专利名称：一种基于电感线圈的电磁循迹方法
技术领域：
本发明涉及一种传感器技术，特别涉及一种基于电感线圈的电磁循迹方法。
背景技术：
自动导引车(AGV)作为一种移动机器人在近些年得到了飞速的发展，主要应用于柔性加工系统、柔性装配系统(以AGV作为活动装配平台)、自动化立体仓库以及其他一些行业作为搬运设备。它的传感器技术在自动导引车中的普遍应用。AGV主要由导向模块、行走模块、导向传感器、微处理器、通讯装置、移载装置和蓄电池等构成。其中，导向传感器模块是AGV的关键模块之一，AGV通过导向传感器来感受周围的事物，并通过控制装置保证AGV 小车以一定精度沿正确路径行走。目前，比较常用的传感方式有激光、CCD图像处理和电磁等方式。由于激光和CCD作为传感器的条件下，控制策略和算法都比较复杂，且受外界光线的影响较大。因此，采用电感线圈作为传感器成为了循迹引航的新趋势。
发明内容
本发明是针对现在移动机器人中传感器控制复杂并且受外界光线影响大的问题， 提出了一种基于电感线圈的电磁循迹方法，以电感线圈作为传感器的一种电磁循迹方案， 通过对电感线圈的数量与布局的研究，从而确定运动物体与载流导线间的位置关系。本发明的技术方案为一种基于电感线圈的电磁循迹方法，包括7个由电感线圈组成的传感器和微处理器，方法具体步骤如下
1)建立空间直角坐标系，被测物体坐标系中，定义物体前进的方向为Y轴正向，路径中央铺置导线，导线中通电流，电流大小和频率已知，顺着Y轴的右手边为X轴的正向，Z轴指向物体正上方；水平线圈指线圈中心轴线平行于Z轴的电感线圈，垂直线圈指线圈中心轴线平行于X轴的线圈，则线圈中感应电动势可近似为
权利要求
1.一种基于电感线圈的电磁循迹方法，其特征在于，包括7个由电感线圈组成的传感器和微处理器，方法具体步骤如下1)建立空间直角坐标系，被测物体坐标系中，定义物体前进的方向为Y轴正向，路径中央铺置导线，导线中通电流，电流大小和频率已知，顺着Y轴的右手边为X轴的正向，Z轴指向物体正上方；水平线圈指线圈中心轴线平行于Z轴的电感线圈，垂直线圈指线圈中心轴线平行于X轴的线圈，则线圈中感应电动势可近似为Ε =即线圈中感应电动势的大小正比于电流的变化率，反比于线 圈中心到导线的距离r，K为斜率；2)在被测物体前方安装两个水平的线圈A和B，两线圈A和B往后倾斜设定的角度，设定角度为15度这两个线圈的间隔为L，线圈的高度为h，左边线圈A的坐标为 (x+L/2, h, z)，右边线圈B的位置(x-L/2，h, z)，两个电感线圈的感应电动势的差值
2.根据权利要求1所述基于电感线圈的电磁循迹方法，其特征在于，所述微处理器采用的是型号为MC9S12XS128的飞思卡尔芯片。
全文摘要
本发明涉及一种基于电感线圈的电磁循迹方法，电感线圈检测载流导线周围磁场大小，从而确定运动物体与载流导线间的位置关系。通过对电感线圈的数量与布局的研究，设计出一套由7个电感传感器组成的的基于电磁引导的循迹方法，可以很好的解决在不同导线布局和复杂磁场环境下，对磁信号的检测，从而确定位置，检测结果更稳定、可靠、有效，装置具有简单、可靠，应用领域广泛的特点。
文档编号G01C21/00GK102183251SQ20111006098
公开日2011年9月14日 申请日期2011年3月15日 优先权日2011年3月15日
发明者徐凌波, 杨嘉骏, 杨宁, 王博 申请人:上海电力学院