自锁式地形变换与重构综合测试装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于智能行进体和非智能行进体测试技术领域，具体涉及一种自锁式地形变换与重构综合测试装置。
【背景技术】
[0002]行进体包括智能行进体和非智能行进体，对于智能行进体，例如，灾害搜救类智能行进体，是一种面向地震灾难应用、能够在废墟缝隙中运动与探测、并可对废墟中的幸存者实施辅助救援的智能行进体系统，已成为当今重要的研宄领域。研宄出高效的灾害搜救类智能行进体，并使其广泛运用到灾后救援工作中，可降低人力物力投入、减少救援工作中的意外伤亡，并提高救援效率与成功率，对于提高人类自身抵抗自然灾害能力的进程具有显著意义。
[0003]对于灾害搜救类智能行进体的研宄，重点需解决的问题之一为:如何提高智能行进体的运动能力，使其能够适应各种复杂的地形条件，例如，废墟、泥地、沙地、台阶、倾斜弯道、陡坡或壕沟等。因此，在智能行进体的研宄过程中，需要反复使用测试装置对智能行进体的性能进行测试。
[0004]同样的，对于非智能行进体，例如，车模、小型无人车辆等，也需要对其通过能力、越障能力、转弯和防倾覆等能力进行性能测试。
[0005]现有技术中，在对智能行进体和非智能行进体进行不平整路面测试时，主要采用以下两种方式之一模拟不平整路面:(I)将不同高度砖块、木料等建筑材料平铺在路面上，从而临时构建一个不平整路面；(2)在泥土路面挖掘不同深度的小型沟壑，达到模拟不平整路面的效果。
[0006]上述方式存在的主要问题为:(I)构建完成的测试装置的测试指标单一固定不可调整，因此，针对不同种类智能行进体和非智能行进体，需要构建具有不同测试路面指标的测试装置，其中，路面指标包括不平整度、倾斜度、和障碍高度等；因此，具有测试装置搭建过程繁琐的问题，另外，由于需要搭建多个独立的测试装置，也造成了大量场地和资金的浪费。(2)无法成为定型的测试装置，测试指标非固定，不易量化智能行进体的综合行动能力。
【实用新型内容】
[0007]针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种自锁式地形变换与重构综合测试装置，可有效解决上述问题。
[0008]本实用新型采用的技术方案如下:
[0009]本实用新型提供一种自锁式地形变换与重构综合测试装置，包括承载基础(I)和多个测试单元(2);
[0010]各个所述测试单元(2)排列固定于所述承载基础(I)上；
[0011]其中，每个所述测试单元(2)均包括自锁式升降机构(3)、固定滑杆(4)和测试壳体(5);所述固定滑杆(4)垂直设置，所述固定滑杆(4)的底端固定安装于所述承载基础(I);所述测试壳体(5)为空腔结构，套设于所述固定滑杆(4)的外部，并且，所述测试壳体
(5)具有沿所述固定滑杆(4)上升或下降的通道；
[0012]所述自锁式升降机构(3)包括固定端支座(3.1)、自锁卡片(3.2)、自锁弹簧(3.3)、解锁杆(3.4)和解锁孔(3.5);所述固定端支座(3.1)包括固定连接的第I固定块(3.1.1)和第2固定块(3.1.2)，并且，所述第I固定块(3.1.1)的上表面与所述测试壳体
(5)的底面固定连接，所述第I固定块(3.1.1)的下表面与所述第2固定块(3.1.2)的上表面固定连接；所述自锁卡片(3.2)的一端为固定端，可上下滑动的套设于所述第I固定块(3.1.1)，所述自锁卡片(3.2)的另一端为自由端，所述自锁卡片(3.2)开设有通孔，并且，所述固定滑杆(4)从所述通孔中穿过，所述通孔的直径大于所述固定滑杆(4)的外径；所述自锁弹簧(3.3)设置于所述自锁卡片(3.2)的下面，所述自锁弹簧(3.3)的一端固定于所述第2固定块(3.1.2)，另一端在非受力状态下向上倾斜设置并向所述自锁卡片(3.2)的末端施加向上弹力，使所述自锁卡片(3.2)向上弹起，保持所述自锁卡片(3.2)的孔壁与所述固定滑杆(4)的外壁接触并保持一定倾角；所述测试壳体(5)的壳壁竖向设置所述解锁孔(3.5)，所述解锁孔(3.5)位于所述自锁卡片(3.2)的活动端的正上方，所述解锁孔(3.5)的孔径大于所述解锁杆(3.4)的外径，提供所述解锁杆(3.4)的运行通道。
[0013]优选的，所述第2固定块(3.1.2)的横向长度大于所述第I固定块(3.1.1)的横向长度。
[0014]优选的，所述自锁弹簧(3.3)为开口朝左的U形结构，包括弯折部和开口部；所述开口部具有第I端面和第2端面，所述第I端面和所述第2端面均固定到所述第2固定块(3.1.2)，并且，所述第I端面和所述第2端面在水平方向具有位置偏差。
[0015]优选的，所述测试壳体(5)的横截面为矩形。
[0016]优选的，各个所述测试壳体(5)的侧面之间紧密接触。
[0017]优选的，还包括用于限制各个所述测试壳体(5)倾斜的固定围板(6);所述固定围板(6)的底端与所述承载基础(I)的外围固定连接。
[0018]本实用新型提供的自锁式地形变换与重构综合测试装置具有以下优点:
[0019]在构建具有一定规模的测试装置后，只需要调整并记录测量各个测试单元的高度，即可得到具有不同特征的地形和路面，而不需要重新构建测试装置，提高了测试装置的通用性，节约了测试场地和测试资金。
【附图说明】
[0020]图1为自锁式可重构地形综合测试装置组装后的立体示意图；
[0021]图2为自锁式可重构地形综合测试装置组装后的侧视图；
[0022]图3为每个测试单元2的机械结构立体示意图；
[0023]图4为自锁式连续调节单体的立体示意图；
[0024]图5为自锁式连续调节单体的左视图；
[0025]图6为自锁式连续调节单体的仰视图；
[0026]图7为模拟弹坑型地形路面的效果图；
[0027]图8为模拟路沟型地形路面的效果图；
[0028]图9为模拟水平壕沟型地形路面的效果图；
[0029]图10为模拟台阶型地形路面的效果图；
[0030]图11为多种类型地形路面组合后的效果图。
【具体实施方式】
[0031]以下结合附图对本实用新型进行详细说明:
[0032]本实用新型提供一种自锁式地形变换与重构综合测试装置，用于对智能行进体和非智能行动体的行动能力进行测试，其中，智能行进体既可以为灾害搜救类机器人，也可以为其他智能设备，例如，车模、小型无人车辆等进行性能测试，本实用新型对智能行进体的具体类型并不限制。如图1所示，为自锁式可重构地形综合测试装置组装后的立体示意图；如图2所示，为自锁式可重构地形综合测试装置组装后的侧视图，包括:承载基础I和多个测试单元2 ;各个测试单元2排列固定于承载基础I上；在承载基础I的外围还固定有固定围板6，通过承载基础I和固定围板6的共同限位作用，使各个测试单元紧密排列于固定围板6所围成的矩形空间中，可避免在对智能行进体测试时，测试单元发生水平方向倾斜，提高了测试装置的连接性能。此外，测试单元的测试壳体5的横截面为矩形，从而可以保证各个测试单元排列并固定于承载基础上时，相邻测试壳体5之间紧密接触，不存在间隙，防止因间隙而造成对智能行进体测试的不必要干扰，达到更为逼真的模拟不平整路面的效果。
[0033]如图3所示，为每个测试单元2的机械结构立体示意图，均包括自锁式升降机构3、固定滑杆4和测试壳体5 ;固定滑杆4垂直设置，固定滑杆4的底端固定安装于承载基础I ;测试壳体5为空腔结构，套设于固定滑杆4的外部，并且，测试壳体5具有沿固定滑杆4上升或下降的通道；
[0034]参考图4-图6:如图4所示，为自锁式连续调节单体的立体示意图；如图5所示，为自锁式连续调节单体的左视图；如图6所示，为自锁式连续调节单体的仰视图；自锁式升降机构3包括固定端支座3.1、自锁卡片3.2、自锁弹簧3.3、解锁杆3.4和解锁孔3.5 ;固定端支座3.1包括固定连接的第I固定块3.1.1和第2固定块3.1.2，并且，第I固定块3.1.1的上表面与测试壳体5的底面固定连接，第I固定块3.1.1的下表面与第2固定块3.1.2的上表面固定连接；自锁卡片3.2的一端为固定端，可上下滑动的套设于第I固定块3.1.1，自锁卡片3.2的另一端为自由端，自锁卡片3.2开设有通孔，并且，固定滑杆4从通孔中穿过，通孔的直径大于固定滑杆4的外径；自锁弹簧3.3设置于自锁卡片3.2的下面，自锁弹簧3.3的一端固定于第2固定块3.1.2，另一端在非受力状态下向上倾斜设置并向自锁卡片3.2的末端施加向上弹力，使自锁卡片3.2向上弹起，保持自锁卡片3.2的孔壁与固定滑杆4的外壁接触并保持一定倾角；测试壳体5的壳壁竖向设置解锁孔3.5，解锁孔3.5位于自锁卡片3.2的活动端的正上方，解锁孔3.5的孔径大于解锁杆3.4的外径，提供解锁杆3.4的运行通道。
[0035]参考图4，本实用新型中，第2固定块3.1.2的横向长度大于第I固定块3.1.1的横向长度。该种设计的效果为:⑴自锁卡片3.2的固定端套设于第I固定块，由于第2固定块位于第I固定块的底端，并且，第2固定块3.1.2的横向长度大于第I固定块3.1.1的横向长度，因此，通过第2固定块的限位作用，使自锁卡片3.2仅可在第I固定块的高度范围内进行小范围的滑动或旋转。(2)当通过解锁杆向下按动自锁卡片3.2的自由端时，通过第2固定块的限位作用，使自锁卡片3.2仅可在一定的范围内逆时针旋转，保证自锁卡片在旋转到另一极限位置时，不会再次与固定滑杆4的外壁接触而锁定。
[0036]本实用新型中，自锁弹簧用于向自锁卡片提供向上弹力；本实用新型对自锁弹簧的具体结构形式并不限制，参考图6，仅为自锁弹簧的一种具体示例，自锁弹簧3.3为开口朝左的U形结构，包括弯折部和开口部；开口部具有第I端面和第2端面，第I端面和第2端面均固定到第2固定块3.1.2，并且，第I端面和第2端面在水平方向具有位置偏差。由于第I端面和第2端面在水平方向具有位置偏差，因此，可提供较大的向上弹力。
[0037]本实用新型提供的上述硬件结构，即可解决【背景技术】中存在的相关问题，作为上述硬件结构的进一步改进，应用上述装置，本实用新型提供一种自锁式地形变换与重构综合测试方法，包括以