智能运载小车及其操作方法与流程

本发明属于物流运输领域，具体提供一种智能运载小车及其操作方法。

背景技术：

目前，轨道小车是物流、交通中比较普遍运用的方式之一。因其无污染、低噪音、定位准确、速度变化范围大、适用范围广等特点，现已被广泛用于汽车制造、摩托车制造、低压电器制造、邮政等各种领域。

但是，传统的轨道小车通常只有机械锁，不能保证运输物品的安全，并且传统的轨道小车通常只有在接触到轨道上的障碍物之后才会停车，使得小车内的运输物品不能被平稳地运输。

相应地，本领域需要一种新的运载小车来解决上述问题。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有轨道小车只有机械锁，不能保证小车内运输物品的安全，且现有轨道小车在与障碍物发生碰撞后才停车，使得运输物品不能被平稳地运输的问题，本发明提供了一种智能运载小车，该智能运载小车包括小车底座和连接到所述小车底座上的小车厢体，所述小车厢体上设置有厢体密闭盖紧装置，所述厢体密闭盖紧装置包括密闭盖紧门和锁定装置，所述锁定装置用于使所述密闭盖紧门相对于所述小车厢体闭合，并在接收到解锁请求后打开所述密闭盖紧门。

在上述智能运载小车的优选技术方案中，所述智能运载小车还包括车载智能运算单元，所述锁定装置包括安装在所述密闭盖紧门上的机械锁紧装置、门锁感应器、密闭解盖装置和无线射频锁紧装置；所述门锁感应器用于接收无线解锁请求信号并将其发送给所述车载智能运算单元，所述车载智能运算单元判断所述解锁请求是否合法并据此决定是否发出解锁命令；所述无线射频锁紧装置从所述车载智能运算单元接收解锁命令并因此打开所述密闭盖紧门；所述机械锁紧装置允许操作者在所述无线射频锁紧装置失效的情况下利用钥匙打开所述机械锁紧装置；所述密闭解盖装置允许操作者打开所述机械锁紧装置后，通过手动操作所述密闭解盖装置来打开所述密闭盖紧门。

在上述智能运载小车的优选技术方案中，所述智能运载小车还包括无线射频调制模块，所述无线射频调制模块与所述车载智能运算单元连通，所述无线射频调制模块用于对所述门锁感应器接收到的无线解锁请求信号进行调制并将调制后的信号转发给所述车载智能运算单元。

在上述智能运载小车的优选技术方案中，所述智能运载小车还包括设置在所述小车底座或所述小车厢体上的位置检测装置，所述位置检测装置通过扫描与所述智能运载小车配合使用的智能轨道上的位置标记来确定所述智能运载小车的位置，并且选择性地将所述智能运载小车的位置信息发送给所述车载智能运算单元。

在上述智能运载小车的优选技术方案中，所述智能运载小车还包括防撞装置，所述防撞装置设置在所述小车厢体或所述小车底座或所述小车厢体与所述小车底座的连接部位，所述防撞装置用于检测所述智能运载小车运行前方的障碍物并将障碍物信息发送给所述车载智能运算单元，从而使得所述车载智能运算单元能够控制所述智能运载小车的运行速度，防止所述智能运载小车与所述障碍物相撞。

在上述智能运载小车的优选技术方案中，所述防撞装置包括避障检测装置和限位开关，所述避障检测装置与所述车载智能运算单元连接，用于在运行过程中持续检测所述智能运载小车与前方障碍物之间的距离并将所述距离发送给所述车载智能运算单元，所述车载智能运算单元能够在所述智能运载小车与前方障碍物之间的距离小于预定阈值时控制所述智能运载小车减速，所述限位开关用于在所述避障检测装置失效时通过与障碍物接触来使所述智能运载小车紧急停车。

在上述智能运载小车的优选技术方案中，所述智能运载小车还包括设置在所述小车厢体上的姿态控制架，所述姿态控制架能够检测所述小车厢体的水平程度并且能够在所述小车厢体的倾斜度超过预定阈值时使所述小车厢体恢复到水平姿态。

在上述智能运载小车的优选技术方案中，所述姿态控制架包括横向于所述小车厢体设置的控制架主体、设置在所述控制架主体的第一端的第一距离传感器和第一姿态控制器以及设置在所述控制架主体的第二端的第二距离传感器和第二姿态控制器，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器都与所述车载智能运算单元连通，所述第一距离传感器用于检测所述小车厢体一侧相对于所述小车底座的第一距离，所述第二距离传感器用于检测所述小车厢体另一侧相对于所述小车底座的第二距离，当所述第一距离与所述第二距离之间的差值超过预定阈值时，所述车载智能运算单元控制所述第一姿态控制器和/或所述第二姿态控制器来调整所述小车厢体的姿态。

在上述智能运载小车的优选技术方案中，所述第一姿态控制器和所述第二姿态控制器是伸缩缸体，在伸展状态下所述伸缩缸体的活塞杆能够抵靠到所述小车底座的底部；并且/或者所述小车厢体的侧壁上设置有检视窗体和显示面板，所述检视窗体使得操作人员能够看到所述小车厢体内存放的物品，所述显示面板用于显示所述智能运载小车的运行信息并且能够使操作人员通过手动输入来修改所述智能运载小车的运行信息；并且/或者所述小车厢体内安装有厢体消毒洁净装置，所述车载智能运算单元连接并控制所述厢体消毒洁净装置以便给所述小车厢体内部消毒。

在另一方面，本发明提供了一种操作上述智能运载小车的方法，该方法包括：

定位方法：当所述智能运载小车处于运行状态时，所述位置检测装置扫描所述智能轨道中的位置标记并据此确定所述智能运载小车的位置信息，所述位置检测装置还选择性地将所述位置信息发送给所述车载智能运算单元；

姿态控制方法：当所述智能运载小车处于运行状态时，所述姿态控制架检测所述小车厢体的倾斜角度，并将所述倾斜角度信息传输给所述车载智能运算单元，当所述倾斜角度超过预定阈值时，所述车载智能运算单元控制所述姿态保持架的第一姿态控制器和/或第二姿态控制器，从而使所述小车厢体恢复到水平姿态；

防撞方法：当所述智能运载小车运行且前方存在障碍物时，所述避障检测装置将检测到的障碍物的距离信息发送给所述车载智能运算单元，当所述距离超过预定阈值时，所述车载智能运算单元控制所述智能运载小车减速直至停车，从而防止所述智能运载小车撞击所述障碍物；当所述智能运载小车运行前方的障碍物被清除后，所述车载智能运算单元控制所述智能运载小车继续运行；当所述避障检测装置失效时，所述限位开关通过与障碍物碰撞并给所述车载智能运算单元发送碰撞信息而使得所述车载智能运算单元断开所述智能运载小车的电源，从而使所述智能运载小车紧急停车；

锁定方法：当所述智能运载小车处于停止状态时，所述车载智能运算单元打开无线射频通讯频道，所述门锁感应器接收操作者发送的解锁请求并发送给所述无线射频调制模块，所述无线射频调制模块将解锁请求调制后发送给所述车载智能运算单元，所述车载智能运算单元将接收到的解锁请求运算处理后，发送解锁命令给所述无线射频锁紧装置，所述无线射频锁紧装置接收到解锁命令后打开所述密闭盖紧门；与此同时，所述车载智能运算单元将接收到的解锁请求次数、位置和时间信息予以存储；当所述无线射频锁紧装置失效时，操作者通过使用钥匙打开所述机械锁紧装置后，手动操作所述密闭解盖装置来打开所述密闭盖紧门。

本领域技术人员能够理解的是，本发明的技术方案中，智能运载小车包括机械锁紧装置、无线射频锁紧装置和密闭解盖装置，从而使得智能运载小车有机械锁加电子锁双重保护。并且所述智能运载小车还采用避障检测装置，使得所述智能运载小车在未接触到障碍物时就可以停车，避免了小车和障碍物的撞击，从而对运输物品起到了很好的安全保护作用。所述小车底座或所述小车厢体上安装有位置检测装置，能够通过扫描与所述智能运载小车配合使用的智能轨道上的位置标记来确定所述智能运载小车的位置。所述智能运载小车还包括用于检测所述小车厢体的水平程度并且能够在所述小车厢体的倾斜度超过预定阈值时使所述小车厢体恢复到的水平姿态的姿态控制架。

附图说明

图1是本发明的智能运载小车车厢的侧剖视图。

图2是本发明的智能运载小车姿态控制架的示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。例如，尽管说明书中描述检视窗体设置在小车厢体的侧壁上，但是，本发明显然可以将检视窗体设置在小车厢体的前部或后部，只要该位置方便检视小车厢体内的物品。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，图中智能运载小车底座1与小车厢体2活动连接，且小车厢体2通过减震器17连接到小车底座1上。作为示例，小车底座1和小车车厢2的连接部位安装有车载智能运算单元14。车载智能运算单元14将接收到的信息经过运算处理后，给各执行部件发出操作指令，各执行部件接收到操作指令后进行相应操作，并将操作结果信息反馈给车载智能运算单元14，再由车载智能运算单元14反馈给管理智能运载小车的智能调度管理系统，进行数据分析处理和存储。该智能调度管理系统能够同时管理多个智能运载小车，从而实现批量运输。

继续参阅图1，密闭盖紧门3设置在小车厢体2上，无线射频锁紧装置6、密闭解盖装置5、门锁感应器16和机械锁紧装置4都安装在密闭盖紧门3上。按照图1中的方位，无线射频锁紧装置6安装在密闭解盖装置5的左侧，门锁感应器16和机械锁紧装置4安装在密闭解盖装置5的右侧。密闭解盖装置5供人手动操作。在正常使用状态，机械锁紧装置4、密闭解盖装置5和无线射频锁紧装置6共同锁紧密闭盖紧门3。当智能运载小车处于停止状态时，车载智能运算单元14打开无线射频通讯频道，门锁感应器16接收到操作者发送的解锁请求信息后，发送给与车载智能运算单元14相连的无线射频调制模块11，无线射频调制模块11将解锁请求信息调制后发送给车载智能运算单元14，车载智能运算单元14将解锁请求信息经过运算处理后，判断解锁请求是否合法，并据此向无线射频锁紧装置6发送解锁命令，无线射频锁紧装置6接收到的解锁命令后打开密闭盖紧门3。与此同时，车载智能运算单元14将接收到的解锁请求次数、位置和时间信息予以存储。当无线射频锁紧装置6失效时，允许操作者使用机械钥匙直接操作机械锁紧装置4来打开机械锁紧装置4。机械锁紧装置4打开后，操作者通过手动操作该密闭解盖装置5来打开密闭盖紧门3，实现机械解锁，从而取出存放在小车厢体2内的物品。

继续参阅图1，小车底座1和小车车厢2的连接部位还安装有智能运载小车的动力驱动装置15，并且该动力驱动装置15与车载智能运算单元14相连。避障检测装置12安装在小车厢体2的前侧壁上，并且与车载智能运算单元14相连；限位开关13安装在小车底座1与小车厢体2连接处的前侧壁上，并且限位开关13与车载智能运算单元14相连。当避障检测装置12检测到智能运载小车运行前方有障碍物时，避障检测装置12向车载智能运算单元14发送障碍物信息，车载智能运算单元14经过运算处理后，向动力驱动装置15发送停车操作指令；当避障检测装置12检测到智能运载小车运行前方无障碍物时，避障检测装置12停止向车载智能运算单元14发送障碍物信息，车载智能运算单元14经过运算处理后，向动力驱动装置15发送运行操作指令；当避障检测装置12失效时，智能运载小车继续向前运行，直至限位开关13接触到障碍物，同时给车载智能运算单元14发送碰撞信息，车载智能运算单元14接收到碰撞信息后，断开动力驱动装置15的电源，使得智能运载小车紧急停车。本领域技术人员能够理解的是，智能运载小车的动力驱动装置15的安装位置可以根据实际选择的动力驱动装置来确定，可以安装在小车底座上或者小车厢体内或者小车底座与小车厢体的连接处，或者安装在与小车连接的外部构件上，例如独立的车体驱动部件。

继续参阅图1，设置在小车底座1上的位置检测装置18能够通过扫描与智能运载小车配合使用的智能轨道上的位置标记来确定智能运载小车的位置，并且选择性地将智能运载小车的位置信息发送给车载智能运算单元14，车载智能运算单元14再将智能运载小车的位置信号馈送给智能调度管理系统，从而准确定位智能运载小车，控制智能运载小车的运行路线。

继续参阅图1，姿态控制架10设置在小车厢体2上，用于检测小车厢体2的水平程度并且能够在小车厢体2的倾斜度超过预定阈值时调整小车厢体2使其恢复到水平姿态，从而保证小车厢体2内的物品在运输过程中保持水平，不会掉落。

继续参阅图1，厢体密闭盖紧装置3的内壁安装有厢体消毒洁净装置9，该厢体消毒洁净装置9与车载智能运算单元14连接，并且在车载智能运算单元14的控制下给厢体内部杀菌消毒，保证厢体内部拥有洁净安全的环境。

继续参阅图1，小车厢体2的侧壁上设置有检视窗体7，该检视窗体7为多功能检测位置，并且为采用高分子材料为基材的透明材质形成的透视窗体，能够通过该检视窗体7看到小车厢体2内存放的物品。显示面板8安装在小车厢体2的侧壁外侧，用于显示所述智能运载小车的运行信息，并且能够使得操作人员通过手动输入来修改智能运载小车的运行信息。

参阅图2并继续参阅图1，姿态控制架10的控制架主体101横向安装于小车厢体2上，控制架主体101的第一端设置有第一距离传感器104和第一姿态控制器102，控制架主体101的第二端设置有第二距离传感器105和第二姿态控制器103。第一距离传感器104和第二距离传感器105与车载智能运算单元14连通，并将检测到的距离信息传送给车载智能运算单元14。第一距离传感器104检测小车厢体2左侧的相对于小车底座1的第一距离，第二距离传感器105检测小车厢体2右侧的相对于小车底座1的第二距离。第一姿态控制器102和第二姿态控制器103均为伸缩缸体，并且在伸展状态下，该伸缩缸体的活塞杆能够抵靠到小车底座1的底部。车载智能运算单元将获得的第一距离与第二距离进行运算比较，当第一距离与第二距离之间的差值超过预定阈值时，车载智能运算单元14控制第一姿态控制器102或第二姿态控制器103来调整活塞杆的伸缩长度，从而调整小车厢体2的姿态，使其保持水平。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。