技术总结
本发明公开了一种控制参数调整方法、装置及双轮自平衡机器人，该方法包括：监测双轮自平衡机器人在直行方向上晃动的晃动幅度；监测双轮自平衡机器人相对竖直方向摆动的摆动角度；监测双轮自平衡机器人相对竖直方向摆动的摆动频率；根据PD控制器的比例系数与晃动幅度的绝对值和摆动角度的绝对值成正相关、及与摆动频率成负相关的关系，调整比例系数；根据PD控制器的微分时间与晃动幅度的绝对值和摆动角度的绝对值成正相关、及与摆动频率成负相关的关系，调整微分时间。
技术研发人员：程霖;赵艳丽;赵英
受保护的技术使用者：歌尔科技有限公司
文档号码：201710069206
技术研发日：2017.02.08
技术公布日：2017.06.13