C0UNT\r\n”表示读取动作组数，若第η组读取成功则发送反馈码“$C0UNT=[nGrpCnt] \r\n” ；发送二次开发指令“$ADC# [i] \r\n”表示进行AD转换指令，若转换成功，则发送成功反馈码“$ADC=[value] \r\n”，若转换失败失败，则发送失败反馈码“$ST0P\r\n” ；诸如此类，等等。
[0020]在本发明的较佳实施例中，提供一种教学机器人控制器，如图1所示，包括主控单元、接口单元、电源单元，主控单元包括中央处理器1、数据存储芯片2 ;接口单元包括马达控制接口、A组舵机接口 8、B组舵机接口 9，马达控制接口、A组舵机接口、B组舵机接口和数据存储芯片分别与中央处理器的I/O 口连接；电源单元与主控单元、接口单元连接，为主控单元、接口单元供电；中央处理器用于处理机器人的动作执行程序，数据存储芯片用于存储动作执行指令。中央处理器为8051单片机、STM32单片机、AVR单片机中的一种。该教学机器人控制器还包括复位电路、状态指示灯，复位电路3、状态指示灯分别与中央处理器连接，复位电路用于初始化中央处理器的工作状态，状态指示灯用于显示教学机器人控制器的当前运行模式。如图2所示，状态指示灯包括RUN指示灯4、DRV指示灯5和SRV指示灯6，当教学机器人控制器电源接通时，RUN指示灯4点亮；当教学机器人控制器处于驾驶模式时，DRV指示灯5点亮，当教学机器人控制器处于舵机模式时，SRV指示灯6点亮，当教学机器人处于动作组模式时，DRV指示灯5和SRV指示灯6同时点亮。马达控制接口 7为两路直流马达控制接口，A组舵机接口包括第1~8路接口，B组舵机接口包括第9~16路接口。B组舵机接口可以复用为AD数据采集接口，对可最多接入的8个模拟量传感器产生的AD数据进行采集，所述中央处理器对采集到的数据进行处理。接口单元还包括无线接收器接口10、WiFi/蓝牙通信接口 11、串行通信接口 12，无线接收器接口、WiFi/蓝牙通信接口、串行通信接口分别与中央处理器连接。直流马达控制接口可以选取1*4的排针式接插口，A组舵机接口、B组舵机接口均为1*3的排针式接插口，无线接收器接口为1*7的排母式接插口，WiFi/蓝牙通信接口为2*4的排针式接插口，串行通信接口为1*3的排针式接插口。其中，无线接收器接口与中央处理器的I/O 口连接，WiFi/蓝牙通信接口、串行通信接口与中央处理器的串口连接。如图1-图2所示，在无线接收器接口 10上能够插入无线接收器模块，在WiFi/蓝牙通信接口 11上能够插入WiFi/蓝牙通信模块，在串行通信接口 12上能够连接带有串行通信功能的设备，使得教学机器人控制器能够被遥控器、手机、电脑或具有无线发射功能、串行通信功能的外部控制设备所控制。
[0021]进一步地，电源单元包括降压模块和电源开关，降压模块包括A型降压芯片和B型降压芯片，电源开关包括舵机电源输入口 13、芯片电源输入口 14、舵机电源开关15和降压芯片开关16 ;舵机电源输入口通过舵机电源开关分别与A组舵机接口、B组舵机接口的电源端连接，为各组舵机接口所连的设备供电；芯片电源输入口通过降压芯片开关与A型降压芯片连接，经过A型降压芯片17的降压后输出5伏电压，该5伏电压与无线接收器接口连接，为无线接收器模块供电，同时该5伏电压与B型降压芯片连接18，B型降压芯片分别与中央处理器、数据存储芯片和WiFi/蓝牙通信接口的电源端连接，B型降压芯片将5伏电压降低为3.3伏电压，使用该3.3伏电压为中央处理器、数据存储芯片和WiFi/蓝牙通信模块供电。其中在马达控制接口 7上能够接入马达，在A组舵机接口 8、B组舵机接口 9上能够接入A、B两组共16个舵机，在数据存储芯片2中能够存储外部控制设备所发送的动作执行指令，如图2所示，中央处理器I能够根据外部控制设备所发送的动作执行指令通过马达控制接口 7驱动两路直流马达实现驾驶模式，能够通过A组舵机接口 8和B组舵机接口 9驱动16路舵机实现舵机模式，能够通过读取数据存储芯片中的动作执行指令来控制直流马达和舵机实现动作组模式。中央处理器中运行的程序开放了二次开发指令集，可以在电脑或单片机上使用计算机高级语言编程或单片机编程调用二次开发指令，并通过WiFi/蓝牙通信接口或串行通信接口向中央处理器发送二次开发指令来调用教学机器人控制器的功能；当教学机器人控制器将动作指令执行完成之后，中央处理器会向电脑或单片机发送反馈码，用以对所述一种教学机器人控制器的动作指令执行的结果或状态进行反馈。
[0022]应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种教学机器人控制器，其特征在于，包括主控单元、接口单元、电源单元，主控单元包括中央处理器、数据存储芯片；接口单元包括马达控制接口、A组舵机接口、B组舵机接口，马达控制接口、A组舵机接口、B组舵机接口和数据存储芯片分别与中央处理器的I/O 口连接；电源单元与主控单元和接口单元连接，为主控单元和接口单元供电；中央处理器用于处理机器人的动作执行程序，数据存储芯片用于存储动作执行指令。2.根据权利要求1所述的教学机器人控制器，其特征在于，还包括复位电路、状态指示灯，复位电路、状态指示灯分别与中央处理器连接，复位电路用于初始化中央处理器的工作状态，状态指示灯用于显示教学机器人控制器的当前运行模式。3.根据权利要求1或2所述的教学机器人控制器，其特征在于，所述马达控制接口为两路直流马达控制接口，A组舵机接口包括第1~8路接口，B组舵机接口包括第9~16路接口。4.根据权利要求1或2所述的教学机器人控制器，其特征在于，接口单元还包括无线接收器接口、WiFi/蓝牙通信接口、串行通信接口，无线接收器接口、WiFi/蓝牙通信接口、串行通信接口分别与中央处理器连接。5.根据权利要求4所述的教学机器人控制器，其特征在于，无线接收器接口与中央处理器的I/O 口连接，WiFi/蓝牙通信接口、串行通信接口与中央处理器的串口连接。6.根据权利要求4所述的教学机器人控制器，其特征在于，还包括电源单元，电源单元包括降压模块和电源开关，降压模块包括A型降压芯片和B型降压芯片，电源开关包括舵机电源输入口、芯片电源输入口、舵机电源开关和降压芯片开关；舵机电源输入口通过舵机电源开关分别与A组舵机接口、B组舵机接口的电源端连接，为各组舵机接口所连的设备供电；芯片电源输入口通过降压芯片开关与A型降压芯片连接，经过A型降压芯片的降压后输出5伏电压，该5伏电压与无线接收器接口连接，为无线接收器模块供电，同时该5伏电压与B型降压芯片连接，B型降压芯片分别与中央处理器、数据存储芯片和WiFi/蓝牙通信接口的电源端连接，B型降压芯片将5伏电压降低为3.3伏电压，使用该3.3伏电压为中央处理器、数据存储芯片和WiFi/蓝牙通信模块供电。
【专利摘要】本发明公开了一种教学机器人控制器，包括主控单元、接口单元、电源单元，主控单元包括中央处理器、数据存储芯片；接口单元包括马达控制接口、A组舵机接口、B组舵机接口，马达控制接口、A组舵机接口、B组舵机接口和数据存储芯片分别与中央处理器的I/O口连接；电源单元与主控单元和接口单元连接，为主控单元和接口单元供电；中央处理器用于处理机器人的动作执行程序，数据存储芯片用于存储动作执行指令。该教学机器人控制器具有多控制方式、多运行模式、具有丰富可扩展接口，而且可以进行二次开发。
【IPC分类】G05B19/04
【公开号】CN104932298
【申请号】CN201510211707
【发明人】柴笑宇, 陈振华, 隋笑蕾
【申请人】中国地质大学（武汉）
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2015年4月28日