机来说，则更加自由，不受其他设备的控制，直接靠采集自身的参数来判断 是否回收。
【附图说明】
[0052] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。
[0053] 图1是本发明提供的手持回收无人机的方法实施例一流程图；
[0054] 图2是本发明提供的手持回收无人机的方法实施例二流程图；
[0055] 图3是本发明提供的手持回收无人机的控制装置实施例一示意图；
[0056] 图4是本发明提供的手持回收无人机的控制装置实施例二示意图；
[0057] 图5是本发明提供的手持回收的无人机实施例一示意图；
[0058]图6是本发明提供的手持回收的无人机实施例二示意图。
【具体实施方式】
[0059] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。
[0060] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明 的【具体实施方式】做详细的说明。
[0061] 方法实施例一：
[0062] 参见图1，该图为本发明提供的手持回收无人机的方法实施例一流程图。
[0063] 本实施例提供的手持回收无人机的方法，应用于无人机上，包括以下步骤：
[0064] S101 :实时检测无人机的状态参数；
[0065] 可以理解的是，本发明提供的手持回收无人机的方法，不需要任何遥控设备，而是 直接用手回收无人机。因此，检测无人机的状态参数是无人机上的传感器自己检测的。例 如，无人机上设置有加速度计、陀螺仪等仪器。
[0066] S102 :通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手的干扰；
[0067] 可以理解的是，当无人机正在飞行时，如果手回收无人机，则无人机受到了手的阻 力，在手的阻力下，无人机的飞行状态会发生改变。因此，判断无人机的状态参数发生变化 时，则判断无人机受到了手的干扰。
[0068] S103:若判断所述无人机受到了手的干扰，则控制所述无人机的旋翼停止旋转。
[0069] 当无人机受到手的干扰时，说明要回收无人机，因此，无人机的旋翼停止旋转，进 而无人机实现了手直接回收，而不必使用任何遥控设备。
[0070] 本实施例提供的手持无人机回收的方法，不设置任何遥控设备，而是人用手直接 回收无人机。即无人机自己判断是否有手回收自己，如果有，则停止旋翼的旋转，实现手持 回收。本发明提供的方法省略了用户操控遥控设备回收无人机，对于用户来说，省略了操作 遥控器的技术，对于无人机来说，不需要进行自由落体的降落过程。无人机通过判断自身的 状态参数来判定是否受到了手的干扰，当受到手的干扰时，则说明手在回收无人机，则无人 机控制旋翼停止旋转，实现手持回收无人机。该方法实现起来比较简单，而且省略遥控器的 硬件成本以及操作人员操控遥控器的水平。对于无人机来说，则更加自由，不受其他设备的 控制，直接靠采集自身的参数来判断是否手对其进行回收。
[0071] 方法实施例二：
[0072] 参见图2,该图为本发明提供的手持回收无人机的方法实施例二流程图。
[0073] 本实施例中具体介绍无人机手持回收的具体步骤。
[0074] S201 :实时检测无人机的状态参数；所述无人机的状态参数包括无人机的位置参 数和无人机的姿态参数；
[0075] 所述无人机的位置参数具体通过加速度计检测的数据、设置在无人机面向地面侧 的第一摄像机检测的无人机对地面特征点的数据和声纳检测器检测的无人机与地面的距 离数据融合获得；
[0076] 所述无人机的姿态参数通过所述加速度计检测的数据和陀螺仪检测的数据融合 获得。
[0077] 设无人机的状态参数表示如下：（h，Xi,ypZi,t，0i,步），其中（Xi,ypzD为无 人机在时刻h对应的位置参数，xi，yi分别为平行于地面的二维坐标，zi为垂直于地面的坐 标；&为时间戳；（巾i，0i，D为无人机在时刻&对应的姿态参数，S卩巾i，0i，^分别表 示与以上三个坐标轴的夹角；
[0078] S202 :由所述无人机的位置参数获得无人机的位置总变化量；由所述无人机的姿 态参数获得无人机的姿态总变化量；
[0079] 由所述无人机的位置参数具体通过以下公式获得无人机的位置总变化量
[0080] (
[0081] 由所述无人机的姿态参数具体通过以下公式获得无人机的姿态总变化量
[0082]
[0083] S203:当所述无人机的位置总变化量大于或等于预设位置变化量阈值且所述无人 机的姿态总变化量大于或等于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机受到了手的干扰。
[0084] 进一步地，可以用如下公式来表示，其中t表示旋翼停止旋转的时间，在t之前的 1到tb时间段内出现了满足下式的条件，则在t时刻就可以控制旋翼停止旋转。
[0085]
[0086] 其中，
；所述t在tb之后，所述t时刻时控制旋翼停 止旋转。
[0087] S卩，如果在1到tb时间段内位置总变化量的最大值大于或等于设置的位置变 化阈值thrp且姿态总变化量的最大值大于或等于设置的姿态总变化阈值thr。，则在tb之后 的时刻就可以控制旋翼停止旋转。
[0088] 可以理解的是，在tb之后的时刻控制旋翼停止旋转指的是之后的任意时刻都可以 控制，但是为了使旋翼尽快地停止旋转，选择在第一次满足旋翼停止旋转的时刻就控制旋 翼停止旋转。
[0089] 例如，判断的时间窗为T，T的长度为T=tb_ta。第一个时间窗判断满足旋翼停止 旋转的条件，第二个时间窗判断也满足旋翼停止旋转的条件，则在第一个时间窗之后的时 刻就可以控制旋翼停止旋转，不必再判断第二个时间窗的情况。
[0090] S204 :若判断所述无人机受到了手的干扰，则控制所述无人机的旋翼停止旋转。
[0091] 本实施例中通过判断无人机的位置总变化量以及姿态总变化量是否均满足设置 的条件，来判定无人机是否收到了手的干扰，即手的阻力，如果判断满足条件，则说明无人 机受到了手的阻力，说明用户在进行手持回收无人机的动作，则无人机控制自身的旋翼停 止旋转，实现手持回收。
[0092]另外，需要说明的是，本发明这种手持回收的方法为了安全一般应用于无人机的 旋翼设置在壳体内部的情况，即旋翼外部设有壳体，这样手持回收时，旋转中的旋翼不会伤 及手部。
[0093] 以上方式提供的手持回收无人机的方法，省略了操作者操作遥控器的过程，对操 作者的操作水平没有任何要求。并且对于无人机来说，没有自由落体的过程，保护自身不受 损坏。例如，现有技术中无人机的回收都是通过遥控器，遥控到操作者的上方，然后无人机 自由落体到操作者的手中，实现回收。现有技术这种遥控回收无人机的方式可控性太差。