处时，输出件25至少与驱动小齿轮24的具有外齿部26的组成部分一起穿过穿孔部35轴向地伸入传动机构腔6中。穿孔部35通出至所述安装面36。
[0037]前壁32构造成大致环形并且包围支承穿孔部37，其一方面向外朝向前侧3a敞开而另一方面通入传动机构腔6中。
[0038]在支承穿孔部37中从动件12以关于传动机构罩壳4可旋转的方式支承。从动件12能够关于旋转轴线8实施通过双箭头示出的从动旋转运动38。
[0039]在从动件12的周围的外周缘与支承穿孔部37的内周缘之间布置有轴承装置42，其引起从动件12的所提及的可旋转的支承。该轴承装置42构造成环形并且同心于旋转轴线8布置。优选地，轴承装置42实施成滚动轴承装置。
[0040]在该实施例中，轴承装置42包括由滚动轴承元件构成的圈，滚动轴承元件环形地围绕从动件12延伸并且支撑在滚动面处，该滚动面一方面与侧壁34而另一方面与从动件12相关联。
[0041]适宜地，从动件12在其面向前的端侧处具有碟形地或盘形地构造的、具有与旋转轴线8同心的圆形的外轮廓的从动壁43。至少从动件12的该从动壁43可从传动机构罩壳4之外接近，以能够截取从动旋转运动38。实现截取从动旋转运动38，以便旋转地驱动未进一步绘出的外部的部件，其尤其以可松开的方式可固定在从动件12处。这样的待驱动的部件例如是电气地、气动地或以负压运行的抓取装置。就此而言，旋转运动装置1例如可被用作操纵装置(利用其可移位工件或其它对象)的组成部分。
[0042]为了能固定待驱动的部件，从动件12设有适合于此的接口件44。其示例性地构造在从动件12的从动壁43中或在其处。接口件44可在从动壁33的与后壁33轴向相反的前部的外面45处接近并且例如包含多个设有螺纹的固定孔。
[0043]从动件12贯穿支承穿孔部37并且以其后侧伸入传动机构腔6中。
[0044]适宜地，其具有轴向向后联接到平的从动壁43处的空心柱形的壁区段46，其在传动机构腔6中以同心于旋转轴线8的布置向后向后壁33的方向延伸。空心柱形的壁区段46包围从动件12的凹口 49，其后侧地朝向后壁33敞开。
[0045]从动件12与可旋转地布置在传动机构腔6的内部中的从动齿轮47处于驱动连接中。优选地，从动齿轮47抗扭地布置在从动件12处，其中，其旋转轴线48与从动件12的旋转轴线8重合。在从动齿轮47和从动件12之间可存在可松开的或不可松开的连接。
[0046]在未显示的实施例中，从动齿轮47 —体地与从动件12相连接。在此，换言之，从动件12和从动齿轮47由同--体的主体形成。
[0047]示例性地，从动齿轮47是关于从动件12独立的部件并且通过合适的固定措施固定在从动件12处。如果从动件12如在该实施例中那样具有布置在传动机构腔6中的空心柱形的壁区段46，有利的是，从动齿轮47布置在该空心柱形的壁区段46处。
[0048]从动齿轮47如驱动小齿轮24那样是传动件件7的组成部分。驱动小齿轮24与从动齿轮47啮合，从而驱动小齿轮24的输出旋转运动18引起从动齿轮47围绕旋转轴线48的旋转运动并且相应地也引起从动件12的从动旋转运动38，从动件12与从动齿轮47处于驱动连接中。
[0049]旋转驱动装置1的一大优点在于，其垂直于主轴线线5或旋转轴线8即使在相对大体积构造的驱动马达2中也可以紧凑的尺寸实现。传动件7的设计因此为此负责。如已提及的那样，驱动小齿轮24设有外齿部26，而从动齿轮47构造成空心轮47a，其中，其与驱动小齿轮24的外齿部26啮合的齿部是同心地围绕旋转轴线48延伸的内齿部52。
[0050]示例性地，从动齿轮47具有环形的齿轮体51，其在其径向内周缘处具有环绕的内齿部52。
[0051]优选地，外齿部26和内齿部52构造成直齿部。
[0052]从后侧这里伸入传动机构腔6中的驱动小齿轮24轴向地进入空心轮47a中。其旋转轴线22与从动齿轮47的旋转轴线48有径向距离地来布置，从而其外齿部26与空心轮47a的内齿部52接合。更确