智能拖地系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及清洁设备领域，尤其涉及一种智能拖地系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]目前，应用智能拖地机对室内地面进行清扫时，由于不能对房子的各个房间进行分区清扫，则在清扫过程中，可能存在在某些区域重复循环清扫，而在其他的区域不进行清扫的情况，需要人为地对智能拖地机的清洁区域进行调整。在上述情况下，智能拖地机的清扫效果差，且清洁效率低。
【发明内容】
[0003]本发明的主要目的在于提供一种智能拖地系统，旨在解决智能拖地机清扫效果差、清洁效率低的问题。
[0004]为实现上述目的，本发明提供一种智能拖地系统，用于室内地面的清扫，所述智能拖地系统包括拖地机和至少一虚拟墙装置，每一房门的一侧设有一所述虚拟墙装置，该虚拟墙装置用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成能够封堵房门的虚拟墙；所述拖地机包括:
[0005]控制模块，用于向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙；
[0006]清扫模块，用于以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0007]穿越模块，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间，直到完成所有房间的清扫。
[0008]优选地，所述拖地机还包括:
[0009]第一超声波模块，用于发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号；
[0010]计算模块，用于根据所述第一超声波模块发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算主机与虚拟墙之间的距离；
[0011]免碰模块，用于当所述距离达到预设值时，转向运行。
[0012]优选地，所述穿越模块包括:
[0013]记录单元，用于记录各虚拟墙的累计穿越次数；
[0014]执行单元，用于当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。
[0015]优选地，所述智能拖地系统还包括充电座，所述控制模块还用于完成所有房间的清扫后，向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；所述拖地机还包括充电模块，所述充电模块用于根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。
[0016]优选地，所述充电模块具体用于完成所有房间的清扫后，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。
[0017]此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种智能拖地系统的控制方法，用于室内地面的清扫，所述智能拖地系统的控制方法包括以下步骤:
[0018]所述拖地机向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙；
[0019]以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0020]完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫。
[0021]优选地，所述以预设清扫模式在一房间内清扫的步骤具体包括:
[0022]发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号；
[0023]根据发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算与虚拟墙之间的距离；
[0024]当所述距离达到预设值时，则转向运行。
[0025]优选地，所述根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫的步骤具体包括:
[0026]记录各虚拟墙的累计穿越次数；
[0027]当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；
[0028]当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；
[0029]当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。
[0030]优选地，在所述完成所有房间的清扫的步骤之后还包括:
[0031]向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；
[0032]根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。
[0033]优选地，所述根据所述第二红外信号移动至所述充电座进行充电的步骤具体包括:
[0034]以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。
[0035]本发明所提供的一种智能拖地系统及其控制方法，通过在房门处设置虚拟墙，使得拖地机在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间(特定区域)清扫时，不会运行至别的房间或区域进行清扫，从而提升单个房间(清洁区域)的清扫效率，且清洁效果大大增强。
【附图说明】
[0036]图1为本发明智能拖地系统一实施例的功能模块示意图；
[0037]图2为本发明智能拖地系统的拖地机的一实施例的功能模块示意图；
[0038]图3为本发明智能拖地系统的虚拟墙装置的一实施例的功能模块示意图；
[0039]图4为本发明智能拖地系统的穿越模块的一实施例的功能模块示意图；
[0040]图5为应用本发明智能拖地系统按房间进行分区清扫的一实施例的清扫示意图；
[0041]图6为本发明智能拖地系统的控制方法一实施例的流程示意图；
[0042]图7为图6中步骤S200的一实施例的流程细化图；
[0043]图8为图6中步骤S300的一实施例的流程细化图；
[0044]图9为本发明智能拖地系统的控制方法另一实施例的功能模块示意图；
[0045]图10为图9中步骤S500的一实施例的流程细化图。
[0046]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0047]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0048]本发明提供了一种智能拖地系统。
[0049]参照图1、图2及图3，图1为本发明智能拖地系统一实施例的功能模块示意图；图2为本发明智能拖地系统的拖地机的一实施例的功能模块示意图；图3为本发明智能拖地系统的虚拟墙装置的一实施例的功能模块示意图。在本实施例中，该智能拖地系统10用于室内地面的清扫，其包括拖地机100、至少一虚拟墙装置200和充电座300，每一房门的一侧设有一所述虚拟墙装置200，该虚拟墙装置200用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成能够封堵房门的虚拟墙400 ;所述拖地机100包括:
[0050]控制模块110，用于向所有所述虚拟墙装置200发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置200启动形成虚拟墙400 ；
[0051 ] 具体地，虚拟墙装置200摆放于房门的一侧，拖地机100上设有第一无线通信模块190，虚拟墙装置200上设有第二无线通信模块220及第一红外发射模块210，通过第一无线通信模块190与第二无线通信模块220通信，使得所有的虚拟墙装置200与拖地机100通信连接，此时，控制模块110通过第一无线通信模块190传送第一控制指令至第二无线通信模块220，控制虚拟墙装置200启动，虚拟墙装置200启动后，第一红外发射模块210发射预设频率的第一红外信号至相应房门的另一侧，从而在门口形成虚拟墙400。
[0052]并且，拖地机100上还设有记录单元131，在虚拟墙装置200与拖地机100的通信过程中，该记录单元131将根据通信的结果确认虚拟墙装置200的总数目。应当说明的是，在虚拟墙装置200上设置有档位开关，各档位开关具有多个档位，拨至不同的档位，虚拟墙400发射的第一红外信号不同，为了便于拖地机100区分识别各虚拟墙400，各虚拟墙400的档位开关所拨的档位不同，即各虚拟墙装置200发射的第一红外信号的频率不同。
[0053]清扫模块120，用于以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0054]当各虚拟墙装置200发射第一红外信号时，就将每一房间形成一封闭的清洁区域。
[0055]在对每一房间清扫时，均可对清扫时间