摄图像中形成定位图像。通过定位图像可以获知用户拍摄图像所在的地理位置，拍摄图像位置周围的环境信息，用户拍摄视角角度信息方便用户确定自己的方位。
[0150]增强现实导航地图生成模块250，将定位图像合成到室内导航地图上生成增强现实的导航地图，用户周围的环境信息标记在导航地图上。
[0151]本实施例中，生成的增强现实的导航地图上标明了用户位置、用户拍摄的图像的场景也将显示在导航地图上，增强现实的导航地图上还将标识一些重要的标志物，用户拍摄视角角度在增强现实的导航地图中显示出来。通过增加现实的导航地图给用户更加全面、直观真实的视觉感受。在用户分不清东南西北方向的情况下也能快速到达目的地。
[0152]在另一个实施例中，通过导航地图切换模块可以在室内导航地图和增强现实的导航地图之间自由切换。室内导航地图能够俯瞰全景，增强现实的导航地图能够以用户自身的视觉角度使得用户身临地图之中。通过导航地图切换能够满足不同用户的不同需求。
[0153]如图12所示，结合一个具体的应用场景对系统工作过程进行详细说明:
[0154]本发明的室内定位导航系统包括客户端和网络端两个部分。客户端中的图像拍摄模块用于获取拍摄图像，通过交互界面对拍摄图像进行初步处理，其中包括判断拍摄的图像符合定位导航要求。图像处理模块用于提取图像中的特征信息包括文字特征信息和标志物信息，其中图像检测模块用于决定提取图像中的哪种特征。将获取到的特征信息通过客户端的通信模块传输到网络端。
[0155]网络端传输过来的特征信息通过场景识别模块、文字识别模块、标志物识别模块判断用户拍摄图像的位置以及周围的环境信息。其中位置信息数据库中预设了拍摄图像中的特征信息的位置信息，环境信息检索模块用于确定用户周围的环境，根据用户的位置、目的地以及室内环境地图通过合成模块生成室内导航地图。网络端的通信模块将用户位置、图像拍摄视角角度、用户周围的环境信息传输到客户端，客户端的合成模块将上述信息合成到拍摄图像中形成定位图像，定位图像结合室内导航地图生成增强现实的导航地图。通过交互界面可在两种导航地图之间相互切换。
[0156]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种室内定位导航方法，所述方法包括: 获取用户拍摄的图像； 根据所述图像定位拍摄图像的用户位置； 根据所述图像计算用户拍摄视角角度信息； 获取用户目的地、用户目的地对应的室内地图；； 根据所述用户位置、用户拍摄视角角度信息、用户目的地、用户目的地对应的室内地图生成室内导航地图，所述用户拍摄视角角度信息显示在室内导航地图上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像定位拍摄图像的用户位置的步骤包括: 提取所述图像中的特征信息，所述特征信息包括图像中的标志物信息、文字信息； 根据所述特征信息定位拍摄图像的用户位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像定位拍摄图像的用户位置的步骤还包括: 通过室内场景数据库获取所述图像中的场景信息； 根据所述场景信息定位拍摄图像的用户位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取所述图像中的特征信息的步骤之前，所述方法还包括: 对所述用户拍摄的图像进行分类，所述分类的类别包括为文字图像和标志物图像，所述文字图像是指图像中包含的特征信息是文字信息，所述标志物图像是指图像中包含的特征信息是标志物信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述用户位置、用户拍摄视角角度信息、用户目的地和室内地图生成室内导航地图的步骤之后，所述方法还包括: 根据所述用户位置获取用户周围的环境信息； 通过增强现实技术将所述用户位置、所述用户周围的环境信息和所述用户拍摄视角角度信息合成到所述图像上形成定位图像； 将所述定位图像合成到所述室内导航地图上生成增强现实的导航地图，所述用户周围的环境信息标记在所述导航地图上。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:在所述增强现实的导航地图和所述室内导航地图之间自由切换。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息定位拍摄图像的用户位置的步骤为: 在位置信息数据库中对所述标志物信息进行识别确定与标志物信息匹配的标志物，根据所述标志物所在的地理位置定位拍摄图像的用户位置； 在位置信息数据库中对所述文字信息进行识别确定与文字信息匹配的文字，根据所述文字出现的地理位置定位拍摄图像的用户位置。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景信息定位拍摄图像的用户位置的步骤为: 在室内场景数据库中进行检索查找与所述场景信息相似的场景图片，并根据相似度由高到低对检索结果进行排序； 根据排在首位的场景图片的拍摄位置定位拍摄图像的用户位置。
9.一种室内定位导航系统，所述系统包括: 图像获取模块，用于获取用户拍摄的图像； 定位模块，用于根据所述图像定位拍摄图像的用户位置； 视角计算模块，用于根据所述图像计算用户拍摄视角角度信息； 相关信息获取模块，用于获取用户目的地、用户目的地对应的室内地图； 地图生成模块，用于根据所述用户位置、用户拍摄视角角度信息、用户目的地、用户目的地对应的室内地图生成室内导航地图，所述用户拍摄视角角度信息显示在室内导航地图上。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述定位模块包括: 信息提取模块，用于提取所述图像中的特征信息，所述特征信息包括图像中的标志物信息、文字信息； 特征信息定位单元，用于根据所述特征信息定位拍摄图像的用户位置。
11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述定位模块还包括: 场景信息获取单元，用于通过室内场景数据库获取所述图像中的场景信息； 场景信息定位单元，用于根据所述场景信息定位拍摄图像的用户位置。
12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括: 图像分类模块，用于对所述用户拍摄的图像进行分类，所述分类的类别包括为文字图像和标志物图像，所述文字图像是指图像中包含的特征信息是文字信息，所述标志物图像是指图像中包含的特征信息是标志物信息。
13.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括: 环境信息获取模块，用于根据所述用户位置获取用户周围的环境信息； 定位地图合成模块，用于通过增强现实技术将所述用户位置、所述用户周围的环境信息和所述用户拍摄视角角度信息合成到所述图像上形成定位图像； 增强现实导航地图生成模块，将所述定位图像合成到所述室内导航地图上生成增强现实的导航地图，所述用户周围的环境信息标记在所述导航地图上。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述系统还包括:切换模块，用于在所述增强现实的导航地图和所述室内导航地图之间自由切换。
15.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述特征信息定位单元包括: 标志物定位单元，用于在位置信息数据库中对所述标志物信息进行识别确定与标志物信息匹配的标志物，根据所述标志物所在的地理位置定位拍摄图像的用户位置； 文字定位单元，用于在位置信息数据库中对所述文字信息进行识别确定与文字信息匹配的文字，根据所述文字出现的地理位置定位拍摄图像的用户位置。
16.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述场景信息定位单元包括: 检索单元，用于在室内场景数据库中进行检索查找与所述场景信息相似的场景图片，并根据相似度由高到低对检索结果进行排序； 场景定位单元，用于根据排在首位的场景图片的拍摄位置定位拍摄图像的用户位置。
【专利摘要】本发明提供了一种室内定位导航方法，所述方法包括：获取用户拍摄的图像；根据所述图像定位拍摄图像的用户位置；根据所述图像计算用户拍摄视角角度信息获取用户目的地、用户目的地对应的室内地图；根据所述用户位置、用户拍摄视角角度信息、用户目的地、用户目的地对应的室内地图生成室内导航地图，所述用户拍摄视角角度信息显示在室内导航地图上。由于对拍摄图像中特征信息的获取不依赖于预先布置好的标志物，因此用户在陌生或复杂的室内环境中都能通过拍摄图像进行定位和导航，通过用户拍摄图像的视角角度使得用户在分不清方向的情况下也能清楚自己在室内环境中所处的方位。
【IPC分类】G01C21-00
【公开号】CN104748738
【申请号】CN201310754675
【发明人】乔宇, 邹静
【申请人】深圳先进技术研究院
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2013年12月31日