精密行星减速器的传动精度检测装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种精密行星减速器的传动精度检测装置，包括机身和设置于机身上的驱动电机和检测单元；检测单元包括高速端角度传感器、低速端角度传感器和信号接收处理装置，高速端角度传感器的传动轴一端与驱动电机输出轴传动配合，另一端与被测减速器的输入轴轴向传动连接，低速端角度传感器的输入轴与被测减速器的输出轴轴向传动连接，信号接收处理装置分别与高速端角度传感器和低速端角度传感器连接；运用连续驱动实现对精密行星减速器微小传动误差的检测，具有安装操作简便，测量精度高，稳定性好及检测效率高等特点，完全满足工业机器人、航空航天、国防军事、工业自动化领域对精密行星减速器高传动精度特性的测试及检测要求。
【专利说明】精密行星减速器的传动精度检测装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及精密齿轮传动性能测量领域，特别涉及一种精密行星减速器的传动精度检测装置。
【背景技术】
[0002]随着我国工程与制造技术水平和自动化控制技术水平的不断提高，各个行业对减速器的性能提出了更高的要求。近年来，精密行星减速器以其高精度、大速比等优点，如新型摆线行星减速器、RV减速器等，广泛应用于工业机器人、航空航天、国防军事、工业自动化等领域，而精密行星减速器传动精度的高低直接影响传动链的控制精度，从而影响整个终端的性能和精度。目前对精密减速器的传动精度测试及检测还没有统一、成套化的专用设备，一般方法是搭建或组合安装测试台。这种测试方式通常需要多次工装和调整来完成，轴心线直线度精度低，且重复性不能保证，调试时间长，机电一体化程度不足，测试效率低。
实用新型内容
[0003]有鉴于此，本实用新型提供一种精密行星减速器的传动精度检测装置，操作方便，能够真实、准确的测量与计算出精密行星减速器的传动误差。
[0004]本实用新型的精密行星减速器的传动精度检测装置，包括机身和设置于机身上的驱动电机和检测单元；检测单元包括高速端角度传感器、低速端角度传感器和信号接收处理装置，高速端角度传感器的传动轴一端与驱动电机输出轴传动配合，另一端与被测减速器的输入轴轴向传动连接，低速端角度传感器的输入轴与被测减速器的输出轴轴向传动连接，信号接收处理装置分别与高速端角度传感器和低速端角度传感器连接。
[0005]进一步，机身为H形结构，其上设置有电机安装立板、高速端角度传感器安装立板、被测减速器安装立板和低速端角度传感器安装立板，每一安装立板均与机身一体铸造成型，每一安装立板上均设置有一个部件安装孔，所有部件安装孔均一次定位加工制成。
[0006]进一步，安装立板之间设置有铸造加强筋。
[0007]进一步，被测减速器通过一与被测减速器安装立板可拆卸设置的被测减速器安装盘安装于机身，被测减速器安装盘包括安装盘本体和减速器安装接口。
[0008]进一步，还包括第一联轴器、第二联轴器和第三联轴器，驱动电机输出轴通过第一联轴器与高速端角度传感器的传动轴连接，被测减速器输入轴通过第二联轴器与高速端角度传感器的传动轴连接，低速端角度传感器的输入轴通过第三联轴器与被测减速器输出轴连接。
[0009]进一步，高速端角度传感器的传动轴通过一滚动轴承I以可绕自身轴线转动的方式安装于高速端角度传感器安装立板。
[0010]进一步，低速端角度传感器的输入轴通过一滚动轴承II以可绕自身轴线转动的方式安装于低速端角度传感器安装立板。
[0011]本实用新型的有益效果:本实用新型的精密行星减速器的传动精度检测装置，采用整体式机身结构，运用连续驱动实现对精密行星减速器微小传动误差的检测，检测装置采取高速端伺服电机驱动，被测减速器输入输出两端角度信号采集的方式工作，具有安装操作简便，测量精度高，稳定性好及检测效率高等特点，完全满足工业机器人、航空航天、国防军事、工业自动化领域对精密行星减速器高传动精度特性的测试及检测要求。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。
[0013]图1为本实用新型结构示意图；
[0014]图2为本实用新型爆炸结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]如图所示:本实施例的精密行星减速器的传动精度检测装置，包括机身I和设置于机身I上的驱动电机2和检测单元；
[0016]检测单元包括高速端角度传感器3、低速端角度传感器4和信号接收处理装置，高速端角度传感器的传动轴5 —端与驱动电机2输出轴传动配合,另一端与被测减速器6的输入轴轴向传动连接，低速端角度传感器的输入轴7与被测减速器6的输出轴17轴向传动连接，信号接收处理装置分别与高速端角度传感器3和低速端角度传感器4连接；高速端角度传感器3和低速端角度传感器4用于检测被测减速器6在伺服电机驱动下输入轴与输出轴的转动角度；当然，检测单元还包括计算机，信号接收处理装置接收两角度传感器的信号并传输给计算机进行处理，计算所述被测减速器6的传动误差，并对传动精度进行评估；另夕卜，伺服电机、高速端角度传感器3、被测减速器6和低速端角度传感器4的回转中心均在同一条偏差允许的范围内的水平轴心线上。本实施例中，驱动电机2为伺服电机，高速端角度传感器3为高精度旋转编码器，低速端角度传感器4为高精度增量式角度编码器。
[0017]本实施例中，机身I为H形结构，其上设置有电机安装立板8、高速端角度传感器安装立板9、被测减速器安装立板10和低速端角度传感器安装立板11，每一安装立板均与机身一体铸造成型，每一安装立板上均设置有一个部件安装接口，所有部件安装接口均一次定位加工制成；机身I采用铸造加工制成，为水平卧式机构，沿轴心线方向设置部件安装接口，各部件沿水平轴心线方向放入后定位安装；在机身I两侧平行于轴心线方向设有基准平面，便于检测设备的安装和调试；整体式加工，在机床上沿水平轴心线一次安装加工具有高同轴性的部件安装孔，各部件安装孔为一次定位安装，保证了较高的轴心线直线度和各安装孔的同轴度，有效地提高了检测设备本身的抗干扰性和稳定性，保证了各部件安装后的同轴性，对测量误差的减小起到了一定的作用；各安装立板与机身I主体为U形连接缝，机身I主体为H形结构，每一安装立板下部与机身I上部铸造构成U形连接结构。
[0018]本实施例中，各安装立板之间设有铸造加强筋；相比较与原有组合式测试装置，提高了设备的抗扰动能力和稳定性，保证了各部件安装接口的同轴性。
[0019]本实施例中，被测减速器6通过一与被测减速器安装立板10可拆卸设置的被测减速器安装盘安装于机身I，被测减速器安装盘包括安装盘本体12和减速器安装接口 12a ;由于设置可拆卸连接的被测减速器6安装盘，被测减速器6安装盘上的安装口可以满足一定尺寸范围内不同系列和型号的精密行星减速器的传动精度检测，操作简便，同时提高了测量资源的利用率。
[0020]本实施例中，还包括第一联轴器13、第二联轴器14和第三联轴器15，驱动电机2输出轴通过第一联轴器13与高速端角度传感器的传动轴5连接,被测减速器6输入轴通过第二联轴器与高速端角度传感器的传动轴5连接，低速端角度传感器的输入轴7通过第三联轴器15与被测减速器6输出轴连接。
[0021]本实施例中，高速端角度传感器的传动轴5通过一滚动轴承I 16以可绕自身轴线转动的方式安装于高速端角度传感器3安装立板；高速端角度传感器3的传动轴与滚动轴承I在圆周方向固定配合，保证被测减速器6输入轴及高速端角度传感器3的传动轴有足够的支承，减小了高速端角度传感器3的传动轴支承不足引起的轴心线扰动，降低了高速端角度传感器3的传动轴扰动引起的角度信号采样失真。
[0022]本实施例中，低速端角度传感器的输入轴7通过一滚动轴承II以可绕自身轴线转动的方式安装于低速端角度传感器4安装立板；低速端角度传感器4的输入轴与滚动轴承II在圆周方向固定配合，保证被测减速器6输出轴及低速端角度传感器4的输入轴有足够的支承，减小了低速端角度传感器4的输入轴支承不足引起的轴心线扰动，降低了低速端角度传感器4的输入轴扰动引起的角度信号采样失真。
[0023]总之，根据本发明实施例的精密行星减速器传动精度检测装置检测得到的精密摆线减速器传动误差更有实际意义，合理的减小了原有装置测量不足之处造成的系统误差与随机误差，更准确地反映了摆线减速器的传动精度特性，同时提高了检测的效率，有利于实验研究和精密行星减速器的产业化发展。
[0024]最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
【权利要求】
1.一种精密行星减速器的传动精度检测装置，其特征在于:包括机身和设置于机身上的驱动电机和检测单元； 所述检测单元包括高速端角度传感器、低速端角度传感器和信号接收处理装置，高速端角度传感器的传动轴一端与驱动电机输出轴传动配合，另一端与被测减速器的输入轴轴向传动连接，低速端角度传感器的输入轴与被测减速器的输出轴轴向传动连接，所述信号接收处理装置分别与所述高速端角度传感器和所述低速端角度传感器连接。
2.根据权利要求1所述的精密行星减速器的传动精度检测装置，其特征在于:所述机身为H形结构，其上设置有电机安装立板、高速端角度传感器安装立板、被测减速器安装立板和低速端角度传感器安装立板，每一安装立板均与机身一体铸造成型，每一安装立板上均设置有一个部件安装孔，所有部件安装孔均一次定位加工制成。
3.根据权利要求2所述的精密行星减速器的传动精度检测装置，其特征在于:所述安装立板之间设置有铸造加强筋。
4.根据权利要求3所述的精密行星减速器的传动精度检测装置，其特征在于:被测减速器通过一与被测减速器安装立板可拆卸设置的被测减速器安装盘安装于机身，所述被测减速器安装盘包括安装盘本体和减速器安装接口。
5.根据权利要求4所述的精密行星减速器的传动精度检测装置，其特征在于:还包括第一联轴器、第二联轴器和第三联轴器，驱动电机输出轴通过第一联轴器与高速端角度传感器的传动轴连接，被测减速器输入轴通过第二联轴器与高速端角度传感器的传动轴连接，低速端角度传感器的输入轴通过第三联轴器与被测减速器输出轴连接。
6.根据权利要求5所述的精密行星减速器的传动精度检测装置，其特征在于:所述高速端角度传感器的传动轴通过一滚动轴承I以可绕自身轴线转动的方式安装于高速端角度传感器安装立板。
7.根据权利要求6所述的精密行星减速器的传动精度检测装置，其特征在于:所述低速端角度传感器的输入轴通过一滚动轴承II以可绕自身轴线转动的方式安装于低速端角度传感器安装立板。
【文档编号】G01M13/02GK203929387SQ201420387084
【公开日】2014年11月5日 申请日期:2014年7月14日 优先权日:2014年7月14日
【发明者】陈兵奎, 彭昌琰, 李朝阳, 张玄, 李轩 申请人:重庆大学