参数；
[0136] 所述控制装置500包括控制器501以外，还包括以下检测器件：加速度计502、第 一摄像机503、声纳检测器504和陀螺仪505 ;
[0137] 所述第一摄像机602设置在所述无人机面向地面的一侧；
[0138] 所述无人机的位置参数由所述加速度计601检测的数据、第一摄像机602检测的 无人机对地面特征点的数据和声纳检测器603检测的无人机与地面的距离数据融合获得；
[0139] 所述无人机的姿态参数由所述加速度计601检测的数据和陀螺仪604检测的数据 融合获得。
[0140] 以上检测器件将检测的状态参数发送给控制器501，控制器501来判断是否受到 手的阻力。
[0141] 本实施例提供的无人机通过自身上设置的传感器可以检测出状态参数，控制装置 根据这些传感器检测出来的状态参数，可以判断当前是否受到手的阻力，如果判断有，则表 示手在回收无人机，则发送控制命令给飞控系统，飞控系统控制无人机停止飞行，实现手持 回收无人机。
[0142] 以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽 然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人 员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明 技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离 本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同 变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
【主权项】
1. 一种手持回收无人机的方法，其特征在于，应用于无人机上，包括以下步骤： 实时检测无人机的状态参数； 通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手的干扰； 若判断所述无人机受到了手的干扰，则控制所述无人机的旋翼停止旋转。2. 根据权利要求1所述的手持回收无人机的方法，其特征在于，所述无人机的状态参 数包括无人机的位置参数和无人机的姿态参数； 通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手的干扰，具体包括： 由所述无人机的位置参数获得无人机的位置总变化量； 由所述无人机的姿态参数获得无人机的姿态总变化量； 当所述无人机的位置总变化量大于或等于预设位置变化量阈值且所述无人机的姿态 总变化量大于或等于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机受到了手的干扰。3. 根据权利要求2所述的手持回收无人机的方法，其特征在于，所述无人机的位置参 数具体通过加速度计检测的数据、设置在无人机面向地面侧的第一摄像机检测的无人机对 地面特征点的数据和声纳检测器检测的无人机与地面的距离数据融合获得； 所述无人机的姿态参数通过所述加速度计检测的数据和陀螺仪检测的数据融合获得。4. 根据权利要求2所述的手持回收无人机的方法，其特征在于，由所述无人机的位置 参数具体通过以下公式获得无人机的位置总变化量: Vtp = + + ； 其中，为无人机在时刻&对应的位置参数，Xi，yi分别为平行于地面的二维 坐标，Zi为垂直于地面的坐标；ti为时间戳； 由所述无人机的姿态参数具体通过以下公式获得无人机的姿态总变化量; 其中，〇i，0i，D为无人机在时刻1^对应的姿态参数； 当所述无人机的位置总变化量大于或等于预设位置变化量阈值且所述无人机的姿态 总变化量大于或等于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机受到了手的干扰，具体为： 在预定时间窗（ta，tb)内，如果所述位置总变化量的最大值大于或等于预设位置变化 量阈值且所述姿态总变化量的最大值大于或等于预设姿态变化量阈值，则判断所述无人机 受到了手的干扰。5. -种手持回收无人机的控制装置，其特征在于，应用于无人机上，包括：检测单元、 判断单元和控制单元； 所述检测单元，用于实时检测无人机的状态参数； 所述判断单元，用于通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手的干 扰； 所述控制单元，用于若判断所述无人机受到了手的干扰，则控制所述无人机的旋翼停 止旋转。6. 根据权利要求5所述的手持回收无人机的控制装置，其特征在于，所述无人机的状 态参数包括无人机的位置参数和无人机的姿态参数；所述判断单元包括：位置总变化量获 得子单元、姿态总变化量获得子单元和判断子单元； 所述位置总变化量获得子单元，用于由所述无人机的位置参数获得无人机的位置总变 化量； 所述姿态总变化量获得子单元，用于由所述无人机的姿态参数获得无人机的姿态总变 化量； 所述判断子单元，用于当所述无人机的位置总变化量大于或等于预设位置变化量阈值 且所述无人机的姿态总变化量大于或等于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机受到了 手的干扰。7. 根据权利要求6所述的手持回收无人机的控制装置，其特征在于，所述位置总变化 量获得子单元由以下公式获得无人机的位置总变化量义； 1: K^\dx\+\dyt\+\dz\ 其中，为无人机在时刻&对应的位置参数，Xi，yi分别为平行于地面的二维 坐标，ZiS垂直于地面的坐标； 所述姿态总变化量获得子单元由以下公式获得无人机的姿态总变化量rf:其中，〇i，0i，D为无人机在时刻1^对应的姿态参数； 所述判断子单元，具体用于在预定时间窗（ta，tb)内，如果所述位置总变化量的最大值 大于或等于预设位置变化量阈值且所述姿态总变化量的最大值大于或等于预设姿态变化 量阈值，则判断所述无人机受到了手的干扰。8. -种可手持回收的无人机，其特征在于，包括：权利要求5-7任一项所述的控制装 置，还包括：飞控系统； 所述控制装置，用于实时检测无人机的状态参数；通过所述无人机的状态参数判断所 述无人机是否受到了手的干扰；若判断所述无人机受到了手的干扰，则发送控制指令给所 述飞控系统； 所述飞控系统，用于控制旋翼停止旋转。9. 根据权利要求8所述的可手持回收的无人机，其特征在于，所述无人机的状态参数 包括无人机的位置参数和无人机的姿态参数； 所述控制装置包括：控制器， 还包括以下检测器件：加速度计、第一摄像机、声纳检测器和陀螺仪； 所述第一摄像机设置在所述无人机面向地面的一侧； 所述无人机的位置参数由所述加速度计检测的数据、第一摄像机检测的无人机对地面 特征点的数据和声纳检测器检测的无人机与地面的距离数据融合获得； 所述无人机的姿态参数由所述加速度计检测的数据和陀螺仪检测的数据融合获得。
【专利摘要】本发明提供一种手持无人机回收的方法、装置及无人机，方法包括：实时检测无人机的状态参数；通过无人机的状态参数判断无人机是否受到了手的干扰；若判断无人机受到了手的干扰，则控制无人机的旋翼停止旋转。不设置任何遥控设备，而是人用手直接回收无人机。即无人机自己判断是否有手回收自己，如果有，则停止旋翼的旋转，实现手持回收。本发明提供的方法省略了用户操控遥控设备回收无人机，对于用户来说，省略操作遥控器的技术，对于无人机来说，不需要进行自由落体降落过程。该方法实现起来比较简单，省略遥控器的硬件成本以及操作人员操控遥控器的水平。对于无人机来说，更加自由，不受其他设备控制，直接靠采集自身的参数来判断是否回收。
【IPC分类】G05D1/08
【公开号】CN104991561
【申请号】CN201510487412
【发明人】王孟秋, 张通, 利启诚, 鲁佳, 刘力心
【申请人】北京零零无限科技有限公司
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年8月10日