专利名称：搬运车系统的制作方法
搬运车系统
技术领 域本发明涉及搬运车系统，尤其涉及有多台搬运车在具有两个路径的汇合部的路径上行驶的搬运车系统。
背景技术：
一直以来，公知有如下搬运车系统该搬运车系统具有环形轨道、设在环形轨道的路径上的多个中转站、以及沿着环形轨道单向行驶并搬运物品的多台搬运车。在搬运车系统中，在分支部、汇合部等交叉点处，为了防止冲突而进行排他控制(例如参照专利文献 1)。以下，对排他控制进行说明。将交叉点的上游侧的规定的区间作为特定区域，进入了特定区域的搬运车向系统控制器请求交叉点的封锁。然后，搬运车若被许可封锁则进入交叉点，但若未被许可封锁则在交叉点前待机。一旦搬运车通过交叉点，搬运车就向系统控制器请求封锁的解除。由此，下一台搬运车能够驶过交叉点。另外，搬运车具有用于检测前方的障碍物的传感器，在先行的搬运车正处于停止的情况下，通过障碍物传感器检测出先行搬运车，并停止以避免冲突。专利文献1 日本特开2002-351543号在以往的搬运车系统中，在汇合部处进行以下排他控制当多台搬运车分别从两个路径行驶过来时，搬运车从各路径交替地通过汇合部。因此，在各个路径中，搬运车反复地临时停止。若临时停止，则直到再次出发会产生延迟时间，因此整体的搬运效率低下。
发明内容
本发明的技术课题在于提供一种通过对汇合点处的排他控制进行改进而实现高搬运效率的搬运车系统。本发明的一个技术方案的搬运车系统包括行驶路径、多台搬运车、和控制器。行驶路径具有第一路径、第二路径、第一路径和第二路径汇合的汇合部。多台搬运车在行驶路径上行驶。第二路径具有待机部。控制器对多台搬运车的行驶进行控制。在直到规定数量的搬运车在第二路径的待机部停车的期间，控制器一边使搬运车在第二路径的待机部待机，一边使搬运车从第一路径连续地通过汇合部。在该系统中，搬运车从第一路径连续地通过汇合部。而且，若有规定数量的搬运车在第二路径的待机部待机，则停止搬运车从第一路径的连续通过。由于搬运车像这样连续通过，所以能够提高系统整体的搬运效率。此外，当第二路径的待机部上的待机台数达到规定台数时，搬运车能够从第二路径通过汇合部，所以，搬运车不容易在第二路径的搬运方向上游侧停滞。也可以是，当规定数量的搬运车在第二路径的待机部停车时，控制器在这之后使第二路径上的多台搬运车连续地通过汇合部。在该系统中，由于第二路径的待机部上的多台搬运车连续地通过汇合部，所以系统整体的搬运效率提高。
也可以是，第一路径具有待机部，在搬运车从第二路径通过汇合部的过程中，控制器使搬运车在第一路径的待机部待机，直到满足规定的条件。在该系统中，若满足规定的条件，则第一路径的待机部上的搬运车能够通过汇合部，所以，搬运车不容易在第一路径的搬运方向上游侧停滞。也可以是，在搬运车在第二路径上待机了规定时间以上的情况下，无论待机台数多少，控制器都使待机的搬运车通过汇合部。在该系统中，即使第二路径的待机部上的待机台数没有达到规定台数，也在经过了规定时间的时刻使待机的搬运车通过汇合部。由此，搬运车不会在第二路径的待机部长时间待机。本发明的其他技术方案的搬运车系统包括行驶路径、多台搬运车、和控制器。行驶路径具有第一路径、第二路径、以及第一路径与第二路径汇合的汇合部。多台搬运车在行驶路径上行驶。控制器对多台搬运车的行驶进行控制。控制器能够在第一模式与第二模式间切换，在第一模式中，允许搬运车只从第一路径驶过汇合部，在第二模式中，允许搬运车只从第二路径驶过汇合部。控制器至少在某一模式下，若在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车达到规定的数量，则控制器切换模式。在该搬运车系统中，在第一模式时，搬运车从第一路径连续地通过汇合部，在第二模式时，搬运车从第二路径连续地通过汇合部。而且，至少在某一模式下，若在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车达到规定的数量，则切换模式。由于搬运车像这样连续通过，所以能够提高系统整体的搬运效率。此外，若在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车达到规定的数量，则切换模式，所以，搬运车不容易在未被许可行驶的路径中停滞。也可以是，控制器即使在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车没有达到规定的数量，而从被许可了向汇合部行驶的路径驶过汇合部的搬运车的数量达到规定的数量，则控制器切换模式。在该搬运车系统中，搬运车不容易在未被许可向汇合部行驶的路径中停滞。也可以是，控制器即使在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车没有达到规定的数量，而所选择的模式经过了规定时间，则控制器也会切换模式。在该搬运车系统中，搬运车不容易在未被许可向汇合部行驶的路径中停滞。也可以是，控制器优先选择能够只在第一路径和第二路径中的、在汇合部的前后成为直线形状的路径上行驶的模式。在该搬运车系统中，由于优先选择直线行驶并通过汇合部的路径，所以系统整体的搬运效率提高。也可以是，第一路径和第二路径的至少一方具有能够供搬运车待机的待机部。在该搬运车系统中，在未被许可向汇合部行驶的路径中，搬运车在待机部待机。也可以是，在待机部能够待机多台搬运车。在该搬运车系统中，由于能够在待机部待机多台搬运车，所以，搬运车在被许可向汇合部行驶的路径上行驶的时间变长。其结果是，系统整体的搬运效率提高。第一路径和第二路径分别是从汇合部到位于搬运方向上游侧的最初的分支部之间的部分，在未被许可向汇合部行驶的路径中停止的搬运车达到规定的数量，是指达到以下数量当搬运车在未被许可向汇合部行驶的路径中停止时，不会在最初的分支部处影响其他搬运车向其他路径行驶的、最大限度的能够停止的数量。在该搬运车系统中，即使当搬运车在未被许可向汇合部行驶的路径上停止时，也不会在最初的分支部处影响其他搬运车向其他路径行驶。因此，系统整体的搬运效率提高。发明的效果在本发明的搬运车系统中，通过对汇合点处的排他控制进行改进，能够实现高效的搬运效率。
图1是表示本发明的一个实施方式的搬运车系统的布局的局部俯视图。图2是表示搬运车系统的控制系统的框图。图3是表示各汇合部处的优先模式的切换时刻控制动作的流程图。图4是用于说明第二汇合部处的、主路径优先模式下的搬运车的状态的示意图。图5是用于说明第二汇合部处的、副路径优先模式下的搬运车的状态的示意图。图6是用于说明第一汇合部处的、主路径优先模式下的搬运车的状态的示意图。图7是用于说明第一汇合部处的、副路径优先模式下的搬运车的状态的示意图。
具体实施例方式1.搬运车系统的布局作为本发明的一个实施方式的搬运车系统1，是用于使多台搬运车3在规定的轨道上行驶的系统。搬运车3在轨道上单向行驶，根据由上位的控制器(后述)分配的搬运指令从目标地点装载物品，然后行驶到搬运目的场所并将物品卸载在搬运目的场所。搬运车的种类可以是吊式搬运车、无轨道行驶的无人搬运车、有轨台车的任意一种。图1表示搬运车系统1的布局。搬运车系统1具有多个环形行驶路径5、和将多个环形行驶路径5连接起来的主干行驶路径7。主干行驶路径7在整体上成为一个环形路径。沿着环形行驶路径5设有多个处理装置9，沿着主干行驶路径7设有多台自动仓库11。 自动仓库11实现了环形行驶路径5中的处理装置9组之间的缓冲区(buffer)的功能。在处理装置9及自动仓库11等设备上，设有用于将物品搬入到设备内的入库口 13、和用于将物品从设备装载到搬运车3上的出库口 15。另外，入库口 13和出库口 15可以兼用。2.汇合部的布局利用图1来说明搬运车系统1中的汇合部和分支部这样的交叉点的构造。在环形行驶路径5中，在主干行驶路径7侧设有用于构成环形形状的连接路径31。 在本实施方式中，连接路径31将环形路径5的大体平行地延伸的直线部彼此连接。主干行驶路径7和环形行驶路径5通过入口侧连接路径33和出口侧连接路径39 连接。入口侧连接路径33是能够使搬运车3从主干行驶路径7进入环形行驶路径5内的路径。入口侧连接路径33从主干行驶路径7的直线部45的一处开始延伸，并在环形行驶路径5中与连接路径31的终端部连接。入口侧连接路径33弯曲地形成，并具有直线状部分。根据以上的结构，形成了连接路径31与入口侧连接路径33汇合的第一汇合部35，直线部37从该第一汇合部35延伸。出口侧连接路径39是能够使搬运车3从环形行驶路径5驶出到主干行驶路径7 的路径。出口侧连接路径39从环形行驶路径5的连接路径31的出发端开始延伸，并连接在主干行驶路径7的直线部45的一处上。出口侧连接路径39弯曲地形成，并具有直线状部分。根据以上的结构，形成了主干行驶路径7的直线部45与出口侧连接路径39汇合的第 二汇合部41，直线部43从该第二汇合部41延伸。此外，在主干行驶路径7中，形成有入口侧连接路径33与直线部45分支的第一分支部47。在环形行驶路径5中，形成有连接路径31与出口侧连接路径39分支的第二分支部49。而且，如图4所示，在出口侧连接路径39中，在第二汇合部41与第二分支部49之间，从搬运方向下游侧开始确保有3个停止位置61、63、65，这些停止位置构成了出口侧连接路径39的待机部81。在主干行驶路径7的直线部45上，在第二汇合部41与第一分支部 47之间，从搬运方向下游侧开始确保有5个停止位置51、53、55、57、59，这些停止位置构成了直线部45的待机部83。而且，在入口侧连接路径33中，在第一汇合部35与第一分支部 47之间，从搬运方向下游侧开始确保有2个停止位置67、69，这些停止位置构成了入口侧连接路径33的待机部85。而且，在连接路径31中，在第一汇合部35与第二分支部49之间确保有1个停止位置71，该停止位置构成了连接路径31的待机部87。另外，在图4中，也可以在比第二分支部49位于搬运方向上游侧的直线部73上确保有停止位置75，该停止位置作为待机部81、87的一部分而被包含在内。此外，也可以在与第一分支部47相比位于搬运方向上游侧的直线部77上确保停止位置79，该停止位置作为待机部83、85的一部分而被包含在内。综上所述，第一分支部47和第二分支部49分别位于汇合在第二汇合部41的直线部45与出口侧连接路径39的搬运方向上游，并在彼此之间确保有1个以上的停止位置。此夕卜，第一分支部47和第二分支部49分别位于汇合在第一汇合部35的入口侧连接路径33 与连接路径31的搬运方向上游，并在彼此之间确保有1个以上的停止位置。3.搬运车系统的控制系统图2表示搬运车系统1的控制系统19。该控制系统19具有制造控制器21、物流控制器23、自动仓库控制器25、和搬运车控制器27。物流控制器23是自动仓库控制器25 和搬运车控制器27的上位控制器。搬运车控制器27管理多台搬运车3，并具有对这些搬运车分配搬运指令的分配功能。制造控制器21能够在与各处理装置9之间进行通信。处理装置9将完成了处理的物品的搬运请求(装载请求、卸载请求)发送给制造控制器21。制造控制器21将来自处理装置9的搬运请求发送给物流控制器23，物流控制器 23将报告发送给制造控制器21。物流控制器23 —旦从制造控制器21接收到搬运请求，则在伴随着自动仓库11上的入库、出库的情况下，在规定的时刻向自动仓库控制器25发送入库、出库指令。然后，自动仓库控制器25相应地向自动仓库11发送入库、出库指令。物流控制器23 —旦进一步从制造控制器21接收到搬运请求，则将其变换为搬运指令，进行向搬运车3的搬运指令分配动作。搬运车控制器27为了生成搬运指令而与各搬运车3连续地通信，根据从各搬运车 3发送的位置数据获得其位置信息。作为取得位置信息的例子，有以下两个。·预先在环形行驶路径5上设定多个点，并使得当搬运车3通过了点时，将通过信号发送给搬运车控制器27。然后，搬运车控制器27将搬运车3刚刚通过的点是哪个点、和通过点的时刻进行存储，并根据该点区间的规定速度和时间运算求出搬运车3的位置。·预先在搬运车3上设置例如编码器，将通过点之后的行驶距离作为位置数据从搬运车3向搬运车控制器27发送，搬运车控制器27由此掌握搬运车3的位置。搬运车3具有控制器(未图示)，该控制器包括控制部和存储器。搬运车3的控制器是由CPU、RAM、R0M等构成并执行程序的计算机。搬运车3的控制器能够与搬运车控制器 27交互通信。搬运车3在存储器内具有路线图，搬运车3 —边对路线图中记载的坐标与自身机器的内部坐标(通过编码器求出的坐标)进行比较，一边持续行驶。而且，当各搬运车3进入到汇合部近前的规定区域内时，搬运车3向搬运车控制器 27发送封锁请求。搬运车控制器27在没有从其他搬运车3接收到封锁请求的情况下，或者虽然接收到封锁请求，但来自其他搬运车3的封锁请求的优先级低的情况下，向该搬运车3 发送封锁指令(许可封锁请求的指令)。接收到封锁指令的搬运车3能够通过汇合部，未接收到封锁指令的搬运车3在汇合部的近前停止。进一步，各搬运车3在通过交叉点后向搬运车控制器27发送封锁解除请求。其结果是，搬运车控制器27对是从其他搬运车3等待封锁请求、还是响应于已经接收到的来自其他搬运车3的封锁请求进行判断。4.汇合部处的封锁控制利用图3所示的流程图对汇合部处的封锁控制进行说明。(1)第二汇合部41首先，对第二汇合部41处的封锁控制进行说明。在图3的步骤Sl中，采用主路径优先模式。所谓第二汇合部41处的“主路径”，是指相对于比第二汇合部41位于搬运方向下游侧的直线部43以直线状连接的直线部45，出口侧连接路径39是副路径。在主路径优先模式中，搬运车控制器27许可在直线部45上行驶的搬运车3的封锁请求，而不许可在出口侧连接路径39上行驶的搬运车3的封锁请求。 具体地说，当在直线部45上行驶的搬运车3接近第二汇合部41并进入到规定的区域时，对搬运车控制器27请求封锁。于是，搬运车控制器27对该搬运车3发送封锁指令，许可该搬运车3通过第二汇合部41。通过了的搬运车3对搬运车控制器27请求封锁解除。其结果是，搬运车控制器27解除封锁。反复执行以上动作，其结果是，多台搬运车3连续地通过第二汇合部41。这样，由于多台搬运车3不会在第二汇合部41前临时停止，而是连续地通过第二汇合部41，所以能够实现搬运车系统1中的搬运车3的行驶量提升。特别是，在直线部上高速行驶的搬运车3能够一口气通过第二汇合部41，因此能够进一步提高上述效果。 另一方面，在主路径优先模式中，即使在出口侧连接路径39上行驶的搬运车3接近第二汇合部41并进入到规定的区域，搬运车3对搬运车控制器27请求封锁，搬运车控制器27也不会对该搬运车3发送封锁指令。因此，搬运车3停止在第二汇合部41近前的停止位置61。
图4示出了在直线部45上行驶中的5台搬运车Al、A2、A3、A4、A5将要连续地通过第二汇合部41，在出口侧连接路径39上两台搬运车Bi、B2在停止位置61、63分别待机的状态。另外，第二台搬运车B2为了避免与第一台搬运车Bl的冲突，而自行停止在停止位置63(下同)。在步骤S2中，若尚未经过规定时间，则转移至步骤S3，若经过了规定时间，则略过步骤S3并转移至步骤S4。另外，该规定时间是搬运车控制器27的计时器从待机侧的第一台搬运车3 (在图4中是搬运车Bi)发送封锁请求的时间点开始计测的。在步骤S3中，等待以下情况3台搬运车3在出口侧连接路径39上停车，而且，将要向出口侧连接路径39侧行驶的搬运车3停止在比第二分支部49位于搬运方向上游的停止位置75。若没有上述一定数量的搬运车3成为待机状态，则返回步骤S2，若成为待机状态，则转移至步骤S4。
图5示出了搬运车B1、B2、B3停止在出口侧连接路径39的停止位置61、63、65，并且第四台搬运车B4停止在比第二分支部49位于上游侧的停止位置75的状态。另外，搬运车控制器27预先存储了从第二汇合部41来看在出口侧连接路径39侧能够停止几台搬运车3(能够在待机部待机的台数)，为了实现该台数，利用距第二汇合部41的可停止界限距离(作为若搬运车3停止在比该距离更加远离的位置，则对优先模式进行切换的基准的距离)来判断是否有一定数量的搬运车3处于待机状态。关于待机部上的待机台数的判断， 在其他情况下也是一样的。在步骤S4中，从主路径优先模式切换到副路径优先模式。在副路径优先模式中， 搬运车控制器27许可在出口侧连接路径39上行驶的搬运车3的封锁请求，而不许可在直线部45上行驶的搬运车3的封锁请求。因此，即使在直线部45上行驶的搬运车3接近第二汇合部41并进入规定的区域，对搬运车控制器27请求封锁，搬运车控制器27也不会对该搬运车3发送封锁指令。其结果是，搬运车3停止在停止位置51。通过反复进行以上的动作，搬运车3在直线部45上按顺序停止。图5示出了 3台搬运车A8、A9、A10停止在直线部45上的状态。另一方面，待机中的搬运车B1、B2、B3、B4按顺序从搬运车控制器27接收封锁许可的发送，接下来，在通过第二汇合部41后对搬运车控制器27请求封锁解除。其结果是，待机中的搬运车B1、B2、B3、B4连续地通过第二汇合部41。在步骤S5中，若在切换成副路径优先模式的时间点待机于副路径上的搬运车(搬运车Bl B4)的一部分或全部通过了第二汇合部41，则返回步骤Si，将副路径优先模式切换成主路径优先模式。若规定台数没有通过第二汇合部41，则转移至步骤S6。在步骤S6中，等待以下情况5台搬运车3停止在出口侧连接路径39上，并且，将要向直线部45侧行驶的搬运车3停止在比第一分支部47位于搬运方向上游的停止位置 79。若没有上述一定数量的搬运车3成为待机状态，则返回步骤S5，若成为待机状态，则转移至步骤Si，将副路径优先模式切换成主路径优先模式。在以上的控制动作中，在第二汇合部41的两侧的路径中切换优先模式，每次切换，搬运车3只能从一方的路径通过第二汇合部41。因此，搬运车系统1的搬运效率提高。另外，对优先模式的切换进行了改进，使得不会发生因搬运车3的待机而引起的不良情况。具体地说，使待机侧的搬运车3不停止在与第一分支部47和第二分支部49相比位于搬运方向上游侧的位置，因此，不会妨碍在第一分支部47和第二分支部49处将要向其他侧(并非做工夫的汇合部的一侧)行驶的搬运车3的行驶。此外，由于也检查正在待机的搬运车3的待机时间，所以还能够防止搬运车3长时间地在待机位置上待机的情况。(2)第一汇合部35下面，对第一汇合部35处的封锁控制进行说明。在图3的步骤Sl中，采用主路径优先模式。此处的“主路径”是指，相对于第一汇合部35的搬运方向下游侧的直线部37以直线 状连接的入口侧连接路径33，连接路径31是副路径。在主路径优先模式中，搬运车控制器27许可在入口侧连接路径33上行驶的搬运车3的封锁请求，而不许可在连接路径31 上行驶的搬运车3的封锁请求。具体地说，当在入口侧连接路径33上行驶的搬运车3接近第一汇合部35并进入规定的区域时，对搬运车控制器27请求封锁。于是，搬运车控制器27 对该搬运车3发送封锁指令，许可该搬运车3通过第一汇合部35。通过了第一汇合部35的搬运车3对搬运车控制器27请求封锁解除。其结果是，搬运车控制器27解除封锁。反复执行以上动作的结果是，多台搬运车3连续地通过第一汇合部35。另一方面，在主路径优先模式中，即使在连接路径31上行驶的搬运车3接近第一汇合部35并进入规定的区域，对搬运车控制器27请求封锁，搬运车控制器27也不会对该搬运车3发送封锁指令。因此，搬运车3停止在第一汇合部35近前的停止位置71。图6示出了在入口侧连接路径33上行驶中的2台搬运车Cl、C2将要连续地通过第一汇合部35，在连接路径31上1台搬运车Dl在停止位置71待机的状态。在步骤S2中，若没有经过规定时间，则转移至步骤S3，若经过了规定时间，则略过步骤S3转移至步骤S4。另外，该规定时间是搬运车控制器27的计时器从待机侧的搬运车 3(在图6中是搬运车Dl)发送封锁请求的时间点开始计测的。在步骤S3中，等待以下情况1台搬运车3在连接路径31上停车，并且，将要向连接路径31侧行驶的搬运车3停止在比第二分支部49位于搬运方向上游的停止位置75。若没有上述一定数量的搬运车3成为待机状态，则返回步骤S2，若成为待机状态，则转移至步骤S4。图7示出了搬运车Dl停止在连接路径31的停止位置71，并且第二台搬运车D2停止在比第二分支部49位于搬运方向上游侧的停止位置75的状态。在步骤S4中，从主路径优先模式切换到副路径优先模式。在副路径优先模式中， 搬运车控制器27许可在连接路径31上行驶的搬运车3的封锁请求，而不许可在入口侧连接路径33上行驶的搬运车3的封锁请求。因此，即使在入口侧连接路径33上行驶的搬运车3接近第一汇合部35并进入规定的区域，对搬运车控制器27请求封锁，搬运车控制器27 也不对该搬运车3发送封锁指令。其结果是，搬运车3停止在停止位置67。其结果是，搬运车3按顺序停止在入口侧连接路径33上。图7示出了 2台搬运车C4、C5停止在入口侧连接路径33上的状态。另一方面，待机中的搬运车Dl、D2按顺序从搬运车控制器27接收封锁许可，并在通过第一汇合部35后对搬运车控制器27发送封锁解除请求。其结果是，待机中的搬运车Dl、D2连续地通过第二汇合部41。在步骤S5中，若在切换成副路径优先模式的时间点待机于副路径上的搬运车(搬运车Dl D2)的一部分或全部通过了第一汇合部35，则返回步骤Si，将副路径优先模式切换成主路径优先模式。若规定台数没有通过第一汇合部35，则转移至步骤S6。
在步骤S6中，等待以下情况2台搬运车3停止在入口侧连接路径33上，并且，将要向入口侧连接路径33侧行驶的搬运车3停止在比第一分支部47位于搬运方向上游的停止位置79。若没有上述一定数量的搬运车3成为待机状态，则返回步骤S5，若成为待机状态，则转移至步骤Si，将副路径优先模式切换成主路径优先模式。在以上的控制动作中，在第一汇合部35的两侧的路径中切换优先模式，每次切换，搬运车3只能从一方的路径通过第一汇合部35。因此，搬运车系统1的搬运效率提高。另外，对优先模式的切换进行了改进，使得不会发生因搬运车3的待机而引起的不良情况。具体地说，使待机侧的搬运车3不停止在与第一分支部47和第二分支部49相比位于搬运方向上游侧的位置，因此，不会妨碍在第一分支部47和第二分支部49处将要向其他侧(并非做工夫的汇合部的一侧)行驶的搬运车3的行驶。此外，由于也检查正在待机的搬运车3的待机时间，所以还能够防止搬运车3长时间地在待机位置上待机的情况。5.特征以下，将第二汇合部41处的排他控制的动作作为一个例子，来说明本发明的一个实施方式的特征。(1)搬运车系统1包括行驶路径、多台搬运车3、和搬运车控制器27。行驶路径具有直线部45、出口侧连接路径39、以及两者汇合的第二汇合部41。多台搬运车3在行驶路径上行驶。出口侧连接路径39具有待机部81。搬运车控制器27对多台搬运车3的行驶进行控制。在直到有规定数量的搬运车在出口侧连接路径39的待机部81 (包括比第二分支部49位于搬运方向上游侧的部分)停车的期间，搬运车控制器27 —边使搬运车3在出口侧连接路径39的待机部81待机，一边使搬运车3从直线部45连续地通过第二汇合部 41。在该系统中，搬运车3从直线部45连续地通过第二汇合部41。而且，若有规定数量的搬运车3在出口侧连接路径39的待机部81待机，则停止搬运车3从直线部45的连续通过。由于搬运车3像这样连续通过，所以能够提高搬运车系统1整体的搬运效率。此外， 若出口侧连接路径39的待机部81上的待机台数达到规定台数，则搬运车3能够从出口侧连接路径39通过第二汇合部41，因此，能够防止搬运车3在出口侧连接路径39的搬运方向上游侧停滞。(2)当规定台数的搬运车3在出口侧连接路径39的待机部81上停车时，搬运车控制器27在这之后使出口侧连接路径39的待机部81上的多台搬运车连续地通过第二汇合部41。此时，由于出口侧连接路径39的待机部81上的多台搬运车3连续地通过第二汇合部41，因此，搬运车系统1整体的搬运效率提高。(3)直线部45具有待机部83。在搬运车3从出口侧连接路径39通过第一汇合部 35的过程中，在直到有规定数量的搬运车在直线部45的待机部83停车的期间，搬运车控制器27使搬运车在直线部45的待机部83上待机。S卩，当直线部45的待机部83的待机台数达到规定台数时，能够从直线部45向第二汇合部41通过，因此能够防止搬运车3在直线部 45的搬运方向上游侧停滞。(4)在搬运车3在出口侧连接路径39上待机了规定时间以上的情况下，无论待机台数多少，搬运车控制器27都使待机的搬运车3通过第二汇合部41。S卩，即使出口侧连接路径39上的待机台数没有达到规定台数，也在经过了规定时间的时刻使待机的搬运车3通过第二汇合部41。由此，搬运车3不会在出口侧连接路径39上长时间待机。(5)搬运车系统1包括行驶路径、多台搬运车3、和搬运车控制器27。行驶路径具有直线部45、出口侧连接路径39、以及两者汇合的第二汇合部41。多台搬运车3在行驶路径上行驶。搬运车控制部27能够在主路径优先模式(第一模式)和副路径优先模式 (第二模式)之间切换，在所述主路径优先模式(第一模式)中，允许搬运车3只从直线部 45驶过第二汇合部41，在所述副路径优先模式(第二模式)中，允许搬运车3只从出口侧连接路径9驶过第二汇合部41。搬运车控制器27至少在某一模式下，若在未被许可向第二汇合部41行驶的路径中停止的搬运车3达到规定的数量，则搬运车控制器27切换模式。在该搬运车系统1中，在主路径优先模式时，搬运车从直线部45连续地通过第二汇合部41，在副路径优先模式时，搬运车3从出口侧连接路径39连续地通过第二汇合部 41。而且，至少在某一模式下，若在未被许可向第二汇合部41行驶的路径中停止的搬运车 3达到规定的数量，则切换模式。由于搬运车3像这样连续通过，所以能够提高系统整体的搬运效率。而且，若在未被许可向第二汇合部41行驶的路径中停止的搬运车3达到规定的数量，则切换模式，因此搬运车3不容易在未被许可行驶的路径中停滞。(6)搬运车控制器27即使在未被许可向第二汇合部41行驶的路径中停止的搬运车3没有达到规定的数量，而从被许可了向第二汇合部41行驶的路径驶过第二汇合部41 的搬运车3的数量达到规定的数量，则搬运车控制器27也会切换模式。
在该搬运车系统中，搬运车3不容易在未被许可向第二汇合部41行驶的路径中停滞。(7)搬运车控制器27即使在未被许可向第二汇合部41行驶的路径中停止的搬运车3没有达到规定的数量，而所选择的模式经过了规定时间，则搬运车控制器27也会切换模式。在该搬运车系统1中，搬运车3不容易在未被许可向第二汇合部41行驶的路径中停滞。(8)搬运车控制器27优先选择能够只在直线部45和出口侧连接路径39中的、在第二汇合部41的前后成为直线形状的路径上行驶的模式。在该搬运车系统1中，由于优先选择直线行驶并通过第二汇合部41的路径，所以能够提高系统整体的搬运效率。(9)直线部45和出口侧连接路径39的至少一方具有能够供搬运车3待机的待机部 83、81。在该搬运车系统1中，在未被许可向第二汇合部41行驶的路径中，搬运车3在待机部83、81待机。(10)在待机部83、81能够待机多台搬运车3。在该搬运车系统1中，由于在待机部83、81能够待机多台搬运车3，所以搬运车3 在被许可向第二汇合部41行驶的路径上行驶的时间变长。其结果是，系统整体的搬运效率提尚。(11)直线部45和出口侧连接路径39分别是从第二汇合部41到位于搬运方向上游侧的最初的分支部47、49之间的部分。所谓“若在未被许可向第二汇合部41的行驶的路径中停止的搬运车3达到规定的数量”是指达到以下数量当搬运车3在未被许可向第二汇合部41行驶的路径中停止时，不会在最初的分支部47、49处影响其他搬运车3向其他路径行驶的、最大限度的能够停止的数量。在该搬运车系统1中，即使当搬运车3在未被许可向第二汇合部41行驶的路径中停止时，也不会在最初的分支部47、49处影响其他搬运车3在其他路径上行驶。因此，能够提高系统整体的搬运效率。(12)入口侧连接路径33或出口侧连接路径39成为弯曲形状，因此能够使距离变长而确保多个停车位置。由于像这样新设了搬运车3的待机位置，因此能够增多在使另一方的路径优先行驶的情况下的待机台数。特别是，出口侧连接路径39是在环形行驶路径5中结束了处理的多台搬运车3向其他环形行驶路径移行的位置，因此搬运车3容易停滞，所以，通过较长地确保出口侧连接路径39而能够供多台搬运车3停止，能够有助于提高搬运效率。(13)在任意一个待机部上都设定2台以上的待机台数，一旦待机的搬运车达到设定待机台数，就切换优先模式，使待机的搬运车能够通过汇合部。这样，根据待机台数，能够自由地设定汇合部处的其他路径的优先级。6.其他实施例以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明的技术思想的范围内能够进行各种变更。(1)在所述实施方式中，当成为副路径优先模式时，若在切换成副路径优先模式的时间点待机于副路径的搬运车的一部分或全部通过汇合部(步骤S5)，则在该时间点切换成主路径优先模式，但是本发明不限于此。例如，也可以是，当在成为副路径优先模式后经过规定时间时，切换成主路径优先模式。另外，该规定时间是搬运车控制器27的计时器从待机侧的第一台搬运车3发送封锁请求的时间点开始计测的。(2)在所述实施方式中，在图3的步骤S2中，计测待机侧的第一台搬运车的待机时间，当经过规定时间时，从主路径优先模式切换成副路径优先模式，但是本发明不限于此。 也可以完全不进行基于待机时间的控制，或者也可以在从主路径优先模式向副路径优先模式的切换和从副路径优先模式向主路径优先模式的切换双方中采用基于待机时间的控制。(3)在所述实施方式中，在图3的步骤S3、S6中，等待在各待机侧的路径中有搬运车3到达比第一分支部47和第二分支部49更位于搬运方向上游侧的停止位置75、79，而切换优先模式，但是本发明不限于此。例如，也可以在搬运车3达到比第一分支部47和第二分支部49位于搬运方向下游侧的任意一个停止位置的时间点切换优先模式。(4)在所述实施方式中，在汇合于汇合部的两侧的路径中设置了搬 运车待机部，但是本发明不限于此。例如也可以在任意一方的路径中不设置待机部。(5)在所述实施方式中，规定为主路径是搬运车在分支部直行的路径，但是本发明不限于此。例如，曲线部也可以是主路径。(6)搬运车系统的布局和控制系统不限于上述实施方式。而且，应用搬运车系统的设备的种类也不限于所述实施方式。
工业实用性 本发明对于有多台搬运车在具有两个路径的汇合部的路径上行驶的搬运车系统是有用的。附图标记的说明1搬运车系统3搬运车5环形行驶路径7主干行驶路径9处理装置11自动仓库13 入库口15 出库口19控制系统21制造控制器23物流控制器25自动仓库控制器27搬运车控制器(控制器)31连接路径33入口侧连接路径35第一汇合部37直线部39出口侧连接路径(第二路径)41第二汇合部43直线部45直线部(第一路径)47第一分支部49第二分支部51、53、55、57、59、61、63、65、67、69、71、75、79 停止位置73、77 直线部81、83、85、87 待机部
权利要求
1.一种搬运车系统，其特征在于，包括行驶路径，该行驶路径具有第一路径、具有待机部的第二路径、和所述第一路径与第二路径汇合的汇合部；在所述行驶路径上行驶的多台搬运车；以及对所述多台搬运车的行驶进行控制的控制器，在直到规定数量的搬运车在所述第二路径的所述待机部停车的期间，所述控制器一边使所述搬运车在所述第二路径的所述待机部待机，一边使所述搬运车从所述第一路径连续地通过所述汇合部。
2.如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于，当规定数量的搬运车在所述第二路径上停车时，所述控制器在这之后使处于所述第二路径的所述待机部的多台搬运车连续地通过所述汇合部。
3.如权利要求2所述的搬运车系统，其特征在于，所述第一路径具有待机部，在所述搬运车从所述第二路径通过所述汇合部的过程中，所述控制器使所述搬运车在所述第一路径的所述待机部待机，直到满足规定的条件。
4.如权利要求1 3中任一项所述的搬运车系统，其特征在于，在所述搬运车在所述第二路径的所述待机部待机了规定时间以上的情况下，无论待机台数多少，所述控制器都使待机的搬运车通过所述汇合部。
5.一种搬运车系统，其特征在于，包括行驶路径，该行驶路径具有第一路径、第二路径、和所述第一路径与第二路径汇合的汇合部；在所述行驶路径上行驶的多台搬运车；以及对所述多台搬运车的行驶进行控制的控制器，所述控制器能够在第一模式和第二模式之间切换，在所述第一模式中，允许所述搬运车只从所述第一路径驶过所述汇合部，在所述第二模式中，允许所述搬运车只从所述第二路径驶过所述汇合部，所述控制器至少在某一模式下，若在未被许可向所述汇合部行驶的路径中停止的所述搬运车达到规定的数量，则所述控制器切换模式。
6.如权利要求5所述的搬运车系统，其特征在于，所述控制器即使在未被许可向所述汇合部行驶的路径中停止的所述搬运车没有达到规定的数量，而从被许可了向所述汇合部行驶的路径驶过所述汇合部的所述搬运车的数量达到规定的数量，则所述控制器切换模式。
7.如权利要求5所述的搬运车系统，其特征在于，所述控制器即使在未被许可向所述汇合部行驶的路径中停止的所述搬运车没有达到规定的数量，而所选择的模式经过了规定时间，则所述控制器切换模式。
8.如权利要求5 7中任一项所述的搬运车系统，其特征在于，所述控制器优先选择以下模式，即能够只在第一路径和第二路径中的、在所述汇合部的前后成为直线形状的路径上行驶的模式。
9.如权利要求5 8中任一项所述搬运车系统，其特征在于，所述第一路径和所述第二路径的至少一方具有能够供所述搬运车待机的待机部。
10.如权利要求9所述的搬运车系统，其特征在于， 在所述待机部能够待机多台所述搬运车。
11.如权利要求9或10所述的搬运车系统，其特征在于，所述第一路径和所述第二路径分别是从所述汇合部到位于搬运方向上游侧的最初的分支部之间的部分，在未被许可向所述汇合部行驶的路径中停止的所述搬运车达到规定的数量，是指达到以下数量当所述搬运车在未被许可向所述汇合部行驶的路径中停止时，不会在所述最初的分支部处影响其他搬运车向其他路径行驶的、最大限度的能够停止的数量。
全文摘要
本发明提供一种搬运车系统，通过对汇合部处的排他控制进行改进，来实现高效的搬运效率。搬运车系统(1)包括行驶路径、多台搬运车(3)、和搬运车控制器(27)。行驶路径具有直线部(45)、出口侧连接路径(39)、以及两路径汇合的第二汇合部(41)。多台搬运车(3)在行驶路径上行驶。出口侧连接路径(39)具有待机部。搬运车控制器(27)对多台搬运车(3)的行驶进行控制。在直到规定数量的搬运车(3)在出口侧连接路径(39)的待机部停车的期间，搬运车控制器(27)一边使搬运车(3)在出口侧连接路径(39)的待机部待机，一边使搬运车(3)从直线部(45)连续地通过第二汇合部(41)。
文档编号G05D1/02GK102160007SQ20098013678
公开日2011年8月17日 申请日期2009年9月4日 优先权日2008年9月26日
发明者原崎一见 申请人:村田机械株式会社