0077]具体地，所述充电座300上设置有第二红外发射模块(图未示)，充电座300接收控制模块110的第二控制指令后，向第二预设方向发射第二红外信号。为了区分第一红外信号与第二红外信号，该第二红外信号的频率与第一红外信号的频率不同。
[0078]所述充电模块170具体用于完成所有房间的清扫后，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座300处进行充电。
[0079]当整个清扫过程结束后，该拖地机100将按照沿边模式运行，此时，控制模块110控制充电座300将沿第二预设方向发射第二红外信号，则拖地机100运行至与该第二预设方向相对的位置时，拖地机100将接收到该第二红外信号，此时，充电模块170将控制拖地机100将沿该第二预设方向相反的方向直线运行，最终运行至该充电座300处进行充电。
[0080]通过该种方式，拖地机100将可以自动回到充电座300处，并且耗时短，节省拖地机100的耗电量。
[0081]本发明提供一种智能拖地系统10的控制方法。
[0082]参照图6，图6为本发明智能拖地系统的控制方法一实施例的流程示意图；在本实施例中，该智能拖地系统10的控制方法用于控制上述智能拖地系统10进行室内地面的清扫，所述智能拖地系统10的控制方法包括以下步骤:
[0083]步骤S100，所述拖地机100向所有所述虚拟墙装置200发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置200启动形成虚拟墙400 ；
[0084]具体地，虚拟墙装置200摆放于房门的一侧，拖地机100上设有第一无线通信模块190，虚拟墙装置200上设有第二无线通信模块220及第一红外发射模块210，通过第一无线通信模块190与第二无线通信模块220通信，使得所有的虚拟墙装置200与拖地机100通信连接，此时，控制模块110通过第一无线通信模块190传送第一控制指令至第二无线通信模块220，控制虚拟墙装置200启动，虚拟墙装置200启动后，第一红外发射模块210发射预设频率的第一红外信号至相应房门的另一侧，从而在门口形成虚拟墙400。
[0085]并且，拖地机100上还设有记录单元131，在虚拟墙装置200与拖地机100的通信过程中，该记录单元131将根据通信的结果确认虚拟墙装置200的总数目。应当说明的是，在虚拟墙装置200上设置有档位开关，各档位开关具有多个档位，拨至不同的档位，虚拟墙400发射的第一红外信号不同，为了便于拖地机100区分识别各虚拟墙400，各虚拟墙400的档位开关所拨的档位不同，即各虚拟墙装置200发射的第一红外信号的频率不同。
[0086]步骤S200，以预设清扫模式在一房间内清扫；
[0087]当各虚拟墙装置200发射第一红外信号时，就将每一房间形成一封闭的清洁区域。
[0088]在对每一房间清扫时，均可对清扫时间进行预设，该预设时间可根据清洁区域的面积大小进行设定，当拖地机100在当前房间的清扫时间达到预设值时，控制模块110将控制清扫模块120停止当前房间的清扫；此后，控制模块110将控制拖地机100以沿边模式运行，以找到任一虚拟墙400，并穿越该虚拟墙400，进入下一房间。
[0089]具体地，参照图7，图7为图6中步骤S200的一实施例的流程细化图；在本实施例中，步骤S200具体包括:
[0090]步骤S210，发射超声波信号至所述虚拟墙装置200，并接收所述虚拟墙装置200反馈的超声波信号；
[0091]为了防止拖地机100撞到虚拟墙400，拖地机100上还设置有第一超声波模块140 (由于拖地机100并不能识别虚拟墙400的具体位置，则在拖地机100的外围设置有多个第一超声波模块140，从而第一超声波模块140可向各个方向均发出超声波信号)，对应地，虚拟墙装置200上设置有第二超声波模块230 ;拖地机100控制第一超声波模块140发射超声波信号，并同时记录超声波发射的时间，当第二超声波模块230接收到该超声波信号时，将反馈一同样的超声波信号至拖地机100的第一超声波模块140，当第一超声波模块140接收到反馈的超声波信号时，拖地机100记录该接收的时间。
[0092]步骤S220，根据发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算与虚拟墙400之间的距离。
[0093]由于声波在空气中的传播速率已知，且拖地机100在预设模式下的运行速率一定，从而由计算模块150根据第一超声波模块140发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，即可计算出拖地机100与虚拟墙400之间的距离。
[0094]步骤S230，当所述距离达到预设值时，则转向运行。
[0095]计算模块150通过计算得到拖地机100与虚拟墙400的实时距离后，对该实时距离进行判断，当该实时距离达到拖地机100内部的预设值时，则拖地机100内部的免碰模块160将控制拖地机100转向运行，从而，可以提前防止拖地机100碰撞到虚拟墙400。
[0096]具体地，在本实施例中，综合考量第一超声波模块140的耗电量及防撞的精确度，拖地机100的第一超声波模块140发射超声波的时间间隔优选为I秒。
[0097]步骤S300，完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙400的累计穿越次数穿越任一虚拟墙400至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫。
[0098]具体地，该拖地机100还包括识别模块180，在拖地机100在房间内以沿边模式运行时，当拖地机100接收到第一红外信号时，说明拖地机100已运行至房门处，此时识别模块180对该接收到的第一红外信号的频率进行识别，对该虚拟墙400进行编号，并将该编号记录；同时，该拖地机100将转向运行以绕开该虚拟墙400，防止在该房间所形成的封闭清洁区域未清扫干净而进入其他的房间。当拖地机100以沿边模式运行了一圈后，即遇到同一虚拟墙400时，则拖地机100已将该房间的所有虚拟墙400识别编号完毕，此时根据该遇到的同一虚拟墙400的累计穿越次数判断是否穿越该虚拟墙400，直到完成所有房间的清扫。
[0099]通过上述智能拖地系统的控制方法，通过在房门处设置虚拟墙400，使得拖地机100在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间(特定区域)清扫时，不会运行至别的房间或区域进行清扫，从而提升单个房间(清洁区域)的清扫效率，且清洁效果大大增强。
[0100]同时，参照图8，图8为图6中步骤S300的一实施例的流程细化图，在本实施例中，步骤S300具体还包括:
[0101]步骤S310，记录各虚拟墙400的累计穿越次数，
[0102]步骤S320，当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙400进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；
[0103]步骤S330，当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙400的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙400进入下一房间，以沿边模式运行；
[0104]步骤S340，当遇到的虚拟墙400的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙400的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。
[0105]具体地，拖地机100在穿越虚拟墙400时，均需由记录单元131记录所穿越的虚拟墙400的编号以及对应穿越该虚拟墙400的编号。
[0106]以图5为例进行说明，在本实施例中，拖地机100预先放置于房间20a中，则清扫模块120以预设清扫模式在由虚拟墙400a及房间20a的墙壁构成的封闭清洁区域内清扫。
[0107]当房间20a的清扫时间达到预设时间时，则停止清扫，拖地机100以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400a进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a。由于穿越虚拟墙400a前，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为0，则穿越虚拟墙400a进入房间20b，并记录虚拟墙400a的穿越次数为I次；同理，拖地机100也将以预设清扫模式在由虚拟墙400a、虚拟墙400b以及房间20b的墙壁所构成的封闭清洁区域进行清扫，当达到清扫时间时，停止当前房间20b的清扫，拖地机100又以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400a、虚拟墙400b进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;或者当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0108]此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为1