，记录的虚拟墙400b的穿越次数为0，则上述再次遇到虚拟墙400a时，则不穿越虚拟墙400a，再次遇到虚拟墙400b时，则穿越该虚拟墙400b，进入房间20c，并记录虚拟墙400b的穿越次数也为I次；同理，拖地机100也将以预设清扫模式在由虚拟墙400b以及房间20c的墙壁所构成的封闭清洁区域进行清扫，当达到清扫时间时，停止当前房间20c的清扫，拖地机100又以沿边模式运行，运行完一圈后，对虚拟墙400b进行识别编号，当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0109]此时，记录单元131记录的虚拟墙400b的穿越次数为1，且房间20c内所有的虚拟墙400的穿越次数均大于0，则上述再次遇到虚拟墙400b时，则穿越该虚拟墙400b，进入房间20b，并记录虚拟墙400b的穿越次数也为2次；此后，拖地机100继续以沿边模式运行，则运行一圈后，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;或者当再次遇到虚拟墙400b时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400b的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400b。
[0110]此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为1，记录的虚拟墙400b的穿越次数为2，则上述再次遇到虚拟墙400b时，则不穿越该虚拟墙400b ;再次遇到虚拟墙400a时，则穿越虚拟墙400a，进入房间20a，并记录虚拟墙400a的穿越次数也为2次；此后，拖地机100继续以沿边模式运行，则运行一圈后，当再次遇到虚拟墙400a时，则根据记录单元131记录的虚拟墙400a的累计穿越次数判定是否穿越虚拟墙400a ;此时，记录单元131记录的虚拟墙400a的穿越次数为2，且当前房间内所有的虚拟墙400的穿越次数均为2，则清扫过程结束。
[0111]进一步地，参照图9，图9为本发明智能拖地系统的控制方法另一实施例的流程示意图；在本实施例中，步骤S300之后还包括:
[0112]步骤S400，向所述充电座300发送第二控制指令，以控制所述充电座300向第二预设方向发射第二红外信号。
[0113]所述充电座300上设置有第二红外发射模块(图未示)，充电座300接收控制模块110的第二控制指令后，向第二预设方向发射第二红外信号。为了区分第一红外信号与第二红外信号，该第二红外信号的频率与第一红外信号的频率不同。
[0114]步骤S500，根据所述第二红外信号运行至所述充电座300进行充电。
[0115]参照图10，图10为图9中步骤S500的一实施例的流程细化图，在本实施例中，步骤S500具体还包括:
[0116]步骤S510，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座300处进行充电
[0117]当整个清扫过程结束后，该拖地机100将按照沿边模式运行，此时，控制模块110控制充电座300将沿第二预设方向发射第二红外信号，则拖地机100运行至与该第二预设方向相对的位置时，拖地机100将接收到该第二红外信号，此时，充电模块170将控制拖地机100将沿该第二预设方向相反的方向直线运行，最终运行至该充电座300处进行充电。
[0118]通过该种方式，拖地机100将可以自动回到充电座300处，并且耗时短，节省拖地机100的耗电量
[0119]以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种智能拖地系统，用于室内地面的清扫，其特征在于，包括拖地机和至少一虚拟墙装置，每一房门的一侧设有一所述虚拟墙装置，该虚拟墙装置用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成能够封堵房门的虚拟墙；所述拖地机包括: 控制模块，用于向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙； 清扫模块，用于以预设清扫模式在一房间内清扫； 穿越模块，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间，直到完成所有房间的清扫。2.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述拖地机还包括: 第一超声波模块，用于发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号； 计算模块，用于根据所述第一超声波模块发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算主机与虚拟墙之间的距离； 免碰模块，用于当所述距离达到预设值时，转向运行。3.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述穿越模块包括: 记录单元，用于记录各虚拟墙的累计穿越次数； 执行单元，用于当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。4.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述智能拖地系统还包括充电座，所述控制模块还用于完成所有房间的清扫后，向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；所述拖地机还包括充电模块，所述充电模块用于根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。5.如权利要求4所述的智能拖地系统，其特征在于，所述充电模块具体用于完成所有房间的清扫后，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。6.一种智能拖地系统的控制方法，用于室内地面的清扫，其特征在于，包括以下步骤: 所述拖地机向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙； 以预设清扫模式在一房间内清扫； 完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫。7.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述以预设清扫模式在一房间内清扫的步骤具体包括: 发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号； 根据发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算与虚拟墙之间的距离； 当所述距离达到预设值时，则转向运行。8.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫的步骤具体包括: 记录各虚拟墙的累计穿越次数； 当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫； 当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为I且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于O时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行； 当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。9.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，在所述完成所有房间的清扫的步骤之后还包括: 向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号; 根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。10.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二红外信号移动至所述充电座进行充电的步骤具体包括: 以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。
【专利摘要】本发明公开了一种智能拖地系统及其控制方法，该智能拖地系统包括拖地机和至少一虚拟墙装置，虚拟墙装置用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成虚拟墙；拖地机包括：用于向所有虚拟墙装置发送第一控制指令以控制虚拟墙装置启动形成虚拟墙的控制模块，用于以预设清扫模式在一房间内清扫的清扫模块，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间，直到完成所有房间的清扫的穿越模块；通过上述智能拖地系统，在房门处设置虚拟墙，使得拖地机在对室内地面进行清扫时，分房间进行清扫，即在一房间清扫时，不会运行至别的区域进行清扫，从而提高单个清洁区域的清扫效率，清洁效果好。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN104898670
【申请号】CN201510218904
【发明人】赵传涛
【申请人】深圳市普森斯科技有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月30日