技术特征：
技术总结
本发明实施例公开了一种无人机的定位方法、装置、无人机和存储介质。其中，该方法包括：获取无人机完成设定航向角度的飞行后形成的飞行轨迹；根据飞行轨迹以及由飞行轨迹分解所获得的双天线中的目标天线的自旋轨迹，获取无人机的定位偏差；获取无人机通过双天线RTK技术得到的目标天线的实时定位结果；根据定位偏差，对目标天线的实时定位结果进行补偿，得到无人机的实时定位结果。本发明实施例的技术方案，通过计算目标天线的定位偏差，对其实时定位结果进行补偿，解决了双天线RTK技术存在定位偏差的问题，实现无人机的精准定位，避免了无人机在做偏航运动时出现航线偏离的现象，确保了定位精度。
技术研发人员：张羽;王露;李少斌;尹亮亮
受保护的技术使用者：拓攻（南京）机器人有限公司
技术研发日：2018.04.10
技术公布日：2018.09.14