二缝槽8相互连通，弧形块的外弧面高于凸轮本体的外弧面。
[0036]在谐波传动中，波发生器旋转一圈，柔性齿轮2某一点变形的循环次数，叫做柔性齿轮2的变形波数，用符号u表示；即变形波数应按柔性齿轮2与刚性齿轮I啮和的区域数目来确定。一般情况下，可以采用单波(u=l)、双波(u=2)、三波(u=3)、四波(u=4)传动。
[0037]本实施例为双波传动的谐波减速器，弹性补偿装置5的数量为4个，凸轮本体长轴方向相对的两端的外圆周边缘各两个。
[0038]实施例2
[0039]参照图13，本实施例与实施例1的区别仅在于:弹性补偿装置5的数量为2个，分别位于凸轮本体长轴方向相对的两端的外圆周边缘。其余同实施例1。
[0040]实施例3
[0041]本实施例与实施例1的区别仅在于:弹性补偿装置5的数量为6个，凸轮本体长轴方向相对的两端的外圆周边缘各3个。其余同实施例1。
[0042]实施例4
[0043]参照图14，本实施例与实施例1的区别仅在于:本实施例为单波传动的谐波减速器，弹性补偿装置5的数量为I个，弹性补偿装置5位于凸轮本体的长轴端的外圆周边缘。其余同实施例1。
[0044]实施例5
[0045]参照图15，本实施例与实施例3的区别仅在于:弹性补偿装置5的数量为2个，均位于凸轮本体的长轴端的外圆周边缘。其余同实施例3。
[0046]实施例6
[0047]本实施例与实施例3的区别仅在于:弹性补偿装置5的数量为3个，均位于凸轮本体的长轴端的外圆周边缘。其余同实施例3。
[0048]本实用新型的工作原理如下:
[0049]弹性补偿装置5被径向压缩，被压缩的弹性补偿装置5产生的回弹力使柔性轴承4和柔性齿轮2沿柔性齿轮2与刚性齿轮I啮合部位产生径向向外扩张的弹性变形，该弹性变形能补偿消除或减少柔性齿2轮与刚性齿轮I轮齿啮合部位的间隙，达到消除或减少因加工精度和齿轮磨损所产生的间隙，从而提高谐波减速器的传动精度和使用寿命。参照图9，柔性齿轮2与刚性齿轮I之间啮合紧密，谐波减速器的传动精度高，传动平稳性好。
[0050]除此之外，该弹性补偿装置5还可以吸收掉部分谐波减速器因启动、停止、换向所产生的冲击能量，从而降低谐波减速器因启动、停止、换向所产生的噪音，减少对齿轮的冲击力，提高谐波减速器抗冲击破坏的能力。
[0051]本实用新型的凸轮3是在现有的凸轮的结构基础上进行加工而成，在现有的凸轮的边缘开一个弧形细长槽孔6，在弧形细长槽孔6的两侧分别开一个第一缝槽7，在弧形细长槽孔6的两侧下方分别开一个弧形的第二缝槽8，同侧的第一缝槽7和第二缝槽8相互连通。
[0052]本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种修改和变型，倘若这些修改和变型在本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则这些修改和变型也在本实用新型的保护范围之内。
[0053]说明书中未详细描述的内容为本领域技术人员公知的现有技术。
【主权项】
1.一种具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器，包括刚性齿轮(1)，所述刚性齿轮(I)内设有柔性齿轮(2 )，所述柔性齿轮(2 )内设有柔性轴承(4 )，所述柔性轴承(4)内设有凸轮(3)，所述凸轮(3)和柔性轴承(4)共同构成波发生器，凸轮(3)开有中心孔，其特征在于:所述凸轮(3)包括凸轮本体和弹性补偿装置(5)，弹性补偿装置(5)位于凸轮本体的外圆周边缘。2.如权利要求1所述的具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器，其特征在于:所述弹性补偿装置(5)为一中部开有弧形细长槽孔(6)的弧形块，弧形块的内弧面中部与凸轮本体连接成一体，弧形块的内弧面左部和右部与凸轮本体之间均开有第一缝槽(7)，弧形块的两侧与凸轮本体之间均开有第二缝槽(8)，同侧的第一缝槽(7)和第二缝槽(8)相互连通，弧形块的外弧面高于凸轮本体的外弧面。3.如权利要求1或2所述的具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器，其特征在于:对于单波传动的谐波减速器，弹性补偿装置(5)的数量至少为I个，弹性补偿装置(5)位于凸轮本体的长轴端的外圆周边缘。4.如权利要求3所述的具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器，其特征在于:所述弹性补偿装置(5)的数量为2个，均位于凸轮本体的长轴端的外圆周边缘。5.如权利要求3所述的具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器，其特征在于:所述弹性补偿装置(5)的数量为3个，均位于凸轮本体的长轴端的外圆周边缘。6.如权利要求1或2所述的具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器，其特征在于:对于双波传动的谐波减速器，弹性补偿装置(5)的数量至少为2个，分别位于凸轮本体长轴方向相对的两端的外圆周边缘。7.如权利要求6所述的具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器，其特征在于:所述弹性补偿装置(5)的数量为4个，凸轮本体长轴方向相对的两端的外圆周边缘各两个。8.如权利要求6所述的具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器，其特征在于:所述弹性补偿装置(5)的数量为6个，凸轮本体长轴方向相对的两端的外圆周边缘各3个。
【专利摘要】具有齿轮间间隙自动补偿消除或减小功能的谐波减速器，包括刚性齿轮，刚性齿轮内设有柔性齿轮，柔性齿轮内设有柔性轴承，柔性轴承内设有凸轮，凸轮和柔性轴承共同构成波发生器，凸轮开有中心孔，凸轮包括凸轮本体和弹性补偿装置，弹性补偿装置位于凸轮本体的外圆周边缘。本实用新型传动精度高，传动平稳性好，使用寿命长。
【IPC分类】F16H1/32, F16H57/12
【公开号】CN204878680
【申请号】CN201520561886
【发明人】吴治华
【申请人】湖南同晟精传技术有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年7月30日