自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质。

背景技术：

自动驾驶车辆包括以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆。自动驾驶车辆可以将驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来，实现在最少人机交互的情况下行驶。自动驾驶车辆在行驶过程中，遇到前方出现的障碍物，可能需要从该障碍物旁边经过。这种情况下，需要为其进行轨迹规划，包括速度规划。如果速度规划不合理，将会降低乘客的心理安全感和舒适度，甚至导致交通事故的发生。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的速度规划方法，包括：

在自动驾驶车辆需要经过障碍物的情况下，为所述自动驾驶车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括规划时间范围内的多个时间点对应的待选速度；

对于每条所述待选速度轨迹，根据所述自动驾驶车辆与所述障碍物的最小横向间距，设置所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的期望速度；并根据各所述时间点对应的所述待选速度和所述期望速度，计算所述待选速度轨迹的代价函数值；

选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，根据所述多个时间点对应的所述期望速度和所述待选速度，计算所述待选速度轨迹的代价函数值，包括：

计算每个所述时间点对应的代价函数值；

将每个所述时间点对应的代价函数值累加，得到所述待选速度轨迹的代价函数值。

在一种实施方式中，计算每个所述时间点对应的代价函数值，包括：

在路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置，所述行驶路径轨迹包括所述多个时间点对应的待选位置；

将所述障碍物的轮廓轨迹映射至所述路径时间坐标系中，得到所述障碍物的映射轨迹带；

确定所述时间点对应的所述待选位置是否落入所述映射轨迹带；

如果所述待选位置落入所述映射轨迹带，则所述时间点对应的代价函数值为0。

在一种实施方式中，计算每个所述时间点对应的代价函数值，包括：

如果所述待选位置未落入所述映射轨迹带，则根据公式cost＝x1×max(v－v_desire,0)²，计算所述时间点对应的代价函数值；其中，cost为所述时间点对应的代价函数值，v为所述时间点对应的待选速度，v_desire为所述期望速度，x1为第一预设参数。

在一种实施方式中，将所述障碍物的轮廓轨迹映射至所述路径时间坐标系中，得到所述障碍物的映射轨迹带，包括：

调整所述映射轨迹带的宽度，使所述宽度大于预设值。

在一种实施方式中，根据所述自动驾驶车辆与所述障碍物的最小横向间距，设置所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的期望速度，包括：

根据所述障碍物的类别，确定间距阈值；

如果所述障碍物为静态障碍物，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)，计算所述时间点对应的所述期望速度；其中，v_desire为所述时间点对应的所述期望速度，l为所述最小横向间距，l0为所述间距阈值，x2为第二预设参数。

在一种实施方式中，根据所述自动驾驶车辆与所述障碍物的最小横向间距，设置所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的期望速度，包括：

根据所述障碍物的类别，确定间距阈值；

如果所述障碍物为运动障碍物，则判断所述障碍物的运动方向；

如果所述障碍物的运动方向为靠近所述自动驾驶车辆，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)×cosθ，计算所述时间点对应的所述期望速度；其中，v_desire为所述时间点对应的所述期望速度，l为所述最小横向间距，l0为所述间距阈值，x2为第二预设参数，θ为所述运动方向与所述自动驾驶车辆的车头方向的夹角。

在一种实施方式中，根据所述自动驾驶车辆与所述障碍物的最小横向间距，设置所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的期望速度，包括：

如果所述障碍物的运动方向为远离所述自动驾驶车辆，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)，计算所述时间点对应的所述期望速度。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的速度规划装置，包括：

生成模块，用于在自动驾驶车辆需要经过障碍物的情况下，为所述自动驾驶车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括规划时间范围内的多个时间点对应的待选速度；

计算模块，用于对于每条所述待选速度轨迹，根据所述自动驾驶车辆与所述障碍物的最小横向间距，设置所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的期望速度；并根据各所述时间点对应的所述待选速度和所述期望速度，计算所述待选速度轨迹的代价函数值；

选取模块，用于选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，所述计算模块包括：

第一计算子模块，用于计算每个所述时间点对应的代价函数值；

累加子模块，用于将每个所述时间点对应的代价函数值累加，得到所述待选速度轨迹的代价函数值。

在一种实施方式中，所述第一计算子模块包括：

生成单元，用于在路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置，所述行驶路径轨迹包括所述多个时间点对应的待选位置；

映射单元，用于将所述障碍物的轮廓轨迹映射至所述路径时间坐标系中，得到所述障碍物的映射轨迹带；

确定单元，用于确定所述时间点对应的所述待选位置是否落入所述映射轨迹带；

代价函数值得到单元，用于如果所述待选位置落入所述映射轨迹带，则所述时间点对应的代价函数值为0。

在一种实施方式中，所述第一计算子模块包括：

代价函数值计算单元，用于如果所述待选位置未落入所述映射轨迹带，则根据公式cost＝x1×max(v－v_desire,0)²，计算所述时间点对应的代价函数值；其中，cost为所述时间点对应的代价函数值，v为所述时间点对应的待选速度，v_desire为所述期望速度，x1为第一预设参数。

在一种实施方式中，所述映射单元包括：

调整子单元，用于调整所述映射轨迹带的宽度，使所述宽度大于预设值。

在一种实施方式中，所述计算模块包括：

确定子模块，用于根据所述障碍物的类别，确定间距阈值；

第二计算子模块，用于如果所述障碍物为静态障碍物，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)，计算所述时间点对应的所述期望速度；其中，v_desire为所述时间点对应的所述期望速度，l为所述最小横向间距，l0为所述间距阈值，x2为第二预设参数。

在一种实施方式中，所述计算模块包括：

确定子模块，用于根据所述障碍物的类别，确定间距阈值；

判断子模块，用于如果所述障碍物为运动障碍物，则判断所述障碍物的运动方向；

第三计算子模块，用于如果所述障碍物的运动方向为靠近所述自动驾驶车辆，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)×cosθ，计算所述时间点对应的所述期望速度；其中，v_desire为所述时间点对应的所述期望速度，l为所述最小横向间距，l0为所述间距阈值，x2为第二预设参数，θ为所述运动方向与所述自动驾驶车辆的车头方向的夹角。

在一种实施方式中，所述计算模块包括：

第四计算子模块，用于如果所述障碍物的运动方向为远离所述自动驾驶车辆，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)，计算所述时间点对应的所述期望速度。

第三方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的速度规划装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储自动驾驶车辆的速度规划装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述方法所涉及的程序。

上述技术方案，通过生成多条待选速度轨迹，并根据自动驾驶车辆经过障碍物时乘客的心理安全速度以及与障碍物的相对速度，计算每条待选速度轨迹的代价函数值，进而从中确定代价函数值最小的待选速度轨迹作为自动驾驶车辆变道的规划速度轨迹，可以提高乘客舒适度，使速度规划更合理，并能保证自动驾驶车辆与障碍物之间保持足够的区间。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出根据本发明实施例的自动驾驶车辆的速度规划方法的流程图。

图2示出根据本发明实施例的自动驾驶车辆的速度规划方法的应用示例图。

图3示出根据本发明实施例的一种实施方式的自动驾驶车辆的速度规划方法的流程图。

图4示出根据本发明实施例的另一种实施方式的自动驾驶车辆的速度规划方法的流程图。

图5示出本发明实施例的行驶路径轨迹和静态障碍物的映射轨迹带示意图。

图6示出本发明实施例的行驶路径轨迹和动态障碍物的映射轨迹带示意图。

图7示出根据本发明实施例的自动驾驶车辆的速度规划装置的结构框图。

图8示出根据本发明实施例的一种实施方式的自动驾驶车辆的速度规划装置的结构框图。

图9示出根据本发明实施例的另一种实施方式的自动驾驶车辆的速度规划装置的结构框图。

图10示出根据本发明实施例的自动驾驶车辆的速度规划装置的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本发明实施例的自动驾驶车辆的速度规划方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤s100、在自动驾驶车辆需要经过障碍物的情况下，为所述自动驾驶车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括规划时间范围内的多个时间点对应的待选速度；

步骤s200、对于每条所述待选速度轨迹，根据所述自动驾驶车辆与所述障碍物的最小横向间距，设置所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的期望速度；并根据各所述时间点对应的所述待选速度和所述期望速度，计算所述待选速度轨迹的代价函数值；

步骤s300、选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的规划速度轨迹。

在自动驾驶车辆沿选定的路线行驶的过程中，可以规划自动驾驶车辆在不同时间点的速度，从而为自动驾驶车辆规划速度轨迹。

图2示出根据本发明实施例的自动驾驶车辆的速度规划方法的应用场景图。在图2中显示了一段存在障碍物的道路，该道路的行驶方向为图片中的向上方向。所述障碍物可以包括静态障碍物，如路肩、墙体、绿化带等；所述障碍物也可以包括动态障碍物，如行人、车辆等。在图2中，自动驾驶车辆的行驶路线包括a到b的部分，可以看到，自动驾驶车辆需要从障碍物旁边经过。

本实施例中，在自动驾驶车辆需要经过障碍物的情况下，可以为其生成多条待选速度轨迹；然后计算每条待选速度轨迹的代价函数值，进而选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为规划速度轨迹。自动驾驶车辆可以以该规划速度轨迹从障碍物旁边经过。

其中，待选速度轨迹可以由速度和时间的二维曲线来表示。以预设的时间间隔将规划时间范围划分为多个时间点，进而离散化待选速度轨迹，可以得到每个时间点对应的待选速度。

在一种示例中，规划时间范围可以是8秒。由于规划8秒以后的速度轨迹可能会增大误差，因此，进行8秒内的速度规划可以降低数据冗余，提高规划的准确性。

在步骤s200中，可以根据自动驾驶车辆的路线和障碍物的位置，确定二者之间的最小横向间距。例如：图2中所示的l表示最小横向间距。其中，横向是指与自动驾驶车辆的车头指向相垂直的方向。可以根据最小横向间距，设置自动驾驶车辆经过障碍物时的期望速度。例如：最小横向间距较小，可以设置较小的期望速度，以提高乘客的乘坐舒适感和心理安全感。进一步地，可以根据待选速度与期望速度的差值，计算待选速度轨迹的代价函数值。

在一种实施方式中，如图3所示，在步骤s200中，可以包括：

步骤s210、计算每个所述时间点对应的代价函数值；

步骤s220、将每个所述时间点对应的代价函数值累加，得到所述待选速度轨迹的代价函数值。

待选速度轨迹可以包括多个离散点，每个离散点包括时间点和对应的待选速度。累加每个离散点的代价函数值，可以得到待选速度轨迹的代价函数值。

在一种实施方式中，如图4所示，在步骤s210中，可以包括：

步骤s211、在路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置，所述行驶路径轨迹包括所述多个时间点对应的待选位置；

步骤s212、将所述障碍物的轮廓轨迹映射至所述路径时间坐标系中，得到所述障碍物的映射轨迹带；

步骤s213、确定所述时间点对应的所述待选位置是否落入所述映射轨迹带；

步骤s214、如果所述待选位置落入所述映射轨迹带，则所述时间点对应的代价函数值为0；

步骤s215、如果所述待选位置未落入所述映射轨迹带，则根据公式cost＝x1×max(v－v_desire,0)²，计算所述时间点对应的代价函数值；其中，cost为所述时间点对应的代价函数值，v为所述时间点对应的待选速度，v_desire为所述期望速度，x1为第一预设参数。

在一个示例中，如图5和图6所示，在路径时间坐标系中，横轴为时间(t)，单位为秒；纵轴为位置(s)，单位为米。根据公式s＝v×t，可以将待选速度轨迹v(t)转换为行驶路径轨迹s(t)，并将行驶路径轨迹s(t)表现在路径时间坐标系中。其中，规划时间范围δt包括多个时间点t0、t1、t2、t3、t4和t5；多个时间点t0、t1、t2、t3、t4和t5分别对应待选位置s0、待选位置s1、待选位置s2、待选位置s3、待选位置s4和待选位置s5。

在图5中，将障碍物c1在每个时间点的纵向(s方向)轮廓映射至路径时间坐标系中，得到多个离散带。拟合这多个离散带，可以得到障碍物c1的映射轨迹带n1。其中，障碍物c1为静态障碍物。采用类似的方式，可以在图6中得到障碍物c2的映射轨迹带n2。其中，障碍物c2为动态障碍物。因此，映射轨迹带n2为有效率的带状区域。

在一种实施方式中，在步骤s212中，可以包括：调整所述映射轨迹带的宽度，使所述宽度大于预设值。

例如：设置预设值为25米。如果障碍物c1的轮廓在s方向上的长度为6米，即小于预设值，则对应的映射轨迹带的宽度将小于预设值。可以将障碍物c1在s方向上各增加10米的缓冲带，形成图5中的映射轨迹带n1。映射轨迹带n1的宽度为26米，大于预设值。

本实施例中，可以根据行驶路径轨迹和映射轨迹带，确定行驶路径轨迹上，每个时间点对应的待选位置是否落入映射轨迹带；然后，根据落入情况，分别按照不同的方式计算每个时间点对应的代价函数值。

例如：在图5中，待选位置s0、s1和s2落入障碍物c1的映射轨迹带n1；则时间点t0、t1和t2对应的代价函数值为0。待选位置s3、s4和s5未落入障碍物c1的映射轨迹带n1，则根据公式cost＝x1×max(v－v_desire,0)²，分别计算是时间点t3、t4和t5的代价函数值。

本实施例中，待选速度轨迹的代价函数值与期望速度相关。在一种实施方式中，如图7所示，在步骤s200中，可以包括：

步骤s230、根据所述障碍物的类别，确定间距阈值；

步骤s240、如果所述障碍物为静态障碍物，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)，计算所述时间点对应的所述期望速度；其中，v_desire为所述时间点对应的所述期望速度，l为所述最小横向间距，l0为所述间距阈值，x2为第二预设参数；

步骤s250、如果所述障碍物为运动障碍物，则判断所述障碍物的运动方向；

步骤s260、如果所述障碍物的运动方向为靠近所述自动驾驶车辆，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)×cosθ，计算所述时间点对应的所述期望速度；其中，θ为所述运动方向与所述自动驾驶车辆的车头方向的夹角；

步骤s270、如果所述障碍物的运动方向为远离所述自动驾驶车辆，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)，计算所述时间点对应的所述期望速度。

例如：在图5中，障碍物c1为静态障碍物，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)，计算待选速度轨迹v(t)上每个时间点的期望速度。

又例如：在图6中，障碍物c2为动态障碍物，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)×cosθ，计算待选速度轨迹v(t)上每个时间点的期望速度。

也就是说，期望速度可能与障碍物的运动方向相关。当障碍物的运动方向为靠近自动驾驶车辆的行驶路线时，期望速度会减小。当障碍物的运动方向为远离自动驾驶车辆的行驶路线时，可以将θ设置为0°。

其中，间距阈值l0与障碍物的类别相关。例如：障碍物为行人，则可以设置较小的间距阈值，如l0＝0.5米。

在得到每个时间点的期望速度后，可以按照步骤s210和步骤s220中所述的方法，得到待选速度轨迹v(t)的代价函数值。

综上，本发明实施例的自动驾驶车辆的速度规划方法，通过生成多条待选速度轨迹，并根据自动驾驶车辆经过障碍物时的期望速度，计算每条待选速度轨迹的代价函数值，进而从中确定代价函数值最小的待选速度轨迹作为自动驾驶车辆变道的规划速度轨迹，可以使速度规划更合理，并能保证自动驾驶车辆与障碍物之间保持足够的区间。进一步地，在速度规划的过程中，在计算期望速度时，考虑障碍物的类别、是否运动以及运动方向，可以使速度规划更准确。

图8示出根据本发明实施例的速度轨迹的生成装置的结构框图。如图8所示，该装置可以包括：

生成模块100，用于在自动驾驶车辆需要经过障碍物的情况下，为所述自动驾驶车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括规划时间范围内的多个时间点对应的待选速度；

计算模块200，用于对于每条所述待选速度轨迹，根据所述自动驾驶车辆与所述障碍物的最小横向间距，设置所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的期望速度；并根据各所述时间点对应的所述待选速度和所述期望速度，计算所述待选速度轨迹的代价函数值；

选取模块300，用于选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述自动驾驶车辆经过所述障碍物的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，如图9所示，计算模块200可以包括：

第一计算子模块210，用于计算每个所述时间点对应的代价函数值；

累加子模块220，用于将每个所述时间点对应的代价函数值累加，得到所述待选速度轨迹的代价函数值。

在一种实施方式中，第一计算子模块210可以包括：

生成单元，用于在路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置，所述行驶路径轨迹包括所述多个时间点对应的待选位置；

映射单元，用于将所述障碍物的轮廓轨迹映射至所述路径时间坐标系中，得到所述障碍物的映射轨迹带；

确定单元，用于确定所述时间点对应的所述待选位置是否落入所述映射轨迹带；

代价函数值得到单元，用于如果所述待选位置落入所述映射轨迹带，则所述时间点对应的代价函数值为0。

在一种实施方式中，第一计算子模块212可以包括：

代价函数值计算单元，用于如果所述待选位置未落入所述映射轨迹带，则根据公式cost＝x1×max(v－v_desire,0)²，计算所述时间点对应的代价函数值；其中，cost为所述时间点对应的代价函数值，v为所述时间点对应的待选速度，v_desire为所述期望速度，x1为第一预设参数。

在一种实施方式中，所述映射单元可以包括：

调整子单元，用于调整所述映射轨迹带的宽度，使所述宽度大于预设值。

在一种实施方式中，计算模块200可以包括：

确定子模块230，用于根据所述障碍物的类别，确定间距阈值；

第二计算子模块240，用于如果所述障碍物为静态障碍物，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)，计算所述时间点对应的所述期望速度；其中，v_desire为所述时间点对应的所述期望速度，l为所述最小横向间距，l0为所述间距阈值，x2为第二预设参数。

在一种实施方式中，计算模块200可以包括：

确定子模块230，用于根据所述障碍物的类别，确定间距阈值；

判断子模块250，用于如果所述障碍物为运动障碍物，则判断所述障碍物的运动方向；

第三计算子模块260，用于如果所述障碍物的运动方向为靠近所述自动驾驶车辆，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)×cosθ，计算所述时间点对应的所述期望速度；其中，v_desire为所述时间点对应的所述期望速度，l为所述最小横向间距，l0为所述间距阈值，x2为第二预设参数，θ为所述运动方向与所述自动驾驶车辆的车头方向的夹角。

在一种实施方式中，计算模块200可以包括：

第四计算子模块270，用于如果所述障碍物的运动方向为远离所述自动驾驶车辆，则根据公式v_desire＝x2×(l－l0)，计算所述时间点对应的所述期望速度。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图10示出根据本发明实施例的自动驾驶车辆的速度规划装置的结构框图。如图10所示，该装置包括：存储器1010和处理器1020，存储器1010内存储有可在处理器1020上执行的计算机程序。所述处理器1020执行所述计算机程序时实现上述实施例中的自动驾驶车辆的速度规划方法。所述存储器1010和处理器1020的数量可以为一个或多个。

该装置还包括：

通信接口1030，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器1010可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器1010、处理器1020和通信接口1030独立实现，则存储器1010、处理器1020和通信接口1030可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(isa，industrystandardarchitecture)总线、外部设备互连(pci，peripheralcomponentinterconnect)总线或扩展工业标准体系结构(eisa，extendedindustrystandardcomponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1010、处理器1020及通信接口1030集成在一块芯片上，则存储器1010、处理器1020及通信接口1030可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。