平衡车的控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及自动控制领域，特别涉及一种平衡车控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]平衡车又称电动平衡车，是目前新兴的一种短距离交通工具。
[0003]平衡车通过内部的驱动马达的驱动进行前进或后退。若平衡车的前方存在障碍物，则可能会让驾驶者摔倒。
【发明内容】
[0004]为了解决现有技术中的问题，本公开提供一种平衡车的控制方法及装置。所述技术方案如下:
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车的控制方法，该方法包括:
[0006]识别平衡车前方的障碍物的类型，该类型包括:不可逾越障碍物；
[0007]若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制平衡车进行减速。
[0008]在可选的实施例中，该类型还包括:可逾越障碍物；
[0009]该方法还包括:
[0010]若障碍物的类型是可逾越障碍物，则增加平衡车的驱动力继续前进。
[0011]在可选的实施例中，识别平衡车前方的障碍物的类型，包括:
[0012]通过测距组件测量平衡车前方的障碍物的高度；
[0013]检测障碍物的高度是否高于预定阈值；
[0014]若障碍物的高度高于预定阈值，则将障碍物识别为不可逾越类型。
[0015]在可选的实施例中，识别平衡车前方的障碍物的类型，包括:
[0016]通过图像采集组件采集平衡车前方的图像帧；
[0017]识别图像帧中的障碍物；
[0018]计算识别出的障碍物的高度；
[0019]检测障碍物的高度是否高于预定阈值；
[0020]若障碍物的高度高于预定阈值，则将障碍物识别为不可逾越类型。
[0021]在可选的实施例中，该方法还包括:
[0022]测量障碍物与平衡车之间的距离；
[0023]检测距离是否小于预定距离；
[0024]若距离小于预定距离，则执行控制平衡车进行减速的步骤。
[0025]在可选的实施例中，该方法还包括:
[0026]若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则通过预定方式进行障碍物提示；
[0027]其中，预定方式包括:播放提示音、震动平衡车上的预定部件、闪烁信号灯中的至少一种。
[0028]在可选的实施例中，该方法还包括:
[0029]若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则判断平衡车前方是否具有绕行路线；
[0030]若平衡车前方具有绕行路线，则控制平衡车沿绕行路线行进；
[0031]若平衡车前方不具有绕行路线，则执行控制平衡车进行减速的步骤。
[0032]根据本公开实施例的第二方面，提供了一种平衡车的控制装置，该装置包括:
[0033]识别模块，被配置为识别平衡车前方的障碍物的类型，类型包括:不可逾越障碍物；
[0034]第一控制模块，被配置为在障碍物的类型是不可逾越障碍物时，控制平衡车进行减速。
[0035]在可选的实施例中，该类型还包括:可逾越障碍物；
[0036]装置还包括:
[0037]第二控制模块，被配置为在障碍物的类型是可逾越障碍物时，增加平衡车的驱动力继续前进。
[0038]在可选的实施例中，识别模块，包括:
[0039]第一测量子模块，被配置为通过测距组件测量平衡车前方的障碍物的高度；
[0040]第一检测子模块，被配置为检测障碍物的高度是否高于预定阈值；
[0041]第一识别子模块，被配置为在障碍物的高度高于预定阈值时，将障碍物识别为不可逾越类型。
[0042]在可选的实施例中，识别模块，包括:
[0043]采集子模块，被配置为通过图像采集组件采集平衡车前方的图像帧；
[0044]第二识别子模块，被配置为识别图像帧中的障碍物；
[0045]计算子模块，被配置为计算识别出的障碍物的高度；
[0046]第二检测子模块，被配置为检测障碍物的高度是否高于预定阈值；
[0047]第三识别子模块，被配置为在障碍物的高度高于预定阈值时，将障碍物识别为不可逾越类型。
[0048]在可选的实施例中，第一控制模块还包括:
[0049]第二测量子模块，被配置为测量障碍物与平衡车的距离；
[0050]第三检测子模块，被配置为检测距离是否小于预定距离；
[0051]第一执行子模块，被配置为在距离小于预定距离时，执行控制平衡车进行减速的步骤。
[0052]在可选的实施例中，第一控制模块还包括；
[0053]提示子模块，被配置为在障碍物的类型是不可逾越障碍物时，通过预定方式进行障碍物提示；
[0054]其中，预定方式包括:播放提示音、震动平衡车上的预定部件、闪烁信号灯中的至少一种。
[0055]在可选的实施例中，该装置还包括:
[0056]判断子模块，被配置为在障碍物的类型是不可逾越障碍物时，判断平衡车前方是否具有绕行路线；
[0057]第三控制子模块，被配置为在平衡车前方具有绕行路线时，控制平衡车沿绕行路线行进；
[0058]第一控制模块，还被配置为在平衡车前方不具有绕行路线时，执行控制平衡车进行减速的步骤。
[0059]根据本公开的第三方面，提供了一种平衡车，该平衡车包括:
[0060]控制芯片；
[0061]用于存储控制芯片可执行指令的存储器；
[0062]其中，控制芯片被配置为:
[0063]识别平衡车前方的障碍物的类型，类型包括:不可逾越障碍物；
[0064]若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制平衡车进行减速。
[0065]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:
[0066]通过识别平衡车前方的障碍物的类型，若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制平衡车进行减速；解决了平衡车的前方一旦具有不可逾越的障碍物，容易导致驾驶者摔倒的问题；达到了平衡车能够自动识别障碍物，并且在障碍物是不可逾越障碍物时，尽量避免与障碍物快速碰撞而摔倒的效果。
[0067]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
【附图说明】
[0068]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。
[0069]图1是根据部分示例性实施例示出的一种平衡车的控制方法所涉及的实施环境的不意图；
[0070]图2是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制方法的流程图；
[0071]图3是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制方法的流程图；
[0072]图4A是根据一示例性实施例示出的测距组件识别障碍物的实施效果图；
[0073]图4B是根据一示例性实施例示出的判断前方是否具有绕行路线的实施效果图；
[0074]图5是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制方法的流程图；
[0075]图6是根据一示例性实施例示出的识别图像帧中的障碍物的实施效果图；
[0076]图7是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制装置的框图；
[0077]图8是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车的控制装置的框图；
[0078]图9是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的框图。
【具体实施方式】
[0079]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0080]图1是根据本公开一示例性实施例示出的平衡车的控制方法所涉及的实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以是一台两轮平衡车，该两轮平衡车包括两个并列的车轮110和120、两个并列的车轮上方对应的车轮外壳150和160、转弯控制组件130、承重踏板140、以及障碍物识别组件170和180。
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