定位装置以及plc系统的制作方法
【专利摘要】定位装置具有：运算部，其对包含动作模式在内的定位启动指令进行解析；存储部，其将动作模式和上述运算部的解析结果相关联而存储；以及指令生成部，其在确认了与上述定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于上述存储部中的情况下，将与上述对应的动作模式相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成用于对控制对象进行定位的定位指令数据。
【专利说明】定位装置以及PLC系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种定位装置以及PLC系统。
【背景技术】
[0002]当前，存在一种PLC (可编程逻辑控制器)系统，其具有CPU单元(执行梯形程序的单元)、以及从CPU单元接收定位启动指令并向驱动单元供给定位指令数据的定位装置。在PLC系统的定位装置中，在从CPU单元接收定位启动指令之后，且在针对伺服放大器等驱动单元开始进行定位指示(由脉冲输出或通信进行的指示等)之前，产生延迟时间(定位启动时间)。该延迟时间是用于在接收到定位启动指令之后进行规定的解析运算而生成定位指令数据的数据解析时间。由于定位装置具有的定位功能越多则参数越多、数据的解析越费时，所以存在定位启动时间变长的倾向。 [0003]在专利文献I中记载了下述技术，即，在对程序的多个指令依次进行解析并执行的工业用机器人的控制装置中，在动作控制器的动作执行时，将与动作命令对应的动作环境以时间顺序存储在时间顺序数据?存储器中，在机器人动作暂时中断并再次开始时，从时间顺序数据.存储器中读出中断时处于执行中途的动作命令而再次执行。由此，根据专利文献1，能够解决在再次开始机器人动作时，从执行中途的动作命令的下一个动作命令开始执行的问题，能够进行符合程序意图的机器人动作。
[0004]在专利文献2中记载了下述技术，即，通过电动机轴的进给动作而再现凸轮动作。具体地说，在正方向动作用数据表以及反方向动作用数据表中分别预先存储包含校正量在内的按照时间顺序的指令位置的数据列，从正方向动作用数据表中直接读出二进制数据，生成移动指令，使电动机轴进行正方向动作，从反方向动作用数据表中直接读出二进制数据，生成移动指令，使电动机轴进行反方向动作，由此进行二进制运转，其中，上述校正量是伺服系统延迟和机械系统无效动作等的校正量。由此，根据专利文献2，即使要在二进制运转的中途使轴的动作方向反转多次，也不会产生由于伺服系统延迟或机械系统无效动作等的影响而引起的非有意延迟。
[0005]专利文献1:日本特开平05 - 006213号公报
[0006]专利文献2:日本特开平10 - 301614号公报
【发明内容】
[0007]专利文献I以及专利文献2中记载的技术，均是与按照时间顺序的指令有意识地进行动作相关的技术，关于针对各个指令如何缩短直至启动定位为止的时间，没有任何记载。
[0008]在专利文献I所记载的技术中，由于在动作命令正常结束后即将时间顺序数据?存储器的存储内容删除，所以在再次执行该动作命令的情况下，必须从程序的程序指令解析开始重新执行。因此，对于该动作命令，难以缩短从接收到程序指令直至启动定位为止的时间。[0009]在专利文献2所记载的技术中，考虑在每次从正方向动作用数据表或反方向动作用数据表中读出位置指令时，针对该位置指令进行解析，使用其解析结果，生成移动指令。因此，对于该位置指令，难以缩短从接收到位置指令直至启动定位为止的时间。
[0010]另一方面，如果定位启动时间变长，则在反复进行高频度的定位启动的装置中产生不能确定节拍时间等的问题，可能成为装置性能降低的主要原因。因此，在多数系统中，希望定位启动时间短的定位装置。
[0011]本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种能够缩短定位启动时间的定位装置以及PLC系统。
[0012]为了解决上述课题，实现目的，本发明的I个技术方案所涉及的定位装置的特征在于，具有:运算部，其对包含动作模式在内的定位启动指令进行解析；存储部，其将动作模式和上述运算部的解析结果相关联而存储；以及指令生成部，其在确认了与上述定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于上述存储部中的情况下，将与上述对应的动作模式相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成用于对控制对象进行定位的定位指令数据。
[0013]发明的效果
[0014]根据本发明，在按照过去解析过的动作模式进行定位的情况下，能够使用存储于存储部中的解析结果进行定位。由此，对于过去解析过的动作模式，能够省略数据解析的处理，因此，能够缩短定位启动时间。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是表示实施方式所涉及的PLC系统的结构的图。
[0016]图2是表示实施方式所涉及的PLC系统的动作的流程图。
[0017]图3是表示实施方式中的解析数据表的数据构造的图。
[0018]图4是表示实施方式的效果的图。
[0019]图5是表示实施方式的变形例中的解析数据表的数据构造的图。
[0020]图6是表示实施方式的变形例中的解析数据表的数据构造的图。
【具体实施方式】
[0021]下面，基于附图，详细说明本发明所涉及的PLC系统的实施方式。此外，本发明并不受本实施方式限定。
[0022]实施方式.[0023]使用图1，对实施方式所涉及的PLC系统1000进行说明。图1是表示PLC系统1000的结构的图。
[0024]PLC系统1000是用于控制驱动单元(控制对象)DU的动作的系统。PLC系统1000具有定位单元(定位装置)100以及CPU单元(控制装置)200。定位单元100经由单元间总线300与CPU单元200连接。在PLC系统1000中，除了定位单元100、CPU单元200之外，也可以经由单元间总线300安装对由CPU单元200指示的数值进行D/A变换并输出模拟值的模拟输出单元、以及输出用于加热.冷却以达到由CPU单元200指示的温度的温度控制信号的温度控制器单元等，但在这里，对于除了定位单元100、CPU单元200以外的单元未提及。
[0025]定位单元100基于从CPU单元200接收到的定位启动指令，进行定位数据解析，对解析数据进行存储保持。具体地说，定位单元100具有总线I/F110、定位运算部130、工作用存储器140、定位指令输出部120、以及定位指令输出I/F160。总线I/F110、定位运算部130、工作用存储器140、定位指令输出部120以及定位指令输出I/F160，彼此经由内部总线170以能够进行通信的方式连接。定位运算部130具有数据解析部(运算部)131。
[0026]总线I/F110经由总线I/F220以及单元间总线300从CPU单元200接收定位启动指令。总线I/F110将接收到的定位启动指令变换为与内部总线170对应的数据格式，将变换后的定位启动指令供给至定位运算部130。
[0027]定位运算部130的数据解析部131对包含动作模式在内的定位启动指令进行解析。动作模式包含例如驱动单元DU的起点地址。进行解析的运算内容包含计算下述数据的处理，该数据是用于向基于例如定位数据(定位地址、指令速度等)、当前位置、其他参数(加减速时间等)而被指令的位置移动的数据。数据解析部131将该解析结果写入至工作用存储器140。定位指令输出部120基于从工作用存储器140读出的解析数据，输出定位指令。
[0028]在这里，对定位单元100所具有的工作用存储器140进行说明。在工作用存储器140中，确保有用于记录解析数据的区域即解析数据一次记录区域141。通常，解析数据被下一次定位的解析数据覆盖，因此，对于过去解析过的动作模式(起点地址一致的绝对值指定方式的定位、或者起点地址不一致但相对移动量相同的相对值指定方式的定位)，也需要再次进行用于定位的数据解析。由此，在开始定位指令之前产生延迟时间(定位启动时间)。
[0029]因此，在本实施方式中，在定位单元100的工作用存储器140中，相对于解析数据一次记录区域141而另外确保解析数据记录区域142，以能够存储过去的解析数据。即，数据解析部131将其解析结果与动作模式相关联，并写入至工作用存储器140的解析数据记录区域142。工作用存储器140的解析数据记录区域142将动作模式和数据解析部131的解析结果相关联而进行存储。
[0030]例如，如图3所示，解析数据记录区域142具有起点地址栏1421以及解析结果栏1422。在起点地址栏1421中记录有驱动单元DU的起点地址SA1、SA2、...。各起点地址SA1、SA2、..?包含在由数据解析部131解析得到的定位启动指令中。在解析结果栏1422中记录有数据解析部131的解析结果AR1、AR2、...。各解析结果ARl、AR2、.--包含例如定位地址、指令速度、插补处理的结果、加减速处理的结果等。
[0031]另外，定位运算部130还具有定位指令生成部132。定位运算部130确认与在下一次定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式是否已存储于例如解析数据记录区域142中。定位 运算部130将确认结果供给至定位指令生成部132。
[0032]例如，定位运算部130在定位启动指令是与绝对值指定方式对应的指令，且与在定位启动指令中包含的起点地址对应的起点地址(参照图3)已存储于解析数据记录区域142中的情况下，判定为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储在解析数据记录区域142中。即，在此情况下，定位运算部130确认与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储在解析数据记录区域142中。例如，定位运算部130在定位启动指令是与绝对值指定方式对应的指令，且与在定位启动指令中包含的起点地址对应的起点地址(参照图3)没有存储于解析数据记录区域142中的情况下，判定为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式没有存储在解析数据记录区域142中。S卩，在此情况下，定位运算部130确认与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式没有存储在解析数据记录区域142中。
[0033]例如，定位运算部130在定位启动指令是与相对值指定方式对应的指令的情况下，无论与在定位启动指令中包含的起点地址对应的起点地址(参照图3)是否已存储于解析数据记录区域142中，均判定为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储在解析数据记录区域142中。例如，即使在与定位启动指令中包含的起点地址一致的起点地址(参照图3)没有存储于解析数据记录区域142中的情况下，如果在存储于解析数据记录区域142中的解析结果中存在与定位启动指令中包含的相对移动量对应的解析结果，则定位运算部130也可以将该解析结果作为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的解析结果而进行处理。即，在此情况下，定位运算部130确认与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储在解析数据记录区域142中。
[0034]定位指令生成部132在确认了与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于解析数据记录区域142中的情况下，将与该对应的动作模式相关联的解析结果读出。然后，定位指令生成部132使用读出的解析结果，生成用于对驱动单元DU进行定位的定位指令数据并输出。
[0035]或者，定位指令生成部132在确认了与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式没有存储于解析数据记录区域142中的情况下，控制为由数据解析部131对定位启动指令进行解析。然后，定位指令生成部132从数据解析部131接收解析结果，使用接收到的解析结果，生成定位指令数据并输出。
[0036]定位指令输出I/F160将从定位指令输出部120输出的定位指令变换为与通信线TL对应的数据格式，将变换后的定位指令经由通信线TL发送至驱动单元DU。由此，驱动单元DU进行依照定位指令的动作。
[0037]下面，参照图2，对PLC系统1000的动作进行说明。图2是表示PLC系统1000的
动作的流程图。
[0038]在步骤SlO中，定位运算部130对是否是过去已解析过的动作模式进行判定。SP，定位运算部130对与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式是否已存储于例如解析数据记录区域142中进行判定。换言之，定位运算部130确认与接下来动作的在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式，是否已存储于例如解析数据记录区域142中。
[0039]例如，定位运算部130在定位启动指令是与绝对值指定方式对应的指令，且与在定位启动指令中包含的起点地址对应的起点地址(参照图3)已存储于解析数据记录区域142中的情况下，判定为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于解析数据记录区域142中。即，在此情况下，定位运算部130确认与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于解析数据记录区域142中。例如，定位运算部130在定位启动指令是与绝对值指定方式对应的指令，且与在定位启动指令中包含的起点地址对应的起点地址(参照图3)没有存储于解析数据记录区域142中的情况下，判定为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式没有存储于解析数据记录区域142中。S卩，在此情况下，定位运算部130确认与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式没有存储于解析数据记录区域142中。
[0040]例如，定位运算部130在定位启动指令是与相对值指定方式对应的指令的情况下，无论与在定位启动指令中包含的起点地址对应的起点地址(参照图3)是否已存储于解析数据记录区域142中，均判定为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于解析数据记录区域142中。例如，即使在与定位启动指令中包含的起点地址一致的起点地址(参照图3)没有存储于解析数据记录区域142中的情况下，如果在存储于解析数据记录区域142中的解析结果中存在与定位启动指令中包含的相对移动量对应的解析结果，则定位运算部130也可以将该解析结果作为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的解析结果而进行处理。即，在此情况下，定位运算部130确认与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储在解析数据记录区域142中。
[0041]然后，定位运算部130在判定为与接下来动作的在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于例如解析数据记录区域142中的情况下，即，确认与接下来动作的在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于例如解析数据记录区域142中的情况下，确认是过去已解析过的动作模式(步骤S10，是)，使处理进入步骤SI I。
[0042]在步骤Sll中，定位运算部130从解析数据记录区域142中读出解析数据。即，定位运算部130将与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式所关联的解析结果读出，使处理向步骤S15跳转。
[0043]另一方面，在步骤SlO中，定位运算部130在判定为与接下来动作的在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式没有存储于例如解析数据记录区域142中的情况下，即，确认与接下来动作的在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式没有存储于例如解析数据记录区域142中的情况下，确认为不是过去已解析的动作模式(步骤S10，否)，使处理进入步骤S12。
[0044]在步骤S12中，定位运算部130进行定位数据解析。定位运算部130针对定位启动指令进行规定的解析运算(例如，定位地址的计算或加减速处理等)。
[0045]在步骤S13中，定位运算部130对是否存在解析数据记录请求进行判定。定位运算部130例如从CPU单元200经由单元间总线300、总线I/F110以及内部总线170接收解析数据记录请求。定位运算部130在接收到解析数据记录请求的情况下(步骤S13,是)，使处理向步骤S14跳转，在没有接收到解析数据记录请求的情况下(步骤S13，否)，使处理向步骤S15跳转。
[0046]在步骤S14中，定位运算部130将解析结果的数据(解析数据)输出至解析数据记录区域142,使处理向步骤S15跳转。
[0047]在步骤S15中，定位运算部130对是否存在定位启动请求进行判定。定位运算部130在没有接收到定位启动指令的情况下，确认为没有接收到定位启动请求(步骤S15，否)，使处理返回步骤S10。定位运算部130在接收到定位启动指令的情况下，确认为接收到定位启动请求(步骤S15,是),使处理进入步骤S16。
[0048]在步骤S16中，定位运算部130使用解析结果，生成定位指令数据并供给至定位指令输出部120。定位指令输出部120经由定位指令输出I/F160以及通信线TL将定位指令数据输出至驱动单元DU。然后，定位运算部130使处理返回至步骤S10。
[0049]在这里，考虑工作用存储器140不具有解析数据记录区域142的情况。在此情况下，存储在解析数据一次记录区域141中的解析数据被下一次定位的解析数据覆盖，因此，对于过去解析过的动作模式(例如，起点地址一致的绝对值指定方式的定位、或者起点地址不一致但相对移动量相同的相对值指定方式的定位)，也需要再次进行用于定位的数据解析。由此，在开始定位指令之前产生延迟时间(定位启动时间)(参照图4的“解析数据记录时的定位”)。
[0050]与此相对，在实施方式中，工作用存储器140具有解析数据记录区域142。解析数据记录区域142将动作模式和数据解析部(运算部)131的解析结果相关联而进行存储。定位指令生成部132在确认了与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于解析数据记录区域142中的情况下，将与该对应的动作模式相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成用于对驱动单元DU进行定位的定位指令数据。由此，在按照过去解析过的动作模式进行定位的情况下，可以使用存储于解析数据记录区域142中的解析数据进行定位。因此，对于过去解析过的动作模式，能够省略数据解析的处理，因而能够缩短定位启动时间，能够实现高速的定位启动(参照图4的“记录数据使用时的定位”)。
[0051]或者，如果将定位方式限定为相对值指定方式，则能够根据设定数据事先进行数据解析。但是，在使用示教方式等进行定位地址获取的情况下，定位方式必定是绝对值指定方式。因此，出现为了进行高速启动而由用户变换为相对值指定方式(计算相对移动量)的麻烦。
[0052]与此相对，在实施方式中，例如，定位运算部130在定位启动指令是与绝对值指定方式对应的指令，且与在定位启动指令中包含的起点地址对应的起点地址(参照图3)已存储于解析数据记录区域142中的情况下，判定为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储在解析数据记录区域142中。S卩，定位运算部130确认与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储在解析数据记录区域142中。或者，例如，即使在定位启动指令是与相对值指定方式对应的指令，且与在定位启动指令中包含的起点地址一致的起点地址(参照图3)没有存储于解析数据记录区域142中的情况下，如果在存储于解析数据记录区域142中的解析结果中存在与在定位启动指令中包含的相对移动量对应的解析结果，则定位运算部130将该解析结果作为与定位启动指令中包含的动作模式对应的解析结果而进行处理。即，定位运算部130确认与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于解析数据记录区域142中。由此，无论是绝对值指定还是相对值指定，对于过去解析过的动作模式，都能够省略数据解析的处理。即，无论是绝对值指定还是相对值指定，都能够缩短定位启动时间，能够实现高速的定位启动。
[0053]另外，在实施方式中，解析数据记录区域142将多个动作模式和多个解析结果相关联而存储。由此，对于过去解析过的多个动作模式，能够省略数据解析的处理。
[0054]此外,在上述实施方式中，例示了与接下来动作的在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式是否已存储于例如解析数据记录区域142中的确认，是由定位运算部130进行的情况，但与接下来动作的在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式是否已存储于例如解析数据记录区域142中的确认，也可以由定位单元100中的除了定位运算部130以外的运算部进行。[0055]或者，对于在解析数据记录区域142中存储的解析结果，除了数据解析部131的解析结果之外，也可以还包含在定位指令生成部132生成定位指令数据时的中间数据。在此情况下，定位指令生成部132可以在解析结果的基础上，使用与该解析结果对应的中间数据而生成定位指令数据，因此,能够进一步缩短定位指令时间。
[0056]另外，定位单元100也可以取代解析数据记录区域142而具有解析数据保存区域151。即，数据解析部131将其解析结果与动作模式相关联，写入至非易失性存储器150的解析数据保存区域151中。由此，即使电源断开，也能够保持已记录的解析数据。
[0057]或者，定位单元100如图1所示，也可以在解析数据记录区域142的基础上还具有非易失性存储器150，该非易失性存储器150用于即使电源断开也对解析数据进行保持。即，数据解析部131也可以将其解析结果与动作模式相关联，写入至工作用存储器140的解析数据记录区域142，并且写入至非易失性存储器150的解析数据保存区域151中。非易失性存储器150的解析数据保存区域151将动作模式和数据解析部131的解析结果相关联，并以非易失的方式存储。即，也可以将解析数据记录区域142的存储内容备份至解析数据保存区域151。由此，即使电源断开，也能够对所记录的解析数据进行保持，在使电源接通后，能够将备份的数据恢复至解析数据记录区域142。
[0058]因此，在任意情况下，如果在系统启动时对定位动作进行确认，而此时已预先将解析数据保存在解析数据保存区域151中，则通过在系统正常工作时读出所保存的数据而进行定位，从而能够从工作后的第I次定位开始就实现高速的定位启动。
[0059]另外，即使在没有将解析数据保存在解析数据保存区域151中的情况下，如果在例如不进行动作的时间等中预先对接下来动作的动作模式实施定位数据解析，并保存至解析数据记录区域142以及解析数据保存区域151中，则即使是首次动作的动作模式的定位，也能够实现高速的定位启动。
[0060]或者，解析数据记录区域142的存储内容的备份目的地也可以是与CPU单元200连接的周边装置400。S卩，CPU单元200具有周边装置I/F230，能够经由周边装置I/F230与周边装置400连接。周边装置400例如是个人计算机。在周边装置400中安装有例如在周边装置400上进行动作的解析数据读出/写入工具401。CPU单元200在连接有周边装置400时，经由解析数据读出/写入工具401而按照由周边装置400从用户处接收到的备份指示，将定位单元100的解析数据记录区域142的数据传送并写入至周边装置400，进行解析数据记录区域142的存储内容的备份。另外，CPU单元200在连接有周边装置400时，经由解析数据读出/写入工具401而按照由周边装置400从用户处接收到的恢复指示，将写入至周边装置400的数据向定位单元100传送而读出，进行解析数据记录区域142的存储内容的恢复。因此，通过在系统正常工作时对备份的数据进行恢复而进行定位，从而能够从工作后的第I次定位开始实现高速的定位启动。
[0061]或者，解析数据记录区域142的存储内容的备份目的地也可以是与CPU单元200连接的外部存储介质500。S卩，CPU单元200具有外部存储介质I/F210，能够经由外部存储介质I/F210而与外部存储介质500连接。外部存储介质500例如是存储卡。CPU单元200在连接有外部存储介质I/F210时，将例如检测到连接的情况设为备份指示，将定位单元100的解析数据记录区域142的数据传送并写入至外部存储介质500，进行解析数据记录区域142的存储内容的备份。另外，CPU单元200在连接有外部存储介质500时，将例如检测到定位单元100的电源接通的情况设为恢复指示，将写入至外部存储介质500的数据向定位单元100传送而读出，进行解析数据记录区域142的存储内容的恢复。因此，通过在系统正常工作时对备份的数据进行恢复而进行定位，从而能够从工作后的第1次定位开始实现高速的定位启动。
[0062]或者，也可以预先将解析数据存储在安装于CPU单元200的外部存储介质I/F210上的外部存储介质500中，经由单元间总线300将该数据向定位单元100读出，并展开至解析数据记录区域142和数据保存区域151中。
[0063]或者，解析数据记录区域142也可以作为动作模式而对起点地址以及绝对移动量进行存储。在此情况下，例如，如图5所示，解析数据记录区域142具有起点地址栏1421、绝对移动量栏1423以及解析结果栏1422。在绝对移动量栏1423中记录有驱动单元DU的绝对移动量AM1、AM2、...、ΑΜ1、ΑΜ2、...。各绝对移动量AM1、ΑΜ2、..?包含在由数据解析部131解析得到的定位启动指令中。在解析结果栏1422中记录有数据解析部131的解析结果 AR11、AR12、...、AR21、AR22、...。各解析结果 AR11、AR12、..?包含例如定位地址、指令速度、插补处理的结果、加减速处理的结果等。
[0064]此时，图1中示出的定位运算部130在定位启动指令是与绝对值指定方式对应的指令，且与在定位启动指令中包含的起点地址以及绝对移动量对应的起点地址以及绝对移动量(参照图5)已存储于解析数据记录区域142中的情况下，判定为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于解析数据记录区域142中。即，定位运算部130确认与接下来动作的在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于解析数据记录区域142中。然后，定位指令生成部132在确认了与在定位启动指令中包含的起点地址以及绝对移动量对应的起点地址以及绝对移动量已存储于解析数据记录区域142中的情况下，将与该 对应的起点地址以及绝对移动量相关联的解析结果(解析数据)读出，使用读出的解析结果，生成定位指令数据。由此，对于驱动单元DU，即使在从I个起点地址选择多个绝对移动量中的某一个而进行控制的情况下，也能够缩短定位指令时间。
[0065]或者，定位运算部130如图1所示，也可以还具有变换部133。变换部133在定位启动指令包含绝对移动量的情况下，将该绝对移动量变换为相对移动量，将变换后的相对移动量与起点地址以及解析结果相关联，存储在解析数据记录区域142中。解析数据记录区域142将起点地址、解析结果、以及相对移动量相关联而存储。在此情况下，例如，如图6所示，解析数据记录区域142具有起点地址栏1421、解析结果栏1422、以及相对移动量栏1424。在相对移动量栏1424中记录有驱动单元DU的相对移动量RM1、RM2、...。各相对移动量RM1、RM2、..?是由变换部133进行变换后的结果。
[0066]此时，图1中示出的定位运算部130在定位启动指令是与相对值指定方式对应的指令，且与在定位启动指令中包含的相对移动量对应的相对移动量(参照图6)已存储于解析数据记录区域142中的情况下，判定为与在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于解析数据记录区域142。即，定位运算部130确认与接下来动作的在定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于解析数据记录区域142中。然后，定位指令生成部132在确认与在定位启动指令中包含的相对移动量对应的相对移动量已存储于解析数据记录区域142中的情况下，将与该对应的相对移动量相关联的解析结果(解析数据)读出，使用读出的解析结果，生成定位指令数据。由此，在定位方式是相对值指定方式的情况下，能够缩短对该对应的解析结果进行确定的时间，因此，能够进一步缩短定位指令时间。
[0067]工业实用性
[0068]如上所述，本发明所涉及的定位装置对于控制对象的定位是实用的。
[0069]标号的说明
[0070]100定位单元，110总线I/F，120定位指令输出部，130定位运算部，131数据解析部，132定位指令生成部，133变换部，140工作用存储器，141解析数据一次记录区域，142解析数据记录区域，150非易失性存储器，151解析数据保存区域，160定位指令输出I/F，200CPU单元，210外部存储介质I/F，220总线I/F，230周边装置I/F，300单元间总线，400周边装置，401解析数据读出/写入工具，1000PLC系统。
【权利要求】
1.一种定位装置，其特征在于，具有: 运算部，其对包含动作模式在内的定位启动指令进行解析； 存储部，其将动作模式和所述运算部的解析结果相关联而存储；以及 指令生成部，其在确认了与所述定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于所述存储部中的情况下，将与所述对应的动作模式相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成用于对控制对象进行定位的定位指令数据。
2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于， 所述指令生成部，在确认了与所述定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式没有存储于所述存储部中的情况下，控制为由所述运算部对所述定位启动指令进行解析，使用由所述运算部解析得到的解析结果，生成所述定位指令数据。
3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于， 所述指令生成部，在确认了与所述定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式没有存储于所述存储部中的情况下，控制为由所述运算部对所述定位启动指令进行解析，将由所述运算部解析得到的解析结果存储至所述存储部中。
4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于， 所述指令生成部， 在所述动作模式的动作中确认了与接下来动作的在所述定位启动指令中包含的动作模式没有存储于所述存储部中的情况下，控制为由所述运算部对所述定位启动指令进行解析，将由所述运算部解析得到的解析结果存储至所述存储部中。
5.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于， 所述动作模式包含所述控制对象的起点地址， 所述指令生成部，在确认了与定位启动指令中包含的起点地址对应的起点地址已存储于所述存储部中的情况下，将与所述对应的起点地址相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成所述定位指令数据。
6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于， 所述动作模式还包含所述控制对象的绝对移动量， 所述指令生成部，在确认了与定位启动指令中包含的起点地址以及绝对移动量对应的起点地址以及绝对移动量已存储于所述存储部中的情况下，将与所述对应的起点地址以及绝对移动量相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成所述定位指令数据。
7.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于， 所述动作模式包含所述控制对象的相对移动量， 所述指令生成部，在确认了与定位启动指令中包含的相对移动量对应的相对移动量已存储于所述存储部中的情况下，将与所述对应的相对移动量相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成所述定位指令数据。
8.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于， 还具有变换部，该变换部在所述动作模式包含绝对移动量的情况下，将绝对移动量变换为相对移动量， 所述存储部将动作模式、所述运算部的解析结果以及由所述变换部变换得到的相对移动量相关联而存储， 所述指令生成部，在确认了与定位启动指令中包含的相对移动量对应的相对移动量已存储于所述存储部中的情况下，将与所述对应的相对移动量相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成所述定位指令数据。
9.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于， 所述存储部将多个动作模式和多个解析结果相关联而存储。
10.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于， 所述存储部将动作模式和所述运算部的解析结果相关联，以非易失的方式存储。
11.一种PLC系统，其特征在于，具有； 权利要求1所述的定位装置；以及 控制装置，其对所述定位装置进行控制，并能够与周边装置连接， 所述控制装置在连接有所述周边装置时，将所述定位装置的所述存储部的数据传送并写入至所述周边装置，进行所述存储部的存储内容的备份。
12.根据权利要求11所述的PLC系统，其特征在于， 所述控制装置在连接有所述周边装置时，将写入至所述周边装置的数据向所述定位装置传送而读出，进行所述存储部的存储内容的恢复。
13.—种PLC系统，其特征在于，具有: 权利要求1所述的定位装置；以及 控制装置，其对所述定位装置进行控制，并能够与外部存储介质连接， 所述控制装置在连接有所述外部存储介质时，将所述定位装置的所述存储部的存储内容传送并写入至所述外部存储介质，进行所述存储部的存储内容的备份。
14.根据权利要求13所述的PLC系统，其特征在于， 所述控制装置在连接有所述外部存储介质时，将写入至所述外部存储介质的数据向所述定位装置传送而读出，进行所述存储部的存储内容的恢复。
【文档编号】G05B19/19GK103988134SQ201280061123
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2012年12月11日 优先权日:2011年12月12日
【发明者】成井彻志, 井上春树 申请人:三菱电机株式会社