机器人及其控制系统的制作方法
专利名称:机器人及其控制系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人及其控制系统。其中，该机器人控制系统包括：包括机器人和控制终端，其中：机器人设置有信息采集装置，信息采集装置用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息；控制终端与机器人通信连接，控制终端用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令。本实用新型解决了相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的技术问题。
【专利说明】
机器人及其控制系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制系统。
【背景技术】
[0002]目前，机器人技术的应用越来越广泛，机器人在家庭、餐馆、工厂等相对简单场景中的使用技术已经逐渐成熟。但是，由于现有的机器人大多通过语音识别或传感器接收控制命令，并依据接收到的控制命令做出响应动作。当机器人处于比较嘈杂的环境，如火灾现场、人流密集的商场、地下采矿等场景中，机器人语音识别的结果是不可预知的，且传感器探测到的信号很有可能会出现失误，将会导致机器人的控制决策系统无法处理繁杂的语音信号和传感器信号，使得机器人无法做出正确的响应动作，严重影响了机器人的使用性能。
[0003]针对相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型实施例提供了一种机器人及其控制系统，以至少解决相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的技术问题。
[0005]根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种机器人控制系统，包括机器人和控制终端，其中:机器人设置有信息采集装置，信息采集装置用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息；控制终端与机器人通信连接，控制终端用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令。
[0006]进一步地，控制终端包括:第一通信装置，用于与机器人建立通信连接；以及执行装置，与第一通信装置相连接，用于通过通信连接接收地理信息和指令信息并在判定接收到以下至少一种时生成控制命令:多个地理信息、多个指令信息以及地理信息和指令信息的组合。
[0007]进一步地，执行装置包括以下任意一个:微处理器、可编程处理器和控制器。
[0008]进一步地，第一通信装置至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WIFI模块、Ziggbee模块。
[0009]进一步地，机器人还包括:主控板，与信息采集装置相连接，用于按照控制终端发送的控制命令对机器人进行控制。
[0010]进一步地，机器人还包括:转接板，与主控板相连接，用于扩增主控板的接口，其中，主控板通过接口与外部装置相连接，其中，外部装置包括信息采集装置。
[0011 ]进一步地，机器人还包括:第二通信装置，与主控板或转接板相连接，其中，第二通信装置与第一通信装置之间进行有线或无线的通信。
[0012]进一步地，第二通信装置至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WIFI模块、Ziggbee模块。
[0013]进一步地，机器人还包括:舵机，与主控板或转接板相连接，用于按照主控板接收到的控制命令驱动机器人运动。
[0014]进一步地，机器人还包括:音视频播放装置，与主控板或转接板相连接，用于按照主控板接收到的控制命令驱动机器人播放音频和/或视频。
[0015]进一步地，信息采集装置至少包括以下任意一种:语音采集装置、图像采集装置、红外测距装置、力敏检测装置。
[0016]进一步地，机器人至少包括以下任意一种:双足行走式机器人、轮式移动式机器人。
[0017]根据本实用新型实施例的另一个方面，还提供了一种机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体上的信息采集装置，信息采集装置用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息，并将地理信息和指令信息发送至控制终端，其中，控制终端与机器人通信连接，用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令。
[0018]在本实用新型实施例中，机器人控制系统包括机器人和控制终端，其中，机器人设置有信息采集装置，信息采集装置用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息;控制终端与机器人通信连接，控制终端用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令，达到了当机器人处于比较嘈杂的环境时利用控制终端控制机器人做出正确的响应动作的目的，从而实现了提高机器人使用性能的技术效果，进而解决了相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的技术问题。
【附图说明】
[0019]此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0020]图1是根据本实用新型实施例的一种可选的机器人控制系统的示意图；
[0021]图2是根据本实用新型实施例的一种可选的机器人控制系统的应用示意图；
[0022]图3是根据本实用新型实施例的另一种可选的机器人控制系统的示意图；以及
[0023]图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人的结构示意图。
【具体实施方式】
[0024]为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
[0025]需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列单元的过程、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、产品或设备固有的其它单元。
[0026]根据本实用新型实施例，提供了一种机器人控制系统的实施例，需要说明的是，本实用新型实施例的机器人控制系统适用于对处于比较嘈杂的环境中的机器人进行控制的场景，在比较嘈杂的环境中机器人采集到的信息比较繁杂，机器人自身的决策控制系统无法依据采集到的繁杂信息做出正确的响应，此时，利用本实用新型实施例的机器人控制系统中的控制终端依据采集到的繁杂信息对机器人进行控制，能够解决相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的技术问题，进而实现提高机器人使用性能，提高用户对机器人的使用体验的效果O
[0027]图1是根据本实用新型实施例的一种可选的机器人控制系统的示意图，如图1所示，该机器人控制系统可以包括:机器人10和控制终端20，其中，机器人10包括机器人本体，机器人本体上设置有信息采集装置101，信息采集装置101用于采集机器人10所在环境的地理信息和指令信息；控制终端20与机器人10通信连接，控制终端20用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人10发送控制命令。
[0028]需要说明的是，本实用新型实施例并未对机器人10的种类做具体限定，可选地，机器人10可以至少包括以下任意一种:双足行走式机器人、轮式移动式机器人、军用机器人、医用机器人等，机器人10还可以包括其他类型，此处不再一一举例说明。本实用新型实施例中的机器人10内部可以设置有信息采集装置101，该信息采集装置101主要用于采集机器人10所在环境的地理信息和指令信息，其中，机器人10所在环境的地理信息可以包括但并不限于地形、障碍物、墙壁等。机器人10所在环境的指令信息可以包括但并不限于用户的语音指令、触摸指令、遥控指令等。需要说明的是，本实用新型实施例中的机器人10处于比较嘈杂的环境时，利用信息采集装置101采集到的信息可以是以下任意一种:多个地理信息、多个指令信息以及一个或者多个地理信息和一个或者多个指令信息的组合。比如信息采集装置101采集到多个语音指令，分别为“向左拐弯”、“向前直走”、“抬起手臂”。还需要说明的是，信息采集装置101可以设置在机器人10的任意位置，本实用新型对其不做具体限定，比如，信息采集装置101可以设置在机器人的正前方，以便于机器人10采集其所在环境中的地理信息。
[0029 ]可选地，机器人1内部设置的信息采集装置1I可以至少包括以下任意一种:语音采集装置、图像采集装置、红外测距装置、力敏检测装置以及其他传感器等，其中，语音采集装置可以是麦克风、图像采集装置可以是摄像头，红外测距装置可以是红外传感器。需要说明的是，本实用新型实施例中的信息采集装置101还可以包括其他类型的传感器，比如温湿度传感器、热敏传感器等，此处不再一一举例说明。本实用新型实施例通过在机器人10内部设置有上述信息采集装置101，使得机器人10能够获取到自身所在环境中的所有信息，包括但并不限于地理信息和指令信息，以便于本实用新型实施例中的控制终端20可以依据上述信息控制机器人10做出正确的响应动作，进而提高机器人的使用性能和使用安全。
[0030]需要说明的是，本实用新型实施例对控制终端20并未做具体限定，可选地，控制终端20可以至少包括以下任意一种:智能手机、平板电脑等。控制终端20可以与机器人10通信连接，需要说明的是，控制终端20与机器人10之间的通信连接可以为有线连接，也可以为无线连接，本实用新型实时对此不做具体限定。图1所示的控制终端20与机器人10之间的连接线条并非限定控制终端20与机器人10之间的连接为有线连接，该连接线条只是一种连接示意关系，其可以代表有线连接，也可以代表无线连接。下面将具体介绍控制终端20与机器人10之间的通信连接以及控制终端20如何利用该通信连接对机器人进行控制，具体地:
[0031]如图1所示，机器人10除了包括信息采集装置101之外，还可以包括:主控板102和第二通信装置103，信息采集装置101和第二通信装置103分别与主控板102相连接。控制终端20中可以包括第一通信装置201和执行装置202，第一通信装置201分别与第二通信装置103和执行装置202相连接，其中，第二通信装置201可以与第一通信装置103之间进行有线或无线的通信，以使得控制终端20与机器人10通信连接。具体地:
[0032]需要说明的是，本实用新型实施例的机器人控制系统可以利用第一通信装置201和第二通信装置103可以实现控制终端20与机器人10之间的通信连接，包括有线连接和无线连接。当控制终端20与机器人10之间的通信连接为有线连接时，第一通信装置201和第二通信装置103可以为路由器；当控制终端20与机器人10之间的通信连接为无线连接时，第一通信装置201可以至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WI FI模块、Ziggbee模块，相应地，第二通信装置103也可以至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WI FI模块、Ziggbee模块。需要说明的是，不管当控制终端20与机器人10之间的通信连接为有线连接还是无线连接，第一通信装置201和第二通信装置103并不仅限于上述列举的通信装置，第一通信装置201和第二通信装置103还可以是其他类型的通信装置，此处不再一一举例说明。
[0033]当机器人10处于比较嘈杂的环境中时，控制终端20可以通过利用第一通信装置103与第二通信装置201建立的控制终端20与机器人10之间的通信连接发送控制指令，以控制机器人10做出正确的响应动作，具体可以描述为:
[0034]机器人10内部的信息采集装置101采集机器人10所在环境的地理信息和指令信息，需要说明的是，信息采集装置101采集的机器人10所在环境的地理信息和指令信息可以是多个地理信息、多个指令信息以及一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合，并将采集到的上述任意一种发送至机器人10内部设置的主控板102，其中，主控板102在接收到多个地理信息、多个指令信息或者一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合时，无法做出正确决策以控制机器人10做出正确的响应动作，因此主控板102会将接收到信息通过第一通信装置103和第二通信装置201之间的通信连接发送至控制终端的执行装置202中。执行装置202在接收到机器人10发送的信息后，会对接收到的信息进行解析，判断接收到的信息中是否包括以下至少一种:多个地理信息、多个指令信息或一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合，当执行装置202判定接收到的信息中包括上述任意一种或多种时，执行装置202会依据接收到的信息生成控制命令，该控制命令为用于控制机器人10的命令。执行装置202可以将生成的控制命令通过第一通信装置103和第二通信装置201之间的通信连接发送至机器人10的主控板102中，主控板102可以用于按照接收到的控制终端20发送的控制命令对机器人10进行控制。
[0035]针对上述控制终端20对处于嘈杂环境中的机器人10的控制流程，需要说明的是，控制终端20中的执行装置202可以包括以下任意一种:微处理器、可编程处理器和控制器，比如单片机、FPGA、DSP芯片等。本实用新型实施例对执行装置202不做具体限定，其还可以是其他执行器或控制装置，此处不再一一举例说明。机器人10中的主控板102也可以包括以下任意一种:微处理器、可编程处理器和控制器，比如单片机、FPGA、DSP芯片等，本实用新型实施例对其也不做具体限定。还需要说明的是，本实用新型实施例对执行装置202依据接收到的信息生成的控制指令的内容不做具体限定，比如控制指令可以为控制机器人1执行某个动作(比如向前行走、抬起手臂等)的指令，也可以是控制机器人10内部的具体结构功能的指令，比如控制信息采集装置101停止采集信息，控制指令还可以包括其他内容，此处不再举例说明。
[0036]图2是根据本实用新型实施例的一种可选的机器人控制系统的应用示意图，如图2所示，控制终端20可以为智能手机，智能手机具备无线通信装置，比如蓝牙、WIFI模块、Ziggbee模块，机器人内部也设置有无线通信装置，比如蓝牙、WIFI模块、Ziggbee模块，智能手机与机器人10之间可以无线连接，以实现控制终端20与机器人10之间进行无线通信。机器人10内设置有信息采集装置101，用于采集机器人所在环境中的地理信息和指令信息，其中，信息采集装置101采集到的多个地理信息、多个指令信息以及一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合。在实际应用场景中，机器人可以将信息采集装置101采集到的信息通过无线连接发送至控制终端20中，控制终端20对接收到的信息进行分析，当判定接收到的信息为以下任意一种时生成控制指令:多个地理信息、多个指令信息或一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合，并将生成的控制指令通过无线连接发送至机器人10，以实现对机器人10进行控制使机器人10做出正确的响应动作。需要说明的是，图2所示的应用场景只是本实用新型实施例的一种可选的应用场景，本实用新型实施例的机器人控制系统还可以适用于其他变形或者替代的应用场景，此处不再举例说明。
[0037]作为一种可选的实施例，图3是根据本实用新型实施例的另一种可选的机器人控制系统的示意图，如图3所示，该机器人控制系统可以包括:机器人10和控制终端20，其中，机器人10除了包括本实用新型上述实施例中的信息采集装置101、主控板102、第二通信装置103之外，还可以包括转接板104、舵机105以及音视频播放装置106。控制终端20可以包括第一通信装置201和执行装置202。在此需要说明的是，该可选实施例中的机器人10及其内部设置的信息采集装置101、主控板102、第二通信装置103，控制终端20及其内部设置的第一通信装置201和执行装置202已经在本实用新型上述实施例中做了详细说明，此处不再赘述。下面将详细对以下结构进行详细说明:
[0038]转接板104可以与主控板102相连接，主要用于扩增主控板102的接口，以增加主控板102的接口的数量，使得主控板102可以利用转接板104与更多的外部装置相连接。需要说明的是，通过将在机器人1内部设置转接板104使其与主控板102相连接，使得与主控板102通过接口相连接的外部装置可以直接与转接板104相连接，进而与主控板102相连接，这样能够极大地减轻主控板102的接口负担。需要说明的是，外部装置可以与转接板104的接口相连接，也可以与主控板102的接口相连接，本实用新型对其不做具体限定。与主控板102或者转接板104相连接的外部装置可以是一个，也可以是多个，且多个外部装置可以部分与主控板102的接口相连接，部分与转接板104的接口连接，外部装置与主控板102和转接板104之间的连接关系可以依据实际需求进行调整，本实用新型实施例对其不做具体限定。可选地，与主控板102或转接板104连接的外部装置可以包括但并不限于本实用新型实施例中的信息采集装置101、第二通信装置103、舵机105以及音视频播放装置106，外部装置还可以包括其他装置，此处本实用新型不再一一举例说明。
[0039 ]其中，机器人1可以包括舵机105，舵机105可以与主控板102或转接板104相连接，图3所示舵机105与转接板104连接。舵机105可以用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10运动。需要说明的是，本实用新型实施例中舵机105按照主控板102接收到控制命令驱动机器人10运动可以包括但并不限于驱动机器人10移动或停止，比如向前直行，向左拐弯，原地等待等;驱动机器人10执彳丁某一指定动作，比如抬起手臂、弯曲膝盖等;驱动机器人10内部结构执行某种功能，比如驱动信息采集装置101开始或者暂停采集信息等。本实用新型实施例中的舵机105只是本实用新型机器人控制系统中的一种优选的实施例，机器人控制系统中的用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10运行还可以利用其它运动控制装置，此处不再一一举例说明。还需要说明的是，舵机105可以与机器人10内部的其他的被驱动的结构相连接，图3中并未示出。
[0040]机器人10还可以包括:音视频播放装置106，音视频播放装置106可以与主控板102或转接板104相连接，图3所示音视频播放装置106与转接板104相连接。音视频播放装置106可以用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放音频和/或视频。需要说明的是，音视频播放装置106可以是包括有音频播放装置(比如音响)和视频播放装置(比如显示器)，音频播放装置可以按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放音频，比如播放音乐或者语音等;视频播放装置可以按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放视频，比如视频动画等。
[0041]需要说明的是，机器人10内部的主控板102按照控制终端20发送的控制命令对机器人10进行控制可以包括但并不限于以上内容，机器人10包括的内部结构也并不仅限于上述装置，机器人10可以依据实际应用场景做出相应的设置或调整，本实用新型实施例对其不做具体限定。
[0042]还需要说明的是，上述列举的外部装置包括信息采集装置101、第二通信装置103、舵机105、音视频播放装置106均可以通过接口与主控板102或者转接板104连接，具体地:音视频播放装置106、信息采集装置101包括力敏检测装置、红外测距装置等均可以通过uart接口与主控板102连接通信；音视频播放装置106可以通过aud1接口与主控板102连接通信；图像采集装置可以通过usb接口与主控板102连接通信。主控板102可以通过uart和usb接口接收各类传感器采集的数据，然后处理、决策，输出相应的动作和声音。当通过语音和相机采集到的信息比较繁乱时，可以通过控制终端20对机器人10的进行人工控制，控制终端20通过查看机器人10发送的机器人10的现场采集信息，通过蓝牙发送控制命令使得机器人10完成比如避鄣行走，采集特定信息，语音呼唤等功能。
[0043]本实用新型实施例的机器人控制系统可以实现在嘈杂环境下利用蓝牙控制机器人，使得机器人在收到的过多干扰信息或无法决策时能够做出正确的动作。本实用新型实施例中的机器人可以包括但并不限于双足行走机器人，还可以包括各种其他平台如:轮式移动(全方位、差速移动平台)式的机器人。机器人本体的操作平台也可以包括但是不仅局限有以上所述的几种功能模块。本实用新型实施例中的动作控制模型亦可应用于其他领域机器人的应用，如机械手臂等，其中，与外界的智能设备的通信和控制也可扩展为其他的带有通讯模块的执行器或者执行装置。
[0044]根据本实用新型实施例，还提供了一种机器人的实施例，需要说明的是，该实施例的机器人可以用于本发明上述实施例的机器人控制系统中。
[0045]图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人的结构示意图，如图4所示，该实施例的机器人10包括机器人本体，机器人本体上设置有信息采集装置，用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息，并将地理信息和指令信息发送至控制终端，其中，控制终端与机器人通信连接，用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令。
[0046]需要说明的是，本实用新型实施例并未对机器人10的种类做具体限定，可选地，机器人10可以至少包括以下任意一种:双足行走式机器人、轮式移动式机器人、军用机器人、医用机器人等，机器人10还可以包括其他类型，此处不再一一举例说明。本实用新型实施例中的机器人10内部可以设置有信息采集装置101，该信息采集装置101主要用于采集机器人10所在环境的地理信息和指令信息，其中，机器人10所在环境的地理信息可以包括但并不限于地形、障碍物、墙壁等。机器人10所在环境的指令信息可以包括但并不限于用户的语音指令、触摸指令、遥控指令等。需要说明的是，本实用新型实施例中的机器人10处于比较嘈杂的环境时，利用信息采集装置101采集到的信息可以是以下任意一种:多个地理信息、多个指令信息以及一个或者多个地理信息和一个或者多个指令信息的组合。比如信息采集装置101采集到多个语音指令，分别为“向左拐弯”、“向前直走”、“抬起手臂”。还需要说明的是，信息采集装置101可以设置在机器人10的任意位置，本实用新型对其不做具体限定，比如，信息采集装置101可以设置在机器人的正前方，以便于机器人10采集其所在环境中的地理信息。
[0047]可选地，机器人10内部设置的信息采集装置101可以至少包括以下任意一种:语音采集装置、图像采集装置、红外测距装置、力敏检测装置以及其他传感器等，其中，语音采集装置可以是麦克风、图像采集装置可以是摄像头，红外测距装置可以是红外传感器。需要说明的是，本实用新型实施例中的信息采集装置101还可以包括其他类型的传感器，比如温湿度传感器、热敏传感器等，此处不再一一举例说明。本实用新型实施例通过在机器人10内部设置有上述信息采集装置101，使得机器人10能够获取到自身所在环境中的所有信息，包括但并不限于地理信息和指令信息，以便于本实用新型实施例中的控制终端20可以依据上述信息控制机器人10做出正确的响应动作，进而提高机器人的使用性能和使用安全。
[0048]需要说明的是，本实用新型实施例对此处所涉及到的控制终端并未做具体限定，可选地，控制终端可以至少包括以下任意一种:智能手机、平板电脑等。控制终端20可以与机器人10通信连接，需要说明的是，控制终端与机器人10之间的通信连接可以为有线连接，也可以为无线连接，本实用新型实时对此不做具体限定。
[0049]如图4所示，机器人10除了包括信息采集装置101之外，还可以包括:主控板102和通信装置103(与本实用新型上述实施例中所涉及到的第二通信装置103相同)，信息采集装置101和通信装置103分别与主控板102相连接。通信装置103可以与控制终端中的通信装置进行有线或无线的通信连接，以使得控制终端与机器人10通信连接。当控制终端与机器人10之间的通信连接为有线连接时，控制终端的通信装置和通信装置103可以为路由器;当控制终端与机器人10之间的通信连接为无线连接时，控制终端的通信装置和通信装置103可以至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WI FI模块、Ziggbee模块。需要说明的是，不管当控制终端与机器人10之间的通信连接为有线连接还是无线连接，通信装置103并不仅限于上述列举的通信装置，通信装置103还可以是其他类型的通信装置，此处不再一一举例说明。
[0050]当机器人10处于比较嘈杂的环境中时，控制终端可以通过控制终端与机器人10之间的通信连接发送控制指令，以控制机器人10做出正确的响应动作，具体可以描述为:
[0051]机器人10内部的信息采集装置101采集机器人10所在环境的地理信息和指令信息，需要说明的是，信息采集装置101采集的机器人10所在环境的地理信息和指令信息可以是多个地理信息、多个指令信息以及一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合，并将采集到的上述任意一种发送至机器人10内部设置的主控板102，其中，主控板102在接收到多个地理信息、多个指令信息或者一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合时，无法做出正确决策以控制机器人10做出正确的响应动作，因此主控板102会将接收到信息通过控制终端的通信装置和通信装置103之间的通信连接发送至控制终端的执行装置中。执行装置在接收到机器人10发送的信息后，会对接收到的信息进行解析，判断接收到的信息中是否包括以下至少一种:多个地理信息、多个指令信息或一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合，当执行装置判定接收到的信息中包括上述任意一种或多种时，执行装置会依据接收到的信息生成控制命令，该控制命令为用于控制机器人10的命令。执行装置可以将生成的控制命令通过控制终端与机器人10之间的通信连接发送至机器人10的主控板102中，主控板102可以用于按照接收到的控制终端发送的控制命令对机器人10进行控制。需要说明的是，控制终端中的执行装置可以包括以下任意一种:微处理器、可编程处理器和控制器，比如单片机、FPGA、DSP芯片等。本实用新型实施例对执行装置不做具体限定，其还可以是其他执行器或控制装置，此处不再一一举例说明。机器人10中的主控板102也可以包括以下任意一种:微处理器、可编程处理器和控制器，比如单片机、FPGA、DSP芯片等，本实用新型实施例对其也不做具体限定。还需要说明的是，本实用新型实施例对执行装置依据接收到的信息生成的控制指令的内容不做具体限定，比如控制指令可以为控制机器人10执行某个动作(比如向前行走、抬起手臂等)的指令，也可以是控制机器人10内部的具体结构功能的指令，比如控制信息采集装置101停止采集信息，控制指令还可以包括其他内容，此处不再一一举例说明。
[0052]可选地，如图4所示，该机器人10除了包括本实用新型上述实施例中的信息采集装置101、主控板102、通信装置103之外，还可以包括转接板104、舵机105以及音视频播放装置106。具体地:
[0053]转接板104可以与主控板102相连接，主要用于扩增主控板102的接口，以增加主控板102的接口的数量，使得主控板102可以利用转接板104与更多的外部装置相连接。需要说明的是，通过将在机器人1内部设置转接板104使其与主控板102相连接，使得与主控板102通过接口相连接的外部装置可以直接与转接板104相连接，进而与主控板102相连接，这样能够极大地减轻主控板102的接口负担。需要说明的是，外部装置可以与转接板104的接口相连接，也可以与主控板102的接口相连接，本实用新型对其不做具体限定。与主控板102或者转接板104相连接的外部装置可以是一个，也可以是多个，且多个外部装置可以部分与主控板102的接口相连接，部分与转接板104的接口连接，外部装置与主控板102和转接板104之间的连接关系可以依据实际需求进行调整，本实用新型实施例对其不做具体限定。可选地，与主控板102或转接板104连接的外部装置可以包括但并不限于本实用新型实施例中的信息采集装置101、通信装置103、舵机105以及音视频播放装置106，外部装置还可以包括其他装置，此处本实用新型不再一一举例说明。
[0054]其中，机器人10可以包括舵机105，舵机105可以与主控板102或转接板104相连接，图4所示舵机105与转接板104连接。舵机105可以用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10运动。需要说明的是，本实用新型实施例中舵机105按照主控板102接收到控制命令驱动机器人10运动可以包括但并不限于驱动机器人10移动或停止，比如向前直行，向左拐弯，原地等待等;驱动机器人10执彳丁某一指定动作，比如抬起手臂、弯曲膝盖等;驱动机器人10内部结构执行某种功能，比如驱动信息采集装置101开始或者暂停采集信息等。本实用新型实施例中的舵机105只是本实用新型机器人控制系统中的一种优选的实施例，机器人控制系统中的用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10运行还可以利用其它运动控制装置，此处不再一一举例说明。还需要说明的是，舵机105可以与机器人10内部的其他的被驱动的结构相连接，图4中并未示出。
[0055]机器人10还可以包括:音视频播放装置106，音视频播放装置106可以与主控板102或转接板104相连接，图4所示音视频播放装置106与转接板104相连接。音视频播放装置106可以用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放音频和/或视频。需要说明的是，音视频播放装置106可以是包括有音频播放装置(比如音响)和视频播放装置(比如显示器)，音频播放装置可以按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放音频，比如播放音乐或者语音等;视频播放装置可以按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放视频，比如视频动画等。
[0056]需要说明的是，机器人10内部的主控板102按照控制终端发送的控制命令对机器人10进行控制可以包括但并不限于以上内容，机器人10包括的内部结构也并不仅限于上述装置，机器人10可以依据实际应用场景做出相应的设置或调整，本实用新型实施例对其不做具体限定。
[0057]还需要说明的是，上述列举的外部装置包括信息采集装置101、通信装置103、舵机105、音视频播放装置106均可以通过接口与主控板102或者转接板104连接，具体地:音视频播放装置106、信息采集装置101包括力敏检测装置、红外测距装置等均可以通过uart接口与主控板102连接通信;音视频播放装置106可以通过aud 1接口与主控板102连接通信；图像采集装置可以通过usb接口与主控板102连接通信。主控板102可以通过uart和usb接口接收各类传感器采集的数据，然后处理、决策，输出相应的动作和声音。当通过语音和相机采集到的信息比较繁乱时，可以通过控制终端对机器人10的进行人工控制，控制终端通过查看机器人10发送的机器人10的现场采集信息，通过蓝牙发送控制命令使得机器人10完成比如避鄣行走，采集特定信息，语音呼唤等功能。
[0058]上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0059]在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0060]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0061]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0062]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括机器人和控制终端，其中: 所述机器人设置有信息采集装置，所述信息采集装置用于采集所述机器人所在环境的地理信息和指令信息； 所述控制终端与所述机器人通信连接，所述控制终端用于根据所述地理信息和所述指令信息生成控制命令并向所述机器人发送所述控制命令。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述控制终端包括: 第一通信装置，用于与所述机器人建立所述通信连接；以及 执行装置，与所述第一通信装置相连接，用于通过所述通信连接接收所述地理信息和所述指令信息并在判定接收到以下至少一种时生成所述控制命令:多个地理信息、多个指令信息以及所述地理信息和所述指令信息的组合。3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述执行装置包括以下任意一个:微处理器、可编程处理器和控制器。4.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述第一通信装置至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WIFI模块、Ziggbee模块。5.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括: 主控板，与所述信息采集装置相连接，用于按照所述控制终端发送的所述控制命令对所述机器人进行控制。6.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括: 转接板，与所述主控板相连接，用于扩增所述主控板的接口，其中，所述主控板通过接口与外部装置相连接，其中，所述外部装置包括所述信息采集装置。7.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括: 第二通信装置，与所述主控板或所述转接板相连接，其中，所述第二通信装置与所述第一通信装置之间进行有线或无线的通信。8.根据权利要求7所述的机器人控制系统，其特征在于，所述第二通信装置至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WIFI模块、Ziggbee模块。9.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括: 舵机，与所述主控板或所述转接板相连接，用于按照所述主控板接收到的所述控制命令驱动所述机器人运动。10.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括: 音视频播放装置，与所述主控板或所述转接板相连接，用于按照所述主控板接收到的所述控制命令驱动所述机器人播放音频和/或视频。11.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人控制系统，其特征在于，所述信息采集装置至少包括以下任意一种:语音采集装置、图像采集装置、红外测距装置、力敏检测装置。12.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人至少包括以下任意一种:双足行走式机器人、轮式移动式机器人。13.一种机器人，包括机器人本体，其特征在于，还包括: 设置在机器人本体上的信息采集装置，用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息，并将所述地理信息和所述指令信息发送至控制终端，其中，所述控制终端与所述机器人通信连接，用于根据所述地理信息和所述指令信息生成控制命令并向所述机器人发送所述控制命令。
【文档编号】G05D1/02GK205721358SQ201620345599
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年4月21日
【发明人】不公告发明人
【申请人】深圳光启合众科技有限公司
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人及其控制系统。其中，该机器人控制系统包括：包括机器人和控制终端，其中：机器人设置有信息采集装置，信息采集装置用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息；控制终端与机器人通信连接，控制终端用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令。本实用新型解决了相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的技术问题。
【专利说明】
机器人及其控制系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制系统。
【背景技术】
[0002]目前，机器人技术的应用越来越广泛，机器人在家庭、餐馆、工厂等相对简单场景中的使用技术已经逐渐成熟。但是，由于现有的机器人大多通过语音识别或传感器接收控制命令，并依据接收到的控制命令做出响应动作。当机器人处于比较嘈杂的环境，如火灾现场、人流密集的商场、地下采矿等场景中，机器人语音识别的结果是不可预知的，且传感器探测到的信号很有可能会出现失误，将会导致机器人的控制决策系统无法处理繁杂的语音信号和传感器信号，使得机器人无法做出正确的响应动作，严重影响了机器人的使用性能。
[0003]针对相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型实施例提供了一种机器人及其控制系统，以至少解决相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的技术问题。
[0005]根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种机器人控制系统，包括机器人和控制终端，其中:机器人设置有信息采集装置，信息采集装置用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息；控制终端与机器人通信连接，控制终端用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令。
[0006]进一步地，控制终端包括:第一通信装置，用于与机器人建立通信连接；以及执行装置，与第一通信装置相连接，用于通过通信连接接收地理信息和指令信息并在判定接收到以下至少一种时生成控制命令:多个地理信息、多个指令信息以及地理信息和指令信息的组合。
[0007]进一步地，执行装置包括以下任意一个:微处理器、可编程处理器和控制器。
[0008]进一步地，第一通信装置至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WIFI模块、Ziggbee模块。
[0009]进一步地，机器人还包括:主控板，与信息采集装置相连接，用于按照控制终端发送的控制命令对机器人进行控制。
[0010]进一步地，机器人还包括:转接板，与主控板相连接，用于扩增主控板的接口，其中，主控板通过接口与外部装置相连接，其中，外部装置包括信息采集装置。
[0011 ]进一步地，机器人还包括:第二通信装置，与主控板或转接板相连接，其中，第二通信装置与第一通信装置之间进行有线或无线的通信。
[0012]进一步地，第二通信装置至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WIFI模块、Ziggbee模块。
[0013]进一步地，机器人还包括:舵机，与主控板或转接板相连接，用于按照主控板接收到的控制命令驱动机器人运动。
[0014]进一步地，机器人还包括:音视频播放装置，与主控板或转接板相连接，用于按照主控板接收到的控制命令驱动机器人播放音频和/或视频。
[0015]进一步地，信息采集装置至少包括以下任意一种:语音采集装置、图像采集装置、红外测距装置、力敏检测装置。
[0016]进一步地，机器人至少包括以下任意一种:双足行走式机器人、轮式移动式机器人。
[0017]根据本实用新型实施例的另一个方面，还提供了一种机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体上的信息采集装置，信息采集装置用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息，并将地理信息和指令信息发送至控制终端，其中，控制终端与机器人通信连接，用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令。
[0018]在本实用新型实施例中，机器人控制系统包括机器人和控制终端，其中，机器人设置有信息采集装置，信息采集装置用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息;控制终端与机器人通信连接，控制终端用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令，达到了当机器人处于比较嘈杂的环境时利用控制终端控制机器人做出正确的响应动作的目的，从而实现了提高机器人使用性能的技术效果，进而解决了相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的技术问题。
【附图说明】
[0019]此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0020]图1是根据本实用新型实施例的一种可选的机器人控制系统的示意图；
[0021]图2是根据本实用新型实施例的一种可选的机器人控制系统的应用示意图；
[0022]图3是根据本实用新型实施例的另一种可选的机器人控制系统的示意图；以及
[0023]图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人的结构示意图。
【具体实施方式】
[0024]为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
[0025]需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列单元的过程、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、产品或设备固有的其它单元。
[0026]根据本实用新型实施例，提供了一种机器人控制系统的实施例，需要说明的是，本实用新型实施例的机器人控制系统适用于对处于比较嘈杂的环境中的机器人进行控制的场景，在比较嘈杂的环境中机器人采集到的信息比较繁杂，机器人自身的决策控制系统无法依据采集到的繁杂信息做出正确的响应，此时，利用本实用新型实施例的机器人控制系统中的控制终端依据采集到的繁杂信息对机器人进行控制，能够解决相关技术中当机器人处于比较嘈杂的环境中时，机器人无法处理繁杂的语音信号和传感器信号导致降低机器人使用性能的技术问题，进而实现提高机器人使用性能，提高用户对机器人的使用体验的效果O
[0027]图1是根据本实用新型实施例的一种可选的机器人控制系统的示意图，如图1所示，该机器人控制系统可以包括:机器人10和控制终端20，其中，机器人10包括机器人本体，机器人本体上设置有信息采集装置101，信息采集装置101用于采集机器人10所在环境的地理信息和指令信息；控制终端20与机器人10通信连接，控制终端20用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人10发送控制命令。
[0028]需要说明的是，本实用新型实施例并未对机器人10的种类做具体限定，可选地，机器人10可以至少包括以下任意一种:双足行走式机器人、轮式移动式机器人、军用机器人、医用机器人等，机器人10还可以包括其他类型，此处不再一一举例说明。本实用新型实施例中的机器人10内部可以设置有信息采集装置101，该信息采集装置101主要用于采集机器人10所在环境的地理信息和指令信息，其中，机器人10所在环境的地理信息可以包括但并不限于地形、障碍物、墙壁等。机器人10所在环境的指令信息可以包括但并不限于用户的语音指令、触摸指令、遥控指令等。需要说明的是，本实用新型实施例中的机器人10处于比较嘈杂的环境时，利用信息采集装置101采集到的信息可以是以下任意一种:多个地理信息、多个指令信息以及一个或者多个地理信息和一个或者多个指令信息的组合。比如信息采集装置101采集到多个语音指令，分别为“向左拐弯”、“向前直走”、“抬起手臂”。还需要说明的是，信息采集装置101可以设置在机器人10的任意位置，本实用新型对其不做具体限定，比如，信息采集装置101可以设置在机器人的正前方，以便于机器人10采集其所在环境中的地理信息。
[0029 ]可选地，机器人1内部设置的信息采集装置1I可以至少包括以下任意一种:语音采集装置、图像采集装置、红外测距装置、力敏检测装置以及其他传感器等，其中，语音采集装置可以是麦克风、图像采集装置可以是摄像头，红外测距装置可以是红外传感器。需要说明的是，本实用新型实施例中的信息采集装置101还可以包括其他类型的传感器，比如温湿度传感器、热敏传感器等，此处不再一一举例说明。本实用新型实施例通过在机器人10内部设置有上述信息采集装置101，使得机器人10能够获取到自身所在环境中的所有信息，包括但并不限于地理信息和指令信息，以便于本实用新型实施例中的控制终端20可以依据上述信息控制机器人10做出正确的响应动作，进而提高机器人的使用性能和使用安全。
[0030]需要说明的是，本实用新型实施例对控制终端20并未做具体限定，可选地，控制终端20可以至少包括以下任意一种:智能手机、平板电脑等。控制终端20可以与机器人10通信连接，需要说明的是，控制终端20与机器人10之间的通信连接可以为有线连接，也可以为无线连接，本实用新型实时对此不做具体限定。图1所示的控制终端20与机器人10之间的连接线条并非限定控制终端20与机器人10之间的连接为有线连接，该连接线条只是一种连接示意关系，其可以代表有线连接，也可以代表无线连接。下面将具体介绍控制终端20与机器人10之间的通信连接以及控制终端20如何利用该通信连接对机器人进行控制，具体地:
[0031]如图1所示，机器人10除了包括信息采集装置101之外，还可以包括:主控板102和第二通信装置103，信息采集装置101和第二通信装置103分别与主控板102相连接。控制终端20中可以包括第一通信装置201和执行装置202，第一通信装置201分别与第二通信装置103和执行装置202相连接，其中，第二通信装置201可以与第一通信装置103之间进行有线或无线的通信，以使得控制终端20与机器人10通信连接。具体地:
[0032]需要说明的是，本实用新型实施例的机器人控制系统可以利用第一通信装置201和第二通信装置103可以实现控制终端20与机器人10之间的通信连接，包括有线连接和无线连接。当控制终端20与机器人10之间的通信连接为有线连接时，第一通信装置201和第二通信装置103可以为路由器；当控制终端20与机器人10之间的通信连接为无线连接时，第一通信装置201可以至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WI FI模块、Ziggbee模块，相应地，第二通信装置103也可以至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WI FI模块、Ziggbee模块。需要说明的是，不管当控制终端20与机器人10之间的通信连接为有线连接还是无线连接，第一通信装置201和第二通信装置103并不仅限于上述列举的通信装置，第一通信装置201和第二通信装置103还可以是其他类型的通信装置，此处不再一一举例说明。
[0033]当机器人10处于比较嘈杂的环境中时，控制终端20可以通过利用第一通信装置103与第二通信装置201建立的控制终端20与机器人10之间的通信连接发送控制指令，以控制机器人10做出正确的响应动作，具体可以描述为:
[0034]机器人10内部的信息采集装置101采集机器人10所在环境的地理信息和指令信息，需要说明的是，信息采集装置101采集的机器人10所在环境的地理信息和指令信息可以是多个地理信息、多个指令信息以及一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合，并将采集到的上述任意一种发送至机器人10内部设置的主控板102，其中，主控板102在接收到多个地理信息、多个指令信息或者一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合时，无法做出正确决策以控制机器人10做出正确的响应动作，因此主控板102会将接收到信息通过第一通信装置103和第二通信装置201之间的通信连接发送至控制终端的执行装置202中。执行装置202在接收到机器人10发送的信息后，会对接收到的信息进行解析，判断接收到的信息中是否包括以下至少一种:多个地理信息、多个指令信息或一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合，当执行装置202判定接收到的信息中包括上述任意一种或多种时，执行装置202会依据接收到的信息生成控制命令，该控制命令为用于控制机器人10的命令。执行装置202可以将生成的控制命令通过第一通信装置103和第二通信装置201之间的通信连接发送至机器人10的主控板102中，主控板102可以用于按照接收到的控制终端20发送的控制命令对机器人10进行控制。
[0035]针对上述控制终端20对处于嘈杂环境中的机器人10的控制流程，需要说明的是，控制终端20中的执行装置202可以包括以下任意一种:微处理器、可编程处理器和控制器，比如单片机、FPGA、DSP芯片等。本实用新型实施例对执行装置202不做具体限定，其还可以是其他执行器或控制装置，此处不再一一举例说明。机器人10中的主控板102也可以包括以下任意一种:微处理器、可编程处理器和控制器，比如单片机、FPGA、DSP芯片等，本实用新型实施例对其也不做具体限定。还需要说明的是，本实用新型实施例对执行装置202依据接收到的信息生成的控制指令的内容不做具体限定，比如控制指令可以为控制机器人1执行某个动作(比如向前行走、抬起手臂等)的指令，也可以是控制机器人10内部的具体结构功能的指令，比如控制信息采集装置101停止采集信息，控制指令还可以包括其他内容，此处不再举例说明。
[0036]图2是根据本实用新型实施例的一种可选的机器人控制系统的应用示意图，如图2所示，控制终端20可以为智能手机，智能手机具备无线通信装置，比如蓝牙、WIFI模块、Ziggbee模块，机器人内部也设置有无线通信装置，比如蓝牙、WIFI模块、Ziggbee模块，智能手机与机器人10之间可以无线连接，以实现控制终端20与机器人10之间进行无线通信。机器人10内设置有信息采集装置101，用于采集机器人所在环境中的地理信息和指令信息，其中，信息采集装置101采集到的多个地理信息、多个指令信息以及一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合。在实际应用场景中，机器人可以将信息采集装置101采集到的信息通过无线连接发送至控制终端20中，控制终端20对接收到的信息进行分析，当判定接收到的信息为以下任意一种时生成控制指令:多个地理信息、多个指令信息或一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合，并将生成的控制指令通过无线连接发送至机器人10，以实现对机器人10进行控制使机器人10做出正确的响应动作。需要说明的是，图2所示的应用场景只是本实用新型实施例的一种可选的应用场景，本实用新型实施例的机器人控制系统还可以适用于其他变形或者替代的应用场景，此处不再举例说明。
[0037]作为一种可选的实施例，图3是根据本实用新型实施例的另一种可选的机器人控制系统的示意图，如图3所示，该机器人控制系统可以包括:机器人10和控制终端20，其中，机器人10除了包括本实用新型上述实施例中的信息采集装置101、主控板102、第二通信装置103之外，还可以包括转接板104、舵机105以及音视频播放装置106。控制终端20可以包括第一通信装置201和执行装置202。在此需要说明的是，该可选实施例中的机器人10及其内部设置的信息采集装置101、主控板102、第二通信装置103，控制终端20及其内部设置的第一通信装置201和执行装置202已经在本实用新型上述实施例中做了详细说明，此处不再赘述。下面将详细对以下结构进行详细说明:
[0038]转接板104可以与主控板102相连接，主要用于扩增主控板102的接口，以增加主控板102的接口的数量，使得主控板102可以利用转接板104与更多的外部装置相连接。需要说明的是，通过将在机器人1内部设置转接板104使其与主控板102相连接，使得与主控板102通过接口相连接的外部装置可以直接与转接板104相连接，进而与主控板102相连接，这样能够极大地减轻主控板102的接口负担。需要说明的是，外部装置可以与转接板104的接口相连接，也可以与主控板102的接口相连接，本实用新型对其不做具体限定。与主控板102或者转接板104相连接的外部装置可以是一个，也可以是多个，且多个外部装置可以部分与主控板102的接口相连接，部分与转接板104的接口连接，外部装置与主控板102和转接板104之间的连接关系可以依据实际需求进行调整，本实用新型实施例对其不做具体限定。可选地，与主控板102或转接板104连接的外部装置可以包括但并不限于本实用新型实施例中的信息采集装置101、第二通信装置103、舵机105以及音视频播放装置106，外部装置还可以包括其他装置，此处本实用新型不再一一举例说明。
[0039 ]其中，机器人1可以包括舵机105，舵机105可以与主控板102或转接板104相连接，图3所示舵机105与转接板104连接。舵机105可以用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10运动。需要说明的是，本实用新型实施例中舵机105按照主控板102接收到控制命令驱动机器人10运动可以包括但并不限于驱动机器人10移动或停止，比如向前直行，向左拐弯，原地等待等;驱动机器人10执彳丁某一指定动作，比如抬起手臂、弯曲膝盖等;驱动机器人10内部结构执行某种功能，比如驱动信息采集装置101开始或者暂停采集信息等。本实用新型实施例中的舵机105只是本实用新型机器人控制系统中的一种优选的实施例，机器人控制系统中的用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10运行还可以利用其它运动控制装置，此处不再一一举例说明。还需要说明的是，舵机105可以与机器人10内部的其他的被驱动的结构相连接，图3中并未示出。
[0040]机器人10还可以包括:音视频播放装置106，音视频播放装置106可以与主控板102或转接板104相连接，图3所示音视频播放装置106与转接板104相连接。音视频播放装置106可以用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放音频和/或视频。需要说明的是，音视频播放装置106可以是包括有音频播放装置(比如音响)和视频播放装置(比如显示器)，音频播放装置可以按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放音频，比如播放音乐或者语音等;视频播放装置可以按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放视频，比如视频动画等。
[0041]需要说明的是，机器人10内部的主控板102按照控制终端20发送的控制命令对机器人10进行控制可以包括但并不限于以上内容，机器人10包括的内部结构也并不仅限于上述装置，机器人10可以依据实际应用场景做出相应的设置或调整，本实用新型实施例对其不做具体限定。
[0042]还需要说明的是，上述列举的外部装置包括信息采集装置101、第二通信装置103、舵机105、音视频播放装置106均可以通过接口与主控板102或者转接板104连接，具体地:音视频播放装置106、信息采集装置101包括力敏检测装置、红外测距装置等均可以通过uart接口与主控板102连接通信；音视频播放装置106可以通过aud1接口与主控板102连接通信；图像采集装置可以通过usb接口与主控板102连接通信。主控板102可以通过uart和usb接口接收各类传感器采集的数据，然后处理、决策，输出相应的动作和声音。当通过语音和相机采集到的信息比较繁乱时，可以通过控制终端20对机器人10的进行人工控制，控制终端20通过查看机器人10发送的机器人10的现场采集信息，通过蓝牙发送控制命令使得机器人10完成比如避鄣行走，采集特定信息，语音呼唤等功能。
[0043]本实用新型实施例的机器人控制系统可以实现在嘈杂环境下利用蓝牙控制机器人，使得机器人在收到的过多干扰信息或无法决策时能够做出正确的动作。本实用新型实施例中的机器人可以包括但并不限于双足行走机器人，还可以包括各种其他平台如:轮式移动(全方位、差速移动平台)式的机器人。机器人本体的操作平台也可以包括但是不仅局限有以上所述的几种功能模块。本实用新型实施例中的动作控制模型亦可应用于其他领域机器人的应用，如机械手臂等，其中，与外界的智能设备的通信和控制也可扩展为其他的带有通讯模块的执行器或者执行装置。
[0044]根据本实用新型实施例，还提供了一种机器人的实施例，需要说明的是，该实施例的机器人可以用于本发明上述实施例的机器人控制系统中。
[0045]图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人的结构示意图，如图4所示，该实施例的机器人10包括机器人本体，机器人本体上设置有信息采集装置，用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息，并将地理信息和指令信息发送至控制终端，其中，控制终端与机器人通信连接，用于根据地理信息和指令信息生成控制命令并向机器人发送控制命令。
[0046]需要说明的是，本实用新型实施例并未对机器人10的种类做具体限定，可选地，机器人10可以至少包括以下任意一种:双足行走式机器人、轮式移动式机器人、军用机器人、医用机器人等，机器人10还可以包括其他类型，此处不再一一举例说明。本实用新型实施例中的机器人10内部可以设置有信息采集装置101，该信息采集装置101主要用于采集机器人10所在环境的地理信息和指令信息，其中，机器人10所在环境的地理信息可以包括但并不限于地形、障碍物、墙壁等。机器人10所在环境的指令信息可以包括但并不限于用户的语音指令、触摸指令、遥控指令等。需要说明的是，本实用新型实施例中的机器人10处于比较嘈杂的环境时，利用信息采集装置101采集到的信息可以是以下任意一种:多个地理信息、多个指令信息以及一个或者多个地理信息和一个或者多个指令信息的组合。比如信息采集装置101采集到多个语音指令，分别为“向左拐弯”、“向前直走”、“抬起手臂”。还需要说明的是，信息采集装置101可以设置在机器人10的任意位置，本实用新型对其不做具体限定，比如，信息采集装置101可以设置在机器人的正前方，以便于机器人10采集其所在环境中的地理信息。
[0047]可选地，机器人10内部设置的信息采集装置101可以至少包括以下任意一种:语音采集装置、图像采集装置、红外测距装置、力敏检测装置以及其他传感器等，其中，语音采集装置可以是麦克风、图像采集装置可以是摄像头，红外测距装置可以是红外传感器。需要说明的是，本实用新型实施例中的信息采集装置101还可以包括其他类型的传感器，比如温湿度传感器、热敏传感器等，此处不再一一举例说明。本实用新型实施例通过在机器人10内部设置有上述信息采集装置101，使得机器人10能够获取到自身所在环境中的所有信息，包括但并不限于地理信息和指令信息，以便于本实用新型实施例中的控制终端20可以依据上述信息控制机器人10做出正确的响应动作，进而提高机器人的使用性能和使用安全。
[0048]需要说明的是，本实用新型实施例对此处所涉及到的控制终端并未做具体限定，可选地，控制终端可以至少包括以下任意一种:智能手机、平板电脑等。控制终端20可以与机器人10通信连接，需要说明的是，控制终端与机器人10之间的通信连接可以为有线连接，也可以为无线连接，本实用新型实时对此不做具体限定。
[0049]如图4所示，机器人10除了包括信息采集装置101之外，还可以包括:主控板102和通信装置103(与本实用新型上述实施例中所涉及到的第二通信装置103相同)，信息采集装置101和通信装置103分别与主控板102相连接。通信装置103可以与控制终端中的通信装置进行有线或无线的通信连接，以使得控制终端与机器人10通信连接。当控制终端与机器人10之间的通信连接为有线连接时，控制终端的通信装置和通信装置103可以为路由器;当控制终端与机器人10之间的通信连接为无线连接时，控制终端的通信装置和通信装置103可以至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WI FI模块、Ziggbee模块。需要说明的是，不管当控制终端与机器人10之间的通信连接为有线连接还是无线连接，通信装置103并不仅限于上述列举的通信装置，通信装置103还可以是其他类型的通信装置，此处不再一一举例说明。
[0050]当机器人10处于比较嘈杂的环境中时，控制终端可以通过控制终端与机器人10之间的通信连接发送控制指令，以控制机器人10做出正确的响应动作，具体可以描述为:
[0051]机器人10内部的信息采集装置101采集机器人10所在环境的地理信息和指令信息，需要说明的是，信息采集装置101采集的机器人10所在环境的地理信息和指令信息可以是多个地理信息、多个指令信息以及一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合，并将采集到的上述任意一种发送至机器人10内部设置的主控板102，其中，主控板102在接收到多个地理信息、多个指令信息或者一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合时，无法做出正确决策以控制机器人10做出正确的响应动作，因此主控板102会将接收到信息通过控制终端的通信装置和通信装置103之间的通信连接发送至控制终端的执行装置中。执行装置在接收到机器人10发送的信息后，会对接收到的信息进行解析，判断接收到的信息中是否包括以下至少一种:多个地理信息、多个指令信息或一个或多个地理信息和一个或多个指令信息的组合，当执行装置判定接收到的信息中包括上述任意一种或多种时，执行装置会依据接收到的信息生成控制命令，该控制命令为用于控制机器人10的命令。执行装置可以将生成的控制命令通过控制终端与机器人10之间的通信连接发送至机器人10的主控板102中，主控板102可以用于按照接收到的控制终端发送的控制命令对机器人10进行控制。需要说明的是，控制终端中的执行装置可以包括以下任意一种:微处理器、可编程处理器和控制器，比如单片机、FPGA、DSP芯片等。本实用新型实施例对执行装置不做具体限定，其还可以是其他执行器或控制装置，此处不再一一举例说明。机器人10中的主控板102也可以包括以下任意一种:微处理器、可编程处理器和控制器，比如单片机、FPGA、DSP芯片等，本实用新型实施例对其也不做具体限定。还需要说明的是，本实用新型实施例对执行装置依据接收到的信息生成的控制指令的内容不做具体限定，比如控制指令可以为控制机器人10执行某个动作(比如向前行走、抬起手臂等)的指令，也可以是控制机器人10内部的具体结构功能的指令，比如控制信息采集装置101停止采集信息，控制指令还可以包括其他内容，此处不再一一举例说明。
[0052]可选地，如图4所示，该机器人10除了包括本实用新型上述实施例中的信息采集装置101、主控板102、通信装置103之外，还可以包括转接板104、舵机105以及音视频播放装置106。具体地:
[0053]转接板104可以与主控板102相连接，主要用于扩增主控板102的接口，以增加主控板102的接口的数量，使得主控板102可以利用转接板104与更多的外部装置相连接。需要说明的是，通过将在机器人1内部设置转接板104使其与主控板102相连接，使得与主控板102通过接口相连接的外部装置可以直接与转接板104相连接，进而与主控板102相连接，这样能够极大地减轻主控板102的接口负担。需要说明的是，外部装置可以与转接板104的接口相连接，也可以与主控板102的接口相连接，本实用新型对其不做具体限定。与主控板102或者转接板104相连接的外部装置可以是一个，也可以是多个，且多个外部装置可以部分与主控板102的接口相连接，部分与转接板104的接口连接，外部装置与主控板102和转接板104之间的连接关系可以依据实际需求进行调整，本实用新型实施例对其不做具体限定。可选地，与主控板102或转接板104连接的外部装置可以包括但并不限于本实用新型实施例中的信息采集装置101、通信装置103、舵机105以及音视频播放装置106，外部装置还可以包括其他装置，此处本实用新型不再一一举例说明。
[0054]其中，机器人10可以包括舵机105，舵机105可以与主控板102或转接板104相连接，图4所示舵机105与转接板104连接。舵机105可以用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10运动。需要说明的是，本实用新型实施例中舵机105按照主控板102接收到控制命令驱动机器人10运动可以包括但并不限于驱动机器人10移动或停止，比如向前直行，向左拐弯，原地等待等;驱动机器人10执彳丁某一指定动作，比如抬起手臂、弯曲膝盖等;驱动机器人10内部结构执行某种功能，比如驱动信息采集装置101开始或者暂停采集信息等。本实用新型实施例中的舵机105只是本实用新型机器人控制系统中的一种优选的实施例，机器人控制系统中的用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10运行还可以利用其它运动控制装置，此处不再一一举例说明。还需要说明的是，舵机105可以与机器人10内部的其他的被驱动的结构相连接，图4中并未示出。
[0055]机器人10还可以包括:音视频播放装置106，音视频播放装置106可以与主控板102或转接板104相连接，图4所示音视频播放装置106与转接板104相连接。音视频播放装置106可以用于按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放音频和/或视频。需要说明的是，音视频播放装置106可以是包括有音频播放装置(比如音响)和视频播放装置(比如显示器)，音频播放装置可以按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放音频，比如播放音乐或者语音等;视频播放装置可以按照主控板102接收到的控制命令驱动机器人10播放视频，比如视频动画等。
[0056]需要说明的是，机器人10内部的主控板102按照控制终端发送的控制命令对机器人10进行控制可以包括但并不限于以上内容，机器人10包括的内部结构也并不仅限于上述装置，机器人10可以依据实际应用场景做出相应的设置或调整，本实用新型实施例对其不做具体限定。
[0057]还需要说明的是，上述列举的外部装置包括信息采集装置101、通信装置103、舵机105、音视频播放装置106均可以通过接口与主控板102或者转接板104连接，具体地:音视频播放装置106、信息采集装置101包括力敏检测装置、红外测距装置等均可以通过uart接口与主控板102连接通信;音视频播放装置106可以通过aud 1接口与主控板102连接通信；图像采集装置可以通过usb接口与主控板102连接通信。主控板102可以通过uart和usb接口接收各类传感器采集的数据，然后处理、决策，输出相应的动作和声音。当通过语音和相机采集到的信息比较繁乱时，可以通过控制终端对机器人10的进行人工控制，控制终端通过查看机器人10发送的机器人10的现场采集信息，通过蓝牙发送控制命令使得机器人10完成比如避鄣行走，采集特定信息，语音呼唤等功能。
[0058]上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0059]在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0060]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0061]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0062]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括机器人和控制终端，其中: 所述机器人设置有信息采集装置，所述信息采集装置用于采集所述机器人所在环境的地理信息和指令信息； 所述控制终端与所述机器人通信连接，所述控制终端用于根据所述地理信息和所述指令信息生成控制命令并向所述机器人发送所述控制命令。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述控制终端包括: 第一通信装置，用于与所述机器人建立所述通信连接；以及 执行装置，与所述第一通信装置相连接，用于通过所述通信连接接收所述地理信息和所述指令信息并在判定接收到以下至少一种时生成所述控制命令:多个地理信息、多个指令信息以及所述地理信息和所述指令信息的组合。3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述执行装置包括以下任意一个:微处理器、可编程处理器和控制器。4.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述第一通信装置至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WIFI模块、Ziggbee模块。5.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括: 主控板，与所述信息采集装置相连接，用于按照所述控制终端发送的所述控制命令对所述机器人进行控制。6.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括: 转接板，与所述主控板相连接，用于扩增所述主控板的接口，其中，所述主控板通过接口与外部装置相连接，其中，所述外部装置包括所述信息采集装置。7.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括: 第二通信装置，与所述主控板或所述转接板相连接，其中，所述第二通信装置与所述第一通信装置之间进行有线或无线的通信。8.根据权利要求7所述的机器人控制系统，其特征在于，所述第二通信装置至少包括以下任意一种:蓝牙模块、WIFI模块、Ziggbee模块。9.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括: 舵机，与所述主控板或所述转接板相连接，用于按照所述主控板接收到的所述控制命令驱动所述机器人运动。10.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括: 音视频播放装置，与所述主控板或所述转接板相连接，用于按照所述主控板接收到的所述控制命令驱动所述机器人播放音频和/或视频。11.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人控制系统，其特征在于，所述信息采集装置至少包括以下任意一种:语音采集装置、图像采集装置、红外测距装置、力敏检测装置。12.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人至少包括以下任意一种:双足行走式机器人、轮式移动式机器人。13.一种机器人，包括机器人本体，其特征在于，还包括: 设置在机器人本体上的信息采集装置，用于采集机器人所在环境的地理信息和指令信息，并将所述地理信息和所述指令信息发送至控制终端，其中，所述控制终端与所述机器人通信连接，用于根据所述地理信息和所述指令信息生成控制命令并向所述机器人发送所述控制命令。
【文档编号】G05D1/02GK205721358SQ201620345599
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年4月21日
【发明人】不公告发明人
【申请人】深圳光启合众科技有限公司
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