室内定位导航方法和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及导航定位领域，特别是涉及一种室内定位导航方法和系统。
【背景技术】
[0002]室内定位导航是让置身于大型百货商场里的消费者，即使在建筑物内，仍能利用精确的定位功能确定自己的位置并找到想去的地方。例如通过导航找到最近的卫生间，ATM等相关彳目息。
[0003]传统的室内定位导航需要通过对事先布置好的在数据库中存有位置信息的标志物进行拍摄，通过对标志物进行识别为用户进行定位并根据用户当前位置和目的地位置生成导航地图。
[0004]但是，传统室内定位导航系统需要对事先布置好的标志物或无线信号进行分析、识别和匹配，需要用户去寻找最近预先布置好的标志物才能对用户进行定位，通常情况下用户在陌生或是复杂的室内环境下就很难通过预先布置好的标志物进行定位和导航。
【发明内容】
[0005]基于此，有必要针对室内导航依赖预先布置好的标志物的问题，提供一种能随时随地的在室内进行定位导航的室内定位导航方法。
[0006]此外还有必要提供一种能随时随地在室内进行定位导航的室内定位导航系统。
[0007]一种室内定位导航方法，所述方法包括:
[0008]获取用户拍摄的图像；
[0009]根据所述图像定位拍摄图像的用户位置；
[0010]根据所述图像计算用户拍摄视角角度信息；
[0011]获取用户目的地和用户目的地对应的室内地图；
[0012]根据所述用户位置、用户拍摄视角角度信息、用户目的地和室内地图生成室内导航地图，所述用户拍摄视角角度显示在室内导航地图上。
[0013]在其中一个实施例中，所述根据所述图像定位拍摄图像的用户位置的步骤包括:
[0014]提取所述图像中的特征信息，所述特征信息包括图像中的标志物信息、文字信息；
[0015]根据所述特征信息定位拍摄图像的用户位置。
[0016]在其中一个实施例中，所述根据所述图像定位拍摄图像的用户位置的步骤还包括:
[0017]通过室内场景数据库获取所述图像中的场景信息；
[0018]根据所述场景信息定位拍摄图像的用户位置。
[0019]在其中一个实施例中，所述提取所述图像中的特征信息的步骤之前，所述方法还包括:
[0020]对所述用户拍摄的图像进行分类，所述分类的类别包括为文字图像和标志物图像，所述文字图像是指图像中包含的特征信息是文字信息，所述标志物图像是指图像中包含的特征信息是标志物信息。
[0021]在其中一个实施例中，根据所述用户位置、用户拍摄视角角度信息、用户目的地和室内地图生成室内导航地图的步骤之后，所述方法还包括:
[0022]根据所述用户位置获取用户周围的环境信息；
[0023]通过增强现实技术将所述用户位置、所述用户周围的环境信息和所述用户拍摄视角角度信息合成到所述图像上形成定位图像；
[0024]将所述定位图像合成到所述室内导航地图上生成增强现实的导航地图，所述用户周围的环境信息标记在所述导航地图上。
[0025]在其中一个实施例中，所述方法还包括:在所述增强现实的导航地图和所述室内导航地图之间自由切换。
[0026]在其中一个实施例中，所述根据所述特征信息定位拍摄图像的用户位置的步骤为:
[0027]在位置信息数据库中对所述标志物信息进行识别确定与标志物信息匹配的标志物，根据所述标志物所在的地理位置定位拍摄图像的用户位置；
[0028]在位置信息数据库中对所述文字信息进行识别确定与文字信息匹配的文字，根据所述文字出现的地理位置定位拍摄图像的用户位置。
[0029]在其中一个实施例中，其特征在于，所述根据所述场景信息定位拍摄图像的用户位置的步骤为:
[0030]在室内场景数据库中进行检索查找与所述场景信息相似的场景图片，并根据相似度由高到低对检索结果进行排序；
[0031]根据排在首位的场景图片的拍摄位置定位拍摄图像的用户位置。
[0032]一种室内定位导航系统，所述系统包括:
[0033]图像获取模块，用于获取用户拍摄的图像；
[0034]定位模块，用于根据所述图像定位拍摄图像的用户位置；
[0035]视角计算模块，用于根据所述图像计算用户拍摄视角角度信息；
[0036]相关信息获取模块，用于获取用户拍摄视角角度信息、用户目的地和室内地图；
[0037]地图生成模块，用于根据所述用户位置、用户拍摄视角角度信息、用户目的地、用户目的地对应的室内地图生成室内导航地图，所述用户拍摄视角角度信息显示在室内导航地图上。
[0038]在其中一个实施例中，所述定位模块包括:
[0039]信息提取模块，用于提取所述图像中的特征信息，所述特征信息包括图像中的标志物信息、文字信息；
[0040]特征信息定位单元，用于根据所述特征信息定位拍摄图像的用户位置。
[0041]在其中一个实施例中，其特征在于，所述定位模块还包括:
[0042]场景信息获取单元，用于通过室内场景数据库获取所述图像中的场景信息；
[0043]场景信息定位单元，用于根据所述场景信息定位拍摄图像的用户位置。
[0044]在其中一个实施例中，所述系统还包括:
[0045]图像分类模块，用于对所述用户拍摄的图像进行分类，所述分类的类别包括为文字图像和标志物图像，所述文字图像是指图像中包含的特征信息是文字信息，所述标志物图像是指图像中包含的特征信息是标志物信息。
[0046]在其中一个实施例中，所述系统还包括:
[0047]环境信息获取模块，用于根据所述用户位置获取用户周围的环境信息；
[0048]定位地图合成模块，用于通过增强现实技术将所述用户位置、所述用户周围的环境信息和所述用户拍摄视角角度信息合成到所述图像上形成定位图像；
[0049]增强现实导航地图生成模块，将所述定位图像合成到所述室内导航地图上生成增强现实的导航地图，所述用户周围的环境信息标记在所述导航地图上。
[0050]在其中一个实施例中，所述系统还包括:切换模块，用于在所述增强现实的导航地图和所述室内导航地图之间自由切换。
[0051]在其中一个实施例中，所述特征信息定位单元包括:
[0052]标志物定位单元，用于在位置信息数据库中对所述标志物信息进行识别确定与标志物信息匹配的标志物，根据所述标志物所在的地理位置定位拍摄图像的用户位置；
[0053]文字定位单元，用于在位置信息数据库中对所述文字信息进行识别确定与文字信息匹配的文字，根据所述文字出现的地理位置定位拍摄图像的用户位置。
[0054]在其中一个实施例中，其特征在于，所述场景信息定位单元包括:
[0055]检索单元，用于在室内场景数据库中进行检索查找与所述场景信息相似的场景图片，并根据相似度由高到低对检索结果进行排序；
[0056]场景定位单元，用于根据排在首位的场景图片的拍摄位置定位拍摄图像的用户位置。
[0057]上述室内定位导航方法和系统，通过获取用户拍摄图像中特征信息，根据获取的特征信息对用户的位置进行定位，并通过计算得到用户拍摄图像的视角角度信息。由于对拍摄图像中特征信息的获取不依赖于预先布置好的标志物，因此用户在陌生或复杂的室内环境中都能通过拍摄图像进行定位和导航，通过用户拍摄图像的视角角度使得用户在分不清方向的情况下也能清楚自己在室内环境中所处的方位。
【附图说明】
[0058]图1为一个实施例中一种室内定位导航方法的流程图；
[0059]图2为一个实施例中根据图像定位拍摄图像的用户位置步骤的流程图；
[0060]图3为一个实施例中根据特征信息定位拍摄图像的用户位置步骤的流程图；
[0061]图4为另一个实施例中根据图像定位拍摄图像的用户位置步骤的流程图；
[0062]图5为一个实施例中根据场景信息定位拍摄图像的用户位置步骤的流程图；
[0063]图6为另一个实施例中一种室内定位导航方法的流程图；
[0064]图7为一个实施例中一种室内定位导航系统的结构示意图；
[0065]图8为图7中定位模块的结构示意图；
[0066]图9为图8中特征信息定位单元的结构示意图；
[0067]图10为图8中场景信息定位单元的结构示意图；
[0068]图11为另一个实施例中一种室内定位导航系统的结构示意图；
[0069]图12为一种室内定位导航系统具体应用场景图。
【具体实施方式】
[0070]如图1所示，在一个实施例中，一种室内定位导航方法，该方法包括:
[