一种智能跟随运料小车的制作方法

本发明属于物料输送技术领域，具体涉及一种智能跟随运料小车。

背景技术：

运料小车是仓储环节重要的工具之一，按照驱动方式主要分为人力小车和电动小车。人力小车的优点是可以灵活控制，不受场地限制，可以满足生产过程各个环节的运送要求。缺点是载重能力弱，无法满足重量较大的货物，在运送大重量货物时效率明显下降。电动小车的优点是载重能力强，运送过程较平稳，运送速度可根据要求进行调节。缺点是需要铺设轨道，运送轨迹单一，安装成本较高。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种智能跟随运料小车，能够自主跟随随行人员，兼具人力小车和电动小车的优点。

为解决现有技术问题，本发明公开了一种智能跟随运料小车，包括车体和行走系统，还包括：控制系统；

控制系统包括：电源模块、车载控制模块、超声波发射模块和超声波接收模块；

行走系统包括：行走轮、转向轮、行走动力装置和转向动力装置；

超声波接收模块、电源模块、行走动力装置和转向动力装置分别与车载控制模块电连接，电源模块还为行走动力装置和转向动力装置供电；

超声波发射模块由被跟随者携带，超声波接收模块的数量为两个并且对称安装于车体的车头位置；超声波接收模块能够接收超声波发射模块发射出的超声波信号从而使车载控制模块获取车体和被跟随者之间的距离信息进而控制行走动力装置和转向动力装置工作。

进一步地，控制系统还包括：分别与车载控制模块电连接的压力传感器和报警模块；车体包括车架和安装于车架上方的载货板，压力传感器安装于车架的顶部用于检测载货板的压力值并将其发送至车载控制模块，车载控制模块根据压力值大小判断是否发出报警信号给报警模块。

进一步地，行走轮和转向轮分别安装于车架的前部和后部，行走轮的数量为两个，转向轮的数量为一个；行走动力装置驱动两个行走轮实现车体的前进或后退；转向动力装置驱动转向轮实现车体的左转或右转。

进一步地，车架上安装有若干限位螺栓，载货板上具有若干与限位螺栓相匹配的沉头孔，限位螺栓的头部与沉头孔的台阶端面形成限位配合。

进一步地，行走系统还包括制动装置，制动装置与车载控制模块电连接，能够分别制动两个行走轮。

进一步地，行走动力装置和转向动力装置均采用直流无刷电机。

进一步地，车体上还设置有能够调节超声波接收模块间距的调节装置，调节装置包括滑轨，一对滑动安装于滑轨上的滑块，和驱动滑块移动的气缸；超声波接收模块安装于滑块上。

进一步地，调节装置还包括一对能够调节单个超声波接收模块固定角度的转架，转架安装于滑块上，超声波接收模块角度可调节的安装于转架上。

本发明具有的有益效果：能够自主跟随随行人员，兼具人力小车和电动小车的优点。

附图说明

图1为本发明一个优选实施例的结构主视图；

图2为图1所示实施例的结构俯视图；

图3为图1所示实施例的控制原理图；

图4为图1所示实施例中调节装置的结构示意图。

附图标记：

1车架；2载货板；3行走轮；4转向轮；5行走动力装置；6转向动力装置；7压力传感器；8超声波接收模块；9限位螺栓；10沉头孔；11转架；12气缸；13滑轨；14滑块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1至4所示，一种智能跟随运料小车，包括车体和行走系统，还包括：控制系统。

控制系统包括：电源模块、车载控制模块、超声波发射模块和超声波接收模块8。

行走系统包括：行走轮3、转向轮4、行走动力装置5和转向动力装置6。

超声波接收模块8、电源模块、行走动力装置5和转向动力装置6分别与车载控制模块电连接，电源模块还为行走动力装置5和转向动力装置6供电。

超声波发射模块由被跟随者携带，超声波接收模块8的数量为两个并且对称安装于车体的车头位置。超声波接收模块8能够接收超声波发射模块发射出的超声波信号从而使车载控制模块获取车体和被跟随者之间的距离信息进而控制行走动力装置5和转向动力装置6工作。

货物装载到车体上后，运料小车跟随随行人员移动。超声发射收模块设定每隔10ms发射一次超声波信号，两个超声波接收模块8接收到超声波信号后将其发送给车载控制模块，车载控制模块根据接收到的超声波信号对随行人员的位置进行计算，然后根据计算结果向行走动力装置5和转向动力装置6分别发出控制信号以达到及时调整车体运动姿态的目的。采用这种方式后，随行人员无需管控小车，从而能够同时进行其它事务的处理，提高了工作效率。与此同时，运料小车能够自主跟随，实现了现有技术中人力小车的灵活运料功能，并且采用电力驱动提高运载能力。

作为优选方案，控制系统还包括：分别与车载控制模块电连接的压力传感器7和报警模块。车体包括车架1和安装于车架1上方的载货板2，压力传感器7安装于车架1的顶部用于检测载货板2的压力值并将其发送至车载控制模块，车载控制模块根据压力值大小判断是否发出报警信号给报警模块。这样做能够避免超载，及时提醒装货人员减少装载量从而保护动力装置不会过载损坏。

作为优选方案，行走轮3和转向轮4分别安装于车架1的前部和后部，行走轮3的数量为两个，转向轮4的数量为一个。行走动力装置5驱动两个行走轮3实现车体的前进或后退。转向动力装置6驱动转向轮4实现车体的左转或右转。这样做能够提高运送能力，提高运载效率，同时降低转向难度，提高转向灵活性。

作为优选方案，车架1上安装有若干限位螺栓9，载货板2上具有若干与限位螺栓9相匹配的沉头孔10，限位螺栓9的头部与沉头孔10的台阶端面形成限位配合。这样做能够防止载货板2脱离车体，同时使载货板2与车体的安装更加简便。

作为优选方案，行走系统还包括制动装置，制动装置与车载控制模块电连接，能够分别制动两个行走轮3。这样做能够使在装卸货时，车体更加稳定，避免车体受力时发生偏移。

作为优选方案，行走动力装置5和转向动力装置6均采用直流无刷电机。

作为优选方案，车体上还设置有能够调节超声波接收模块间距的调节装置，调节装置包括滑轨13，一对滑动安装于滑轨13上的滑块14，和驱动滑块移动的气缸12；超声波接收模块安装于滑块上。

作为优选方案，调节装置还包括一对能够调节单个超声波接收模块固定角度的转架11，转架安装于滑块上，超声波接收模块角度可调节的安装于转架上。通过调节两个超声波接收模块的间距和角度能够提高其精度，从而实现小车的精确跟随。

本实用新型中，车载控制模块采用艾特梅尔公司生产的型号为AtmelATMEGA328P-AU单片机。超声波发射模块和超声波接收模块均采用深圳捷深科技有限公司生产的型号为HC-SR04的超声波模块，其包括发射器，即超声波发射模块，和接收器，即超声波接收模块。该模块可提供2cm-400cm的非接触距离感测功能。报警模块采用型号为ISD1760的语音芯片，实现语音报警。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。