车联网中的车辆距离确定方法和装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种车联网中的车辆距离确定方法和装置，用以在卫星定位失效时，确定车联网中车辆之间的距离。所述车辆中安装有定向天线，所述定向天线与所述车辆的车载通信模块连接；所述车联网中的车辆距离确定方法中，包括：第一车辆通过第一定向天线接收第二车辆通过第二定向天线发送的车辆定位辅助信息，所述车辆定位辅助信息包括所述第二定向天线的方向指示信息和所述车辆定位辅助信息的发送功率；所述第一车辆根据所述方向指示信息，确定所述第二车辆相对于自身的方向；以及所述第一车辆根据所述发送功率和自身接收所述车辆定位辅助信息的接收功率，确定所述第二车辆与自身的距离。
【专利说明】
车联网中的车辆距离确定方法和装置
技术领域
[0001] 本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车联网中的车辆距离确定方法和装 置。
【背景技术】
[0002] 车联网中使用的通信标准为IEEE 802. lip协议。IEEE 802. lip (又称WAVE， Wireless Access in the Vehicular Environment)是一个由 IEEE802. 11 标准扩充的通信 协议，主要用于车载电子无线通信。车载电子无线通信可以在车辆之间进行，也可以是车辆 与路边基础设施网络之间进行。
[0003] IEEE 802. lip规定了车联网通信网络的物理层和数据链路层信息。其中物理层规 定的是通信频率、发射功率、信号调制方式、信道划分等参数。数据链路层规定了 802. lip 协议米用CSMA/CA(Carrier Sense MultipleAccess with Collision Avoidance，CSMA/CA) 方式接入网络。
[0004] 在车联中通常采用卫星定位技术，或者辅助卫星定位技术实现车辆在地面的定 位。卫星定位方式的定位精度较高，其定位精度可达到1米以内甚至更高。在车辆与车辆 通信的过程中，根据802. lip标准，车辆需要将自身的位置信息发送给前后的车辆，后方车 辆可以根据前方车辆发送的精确位置信息确定自身与前方车辆的距离，以保证安全行驶距 离。特别是在一些特殊情况下，比如前车紧急刹车，路面突然出现塌陷，前车遗撒危险物体 等造成前方车辆紧急制动，后方车辆可以根据自身与前方车辆之间的距离采取相应的处理 措施。
[0005] 但是卫星定位技术存在一些限制场景。例如，雨雪天气，水汽对卫星信号造成的衰 减很大，或者，在有遮挡区域如隧道内部等，车辆无法接收到卫星信号，这种情况下将导致 卫星定位失效，无法提供车辆的精确位置信息。但是基于其他技术的定位方式定位精度较 低，如果在一些紧急情况下，后方车辆无法获知前方车辆的精确位置信息，则无法确定其与 前方车辆之间的距离，从而无法在前方车辆紧急制动时采取相应的制动措施，给后方车辆 造成行驶的安全隐患。
[0006] 由此可见，如何在卫星定位系统失效时，准确确定车辆之间的距离成为现有技术 亟待解决的技术问题之一。
【发明内容】
[0007] 本发明实施例提供一种车联网中的车辆距离确定方法和装置，用以在卫星定位失 效时，确定车联网中车辆之间的距离。
[0008] 本发明实施例提供一种车联网中的车辆距离确定方法，所述车辆中安装有定向天 线，所述定向天线与所述车辆的车载通信模块连接；以及
[0009] 所述方法，包括：
[0010] 第一车辆通过第一定向天线接收第二车辆通过第二定向天线发送的车辆定位辅 助信息，所述车辆定位辅助信息包括所述第二定向天线的方向指示信息和所述车辆定位辅 助信息的发送功率；
[0011] 所述第一车辆根据所述方向指示信息，确定所述第二车辆相对于自身的方向；以 及
[0012] 所述第一车辆根据所述发送功率和自身接收所述车辆定位辅助信息的接收功率， 确定所述第二车辆与自身的距离。
[0013] 本发明实施例提供一种车联网中的车辆距离确定装置，包括车载通信模块和与所 述车载通信模块连接的定向天线，其中：
[0014] 所述定向天线，用于接收所述第二车辆通过所述第二车辆的定向天线发送的车辆 定位辅助信息，所述车辆定位辅助信息包括所述第二定向天线的方向指示信息和所述车辆 定位辅助信息的发送功率；
[0015] 所述车载通信模块，用于根据所述方向指示信息，确定所述第二车辆相对于自身 所在车辆的方向；以及根据所述发送功率和自身接收所述车辆定位辅助信息的接收功率， 确定所述第二车辆与自身所在车辆之间的距离。
[0016] 本发明实施例提供一种车联网中的车辆距离确定设备，包括存储器和处理器，其 中，处理器可以用于读取存储器中的程序，执行下列过程：第一车辆通过第一定向天线接收 第二车辆通过第二定向天线发送的车辆定位辅助信息，所述车辆定位辅助信息包括所述第 二定向天线的方向指示信息和所述车辆定位辅助信息的发送功率；所述第一车辆根据所述 方向指示信息，确定所述第二车辆相对于自身的方向；以及所述第一车辆根据所述发送功 率和自身接收所述车辆定位辅助信息的接收功率，确定所述第二车辆与自身的距离。
[0017] 本发明实施例提供的车联网中的车辆距离确定方法和装置，通过定向天线接收其 它车辆发送的车辆定位辅助信息，利用其中的定向天线方向指示信息确定其它车辆相对于 自身的方向，利用其中的车辆定位辅助信息的发送功率结合自身的接收功率来确定其它车 辆与自身的距离，由此确定出了车辆之间的距离以及车辆之间的相对方向。
【附图说明】
[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根 据这些附图获得其他的附图。
[0019] 图1为本发明中定向天线与车载通信模块之间的连接结构示意图；
[0020] 图2为本发明中安装定向天线的车辆示意图；
[0021] 图3为本发明中车联网中车辆距离确定方法实施例流程图；
[0022] 图4为本发明中扩展的802. lip数据帧的帧结构示意图；
[0023] 图5为本发明中车联网中车辆距离确定装置实施例结构示意图。
【具体实施方式】
[0024] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例 中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员 在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0025] 定向天线（Directional antenna)是指在某一个或某几个特定方向上发射及接收 电磁波特别强，而在其他的方向上发射及接收电磁波则为零或极小的一种天线。利用定向 天线的这一特性，本发明实施例中，可以通过在车辆上安装定向天线接收附近车辆发送的 fg息。
[0026] 由于车辆主要需要收集其前后车辆的信息，因此，具体实施时，可以在车辆上分别 安装一个用于收集前方车辆信息的定向天线和一个用于收集后方车辆信息的定向天线，为 了便于描述，本发明实施例中分别称之为前向天线和后向天线。前向天线和后向天线均与 车载通信模块连接，用于将接收到的信息传输给车载通信模块；以及将车载通信模块收集 的本车信息发送给前后车辆。
[0027] 其中，前向天线只能向前方发送、接收无线电波，后向天线只能向后方发送、接收 无线电波。前向天线用于接收前方车辆通过后向天线发送的信息，以及将本车信息发送给 前方车辆的后向天线；后向天线用于接收后方车辆通过前向天线发送的信息；以及间本车 信息发送给后方车辆的前向天线。如图1所示，为前向天线和后向天线与车载通信模块连 接结构示意图。如图2所示，为安装了前向天线和后向天线的车辆示意图。
[0028] 需要说明的是，本发明实施例中涉及的定向天线可以但不限于为抛物面天线、卡 塞格伦天线或者八木天线等。本发明实施例中涉及的车载通信模块可以但不限于为支持 802. 11协议的车载通信模块，其可以为T-box (车载微软系统）或前装车机，OBD (On-Board Diagnostic，车载诊断系统）或者后装车机，甚至可以是专用WAVE BOX (Wireless Access in the Vehicu 1 arEnvironment Telematics Box，车载电控盒子）。
[0029] 基于此，本发明实施例提供了一种利用定向天线确定车辆距离的方法，如图3所 示，可以包括以下步骤：
[0030] S31、第一车辆通过第一定向天线接收第二车辆通过第二定向天线发送的车辆定 位辅助信息。
[0031] 较佳的，车辆定位辅助信息包括第二定向天线的方向指示信息和所述车辆定位辅 助信息的发送功率。
[0032] 如果第一车辆在第二车辆后方，第一定向天线为前向天线，第二定向天线为后向 天线，反之，如果第一车辆在第二车辆前方，贝第一定向天线为后向天线，第二定向天线为 前向天线。为了便于描述，本发明实施例中以第一车辆在第二车辆后方为例进行说明，第一 车辆在第二车辆前面的实施方式与第一车辆在第二车辆后方的实施方式类似。
[0033] 具体实施时，第二车辆的车载通信模块在收集到第二车辆的车辆定位辅助信息 后，可以遵循一定的通信协议封装该信息，该通信协议可以但不限于为802. lip。由于本发 明实施例中，需要分别通过前向天线和后向天线向前后车辆发送车辆定位辅助信息，因此， 在进行数据包封装时，需要将该车辆定位辅助信息封装为两个数据包，一个用于通过前向 天线向前方车辆发送，一个用于通过后向天线向后方车辆发送。为了便于理解，本发明实施 例中以802. 1 lp为例进行说明。
[0034] 由于现有的802. lip数据帧不支持车辆定位辅助信息的传输，为了向前后车辆传 输车辆定位辅助信息，本发明实施例中需要对802. lip数据帧进行扩展。如图4所示，为扩 展后的802. lip数据帧结构示意图。在802. lip数据帧的帧实体字段中增加两个字节，用 于传输车辆定位辅助信息。具体的，如表1所示，为增加的两个字节的结构：
[0035]表 1
[0037] 其中，第一字节中，0N/0FF用于表示利用定向天线确定车辆距离方法开启状态，取 值为1时，表示利用定向天线确定车辆距离方法开启；取值为〇时，表示利用定向天线确定 车辆距离方法关闭；GPS表示卫星定位系统状态，取值为1时，表示当前GPS信息有效；取值 为0时，表示当前GPS信息失效；Front表示车辆前向天线的状态，取值为1时，表示前向天 线打开；取值为〇时，表示前向天线关闭；Back表示车辆前向天线的状态，取值为1时，表示 前向天线打开；取值为〇时，表示前向天线关闭；P/S表示数据处理方式，取值为1时，表示 数据处理方式为并行数据处理状态；取值为0时，表示数据处理方式为串行数据处理状态； N/A为保留位。
[0038] 第二字节中，P:7-P:0用于存放车辆定位辅助信息发送功率的整数值的二进制数 值，所对应的十进制数范围是0dBm-50dBm。
[0039] 需要说明的是，在进行数据包封装过程中，针对不同方向封装的数据包中，对于通 过前向天线发送的数据包，第一字节中的Front取值为1，Back取值为0 ;对于通过后向天 线发送的数据包，第一字节中的Front取值为0,Back取值为1。接收到包含车辆定位辅助 信息的第一车辆可以根据Front和Back的取值确定发送该数据包的第二车辆相对于自身 的方向。如果Front为1，Back为0,即第二车辆通过前向天线发送数据包，则说明第二车 辆位于第一车辆的后方，如果Front为0，Back为1，即第二车辆通过后向天线发送数据包， 则说明第二车辆位于第一车辆的前方。
[0040] 由此，第二车辆通过扩展的802. 11数据帧将车辆定位辅助信息发送给第一车辆， 其中包含发送该信息的定向天线的方向指示信息（通过表1中第一字节的Front和Back 取值指示）和发送该信息的发送功率（通过表1中的第二字节指示）。
[0041] S32、第一车辆根据车载辅助定位信息中的方向指示信息，确定第二车辆相对于自 身的方向。
[0042] 具体实施时，第一车辆通过解析第二车辆发送的数据包便可以获取上述表1中的 信息。例如，第二车辆发送的信息中Front取值为0, Back取值为1，则说明第二车辆在第 一车辆的前方。
[0043] S33、第一车辆根据车载辅助定位信息中的发送功率和自身接收车辆定位辅助信 息的接收功率，确定第二车辆与自身的距离。
[0044] 其中，第一车辆可以从自身的物理层芯片中获取自身接收第二车辆发送车辆定位 辅助信息的接收功率。
[0045] 具体的，第一车辆可以根据无线信号自由空间损耗确定第二车辆与自身的距离， 具体的，自由空间损耗=PfP2，且自由空间损耗=201g(F)+201g(D)+R，其中，PiS第二车 辆发送车载辅助定位信息的发送功率;P2为第一车辆接收车载辅助定位信息的接收功率；F 为预设的通信频率；D为第二车辆与第一车辆的距离；R为预设值。其中，如果第一车辆和第 二车辆之间遵循802. lip协议，则F取值可以为5900MHz，R取值可以为32. 4dB。
[0046] 具体实施时，本发明实施例提供的车辆距离确定方法可以用于在卫星定位失效场 景下的辅助确定方法，即第一车辆在检测到自身的卫星定位系统失效时，可以启动本发明 实施例提供的车辆距离确定方法，即通过定向天线向前后车辆发送或者接收车载辅助定位 信息。同样，第二车辆在检测到自身的卫星定位系统失效时，启动本发明实施例提供的车辆 距离确定方法，即通过定向天线向前后车辆发送或者接收车载辅助定位信息。
[0047] 即本发明实施例中，在实施步骤S31之前，还可以包括以下步骤：
[0048] 步骤一、第一车辆检测自身的卫星定位系统是否失效。
[0049] 步骤二、在检测到自身的卫星定位系统失效时，第一车辆开启定向天线用于接收 车辆定位辅助信息。
[0050] 其中，第二车辆可以通过表1中的GPS取值指示其卫星定位系统是否失效，这样， 第一车辆根据接收到的数据包中GPS的取值可以判断出第二车辆的GPS是否失效，如果失 效，贝第一车辆根据接收到的数据包中的Front和Back取值确定第二车辆相对于自身的方 向，以及根据表1中的第二字节确定第二车辆的发送功率，并据此确定出第二车辆与自身 的距离。
[0051] 具体实施时，由于车载通信模块需要处理来自前向天线和后向天线的两路数据， 对于支持并行数据处理的车载通信模块来说，两路数据互不干扰可以同时处理；但是对于 不支持数据处理的车载通信模块来说，其只能通过串行数据处理方式处理接收到的两路数 据，这种情况下，由于车载通信模块在同一时刻只能处理一路数据，如果此时车载通信模块 同时接收到另一路数据，该路数据只能等待前一路数据处理结束才能被处理，如果前一路 数据处理超时或者其他原因等，等待的一路数据可能会被丢弃。为了解决这个问题，本发明 实施例中，在车辆定位辅助信息中可以包含数据处理方式指示信息（即通过表1中的P/S 指示），如果取值为P，说明数据发送端（本例中第二车辆）支持并行数据处理方式，如果其 取值为S，则说明数据发送端支持串行处理方式。为了避免串行处理方式中，数据接收的成 功性，本发明实施例中，如果第一车辆根据第二车辆发送的车辆定位辅助信息确定第二车 辆的数据处理方式为串行处理方式时，则第一车辆向第二车辆发送自身的车辆定位辅助信 息时，可以开启重传机制向第二车辆发送自身的车辆定位辅助信息。
[0052] 具体实施时，如果第一车辆根据接收到的车辆定位辅助信息确定第二车辆卫星定 位系统重新恢复有效状态（根据表1中的GPS确定）时，则利用卫星定位系统确定出的第 二车辆位置信息确定其与自身的距离。
[0053] 为了更好的理解本发明实施例，以下结合具体的实施例对本发明的实施过程进行 说明。
[0054] 假设安装有定向天线的两辆汽车A和B，间隔300米，A在B的前方。两车之间已 经建立车车通信机制，共同驶入一段长度为10KM的隧道，卫星定位系统失效。在隧道转弯 处，A车发现前方道路中间出现一个废旧轮胎，A车紧急刹车。因为无法接收到卫星信号，两 车进入隧道之后就立刻开启了利用定向天线确定车辆距离的方法。在隧道转弯处，A车发 现前方道路中间出现一个轮胎，A车紧急刹车，并且通过后向天线向B车发送紧急制动信息 和车辆定位辅助信息。B车前向天线接收到紧急制动信息和车辆定位辅助信息，确定出前方 300米处出现紧急刹车，随后B车也做出紧急刹车的操作，保证的两辆车辆的行驶安全。
[0055] 基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种车联网中的车辆距离确定装 置，由于上述装置解决问题的原理与车联网中的车辆距离确定方法相似，因此上述装置和 系统的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0056] 如图5所示，为本发明实施例提供的车联网中的车辆距离确定装置的结构示意 图，包括车载通信模块和与所述车载通信模块连接的定向天线，其中：
[0057] 所述定向天线51，用于接收所述第二车辆通过所述第二车辆的定向天线发送的车 辆定位辅助信息，所述车辆定位辅助信息包括所述第二定向天线的方向指示信息和所述车 辆定位辅助信息的发送功率；
[0058] 所述车载通信模块52,用于根据所述方向指示信息，确定所述第二车辆相对于自 身所在车辆的方向；以及根据所述发送功率和自身接收所述车辆定位辅助信息的接收功 率，确定所述第二车辆与自身所在车辆之间的距离。
[0059] 较佳的，所述车载通信模块52,具体用于按照以下公式确定所述第二车辆与自身 所在车辆之间的距离：？ 1-?2=20化$)+20化(0)+1?，其中：？1为所述发送功率；？ 2为所述接 收功率；F为预设的通信频率；D为所述第二车辆与所述第一车辆的距离；R为预设值。
[0060] 具体实施时，本发明实施例提供的车联网中的车辆距离确定装置，还可以包括：
[0061] 检测模块53,用于检测自身所在车辆的卫星定位系统是否失效；
[0062] 定向天线开启模块54,用于在所述检测模块检测到自身所在车辆的卫星定位系统 失效时，开启所述定向天线用于接收所述车辆定位辅助信息。
[0063] 较佳的，车辆定位辅助信息中还包括所述第二车辆的数据处理方式指示信息；以 及
[0064] 所述车载通信模块52,还用于在通过所述定向天线向所述第二车辆的定向天线发 送自身所在车辆的车辆定位辅助信息时，如果根据所述数据处理方式指示信息，确定所述 第二车辆的数据处理方式为串行处理方式，则开启重传机制向所述第二车辆发送自身的车 辆定位辅助信息。
[0065] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可 以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单 元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其 中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性 的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0066] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可 借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上 述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该 计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如R0M/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指 令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施 例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0067] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽 管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然 可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替 换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精 神和范围。
【主权项】
1. 一种车联网中的车辆距离确定方法，其特征在于，所述车辆中安装有定向天线，所述 定向天线与所述车辆的车载通信模块连接；以及 所述方法，包括： 第一车辆通过第一定向天线接收第二车辆通过第二定向天线发送的车辆定位辅助信 息，所述车辆定位辅助信息包括所述第二定向天线的方向指示信息和所述车辆定位辅助信 息的发送功率； 所述第一车辆根据所述方向指示信息，确定所述第二车辆相对于自身的方向；以及 所述第一车辆根据所述发送功率和自身接收所述车辆定位辅助信息的接收功率，确定 所述第二车辆与自身的距离。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆根据所述发送功率和自身 接收所述车辆定位辅助信息的接收功率，确定所述第二车辆与自身的距离，具体包括： 所述第一车辆按照以下公式确定所述第二车辆与自身的距离=P1-P2 = 201g(F)+201g(D)+R，其中： P1为所述发送功率； P2为所述接收功率； F为预设的通信频率； D为所述第二车辆与所述第一车辆的距离； R为预设值。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第一车辆通过第一定向天线接收第二 车辆通过第二定向天线发送的车辆定位辅助信息之前，还包括： 所述第一车辆检测自身的卫星定位系统是否失效；以及 在检测到自身的卫星定位系统失效时，所述第一车辆开启所述定向天线用于接收所述 车辆定位辅助信息。4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆定位辅助信息为所述第二车辆 利用扩展的802. Ilp数据帧发送的，所述扩展的802. Ilp数据帧中设置有用于传输所述车 辆定位辅助信息的字段。5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆定位辅助信息中还包括所述第 二车辆的数据处理方式指示信息；以及 所述方法，还包括： 所述第一车辆在通过所述第一定向天线向所述第二车辆的第二定向天线发送自身的 车辆定位辅助信息时，如果所述第一车辆根据所述数据处理方式指示信息，确定所述第二 车辆的数据处理方式为串行处理方式，则所述第一车辆开启重传机制向所述第二车辆发送 自身的车辆定位辅助信息。6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收功率为所述第一车辆从自身的 物理层芯片获取的。7. -种车联网中的车辆距离确定装置，其特征在于，包括车载通信模块和与所述车载 通信模块连接的定向天线，其中： 所述定向天线，用于接收所述第二车辆通过所述第二车辆的定向天线发送的车辆定位 辅助信息，所述车辆定位辅助信息包括所述第二定向天线的方向指示信息和所述车辆定位 辅助信息的发送功率； 所述车载通信模块，用于根据所述方向指示信息，确定所述第二车辆相对于自身所在 车辆的方向；以及根据所述发送功率和自身接收所述车辆定位辅助信息的接收功率，确定 所述第二车辆与自身所在车辆之间的距离。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于， 所述车载通信模块，具体用于按照以下公式确定所述第二车辆与自身所在车辆之间的 距离：P1-P2= 201g (F)+201g (D)+R，其中=P1为所述发送功率；P2为所述接收功率；F为预设 的通信频率；D为所述第二车辆与所述第一车辆的距离；R为预设值。9. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括： 检测模块，用于检测自身所在车辆的卫星定位系统是否失效； 定向天线开启模块，用于在所述检测模块检测到自身所在车辆的卫星定位系统失效 时，开启所述定向天线用于接收所述车辆定位辅助信息。10. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车辆定位辅助信息中还包括所述第 二车辆的数据处理方式指示信息；以及 所述车载通信模块，还用于在通过所述定向天线向所述第二车辆的定向天线发送自身 所在车辆的车辆定位辅助信息时，如果根据所述数据处理方式指示信息，确定所述第二车 辆的数据处理方式为串行处理方式，则开启重传机制向所述第二车辆发送自身的车辆定位 辅助信息。
【文档编号】G01S11/06GK105891811SQ201510673639
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2015年10月16日
【发明人】徐勇, 陈昆盛, 李文锐, 刘鹏, 林伟
【申请人】乐卡汽车智能科技（北京）有限公司