2的主致动变量s。具体来说，主调节器7的P块9确定比例分量sp，且主调节器7的I块10确定积分分量si。比例分量sp和积分分量si在节点13处被添加至主致动变量s。主调节器7预定义主阀装置2中的主致动变量s。
[0026]主设定点变量p*和主实际量p可例如为位置或力。例如，主调节器7和主阀装置2可用于在滚乳机内的金属条上加载撑套器，或利用力或厚度调节操作滚乳机的滚乳台。
[0027]在特殊模式下，参见图2，辅助调节器8和辅助阀装置3被启用。主调节器7的P块9以及主阀装置2未被禁用，但是以与正常模式不同的方式操作。另一方面，主调节器7的I块10被禁用。
[0028]在特殊模式下，向辅助调节器8的基块11提供液压致动器1的辅助设定点变量a*和对应辅助实际量a。辅助调节器8的基块11参考辅助设定点变量a*和辅助实际量a确定辅助阀装置3的辅助致动变量s’，并预定义辅助阀装置3中的辅助致动变量s’。因此，具体来说，当基块11具有比例性能时，基块11确定比例分量sp’。
[0029]另一方面，不是向辅助调节器8的I块12提供辅助设定点变量a*和辅助实际量a，而是提供主设定点变量p*和主实际量p。辅助调节器8的I块12使用这些变量p*、p来确定积分分量si’。比例分量sp’(或更大体而言，基本分量sp’ )和积分分量si’在节点14处被添加至辅助致动变量s’。因此，积分分量si’被应用至由辅助调节器8的基块11确定的辅助致动变量s’。
[0030]辅助设定点变量a*和辅助实际量a可例如为加速度。在特殊模式下，辅助阀装置3和辅助调节器8的基块11可例如用于阻尼或补偿不期望的振动，所述不期望的振动在装置(例如，滚乳台)的借助于液压致动器1调节的操作期间发生。具体来说，为了阻尼和抑制不期望的振动(乳机颤动)，辅助实际量a以相对较高的频率振荡，所述相对较高的频率一般为约100 Hz至约150 Hz ο
[0031]在特殊模式下，主设定点变量ρ*和主实际量ρ未提供至整个主调节器7，而是仅提供至主调节器7的Ρ块9。与在正常模式下类似，主调节器7的Ρ块9确定比例分量sp。因此，与正常模式相比，P块9的这种操作模式未变更。然而，在特殊模式下，主致动变量s直接对应于比例分量sp。因此，P块9预定义主阀装置2中的主致动变量S。
[0032]在本发明的特别优选的实施例中，在正常模式下，就主设定点变量ρ*是恒定还是变化执行检查。当主设定点变量P*恒定时(变化值δ ρ* = 0)，主调节器7的I块10被启用。另一方面，当主设定点变量Ρ*变化时(变化值δ p* = 1 )，主调节器7的I块10被禁用。例如，为此目的，根据I块10是否被启用，可向主调节器7的I块10提供或不提供主设定点变量Ρ*和主实际量Ρ。主调节器7的I块10的间歇式禁用表示仅当恒定操作状态被推定时才追踪主阀装置2的工作点。因此，动态调节过程对工作点无任何影响。
[0033]可视需要确定用于决定是存在正常模式还是特殊模式的情况。优选地，止回阀4的操作模式(正常模式和特殊模式)和状态彼此联接。具体来说，优选的是，止回阀4的打开对应于从正常模式过渡为特殊模式，且止回阀4的关闭对应于从特殊模式过渡为正常模式。可实现此的原因在于，例如对操作模式的变更直接引起止回阀4的对应致动，或反过来止回阀4的致动引起对应操作模式的建立。
[0034]在完全打开的状态下，主阀装置2具有主标称流量FN。类似地，在完全打开的状态下，辅助阀装置3具有辅助标称流量FN’。当辅助标称流量FN’显著大于主标称流量FN时，特别是至少十倍大时，上面所解释的根据本发明的程序特别有利。例如，辅助标称流量FN’可为主标称流量FN的三十倍、五十倍，或在一些情况下甚至是更高的倍数。
[0035]图2中的液压设备大致上对应于图1中的液压设备。然而，与图1中不同的是，在图2中，主调节器7的I块10在特殊模式下被用作辅助调节器8的I块12。因此，在特殊模式下，主调节器7的I块10确定积分分量si’。主调节器7的I块10预定义辅助阀装置3中的积分分量si’。因此，I块10的技术效果，也就是工作点的建立，得以保持。然而，在特殊模式下，I块10不在主阀装置2上运作，而是在辅助阀装置3上运作。辅助阀装置3致动时的变形因此由主调节器7的I块10进行补偿，所述变形确实造成任何对应补偿，随着在一段时间内对所述对应补偿取平均，不同于零的油流量流入或流出液压致动器1。然而，所述补偿不影响主阀装置2，而是影响辅助阀装置3。
[0036]一般来说，主阀装置2的泄漏性能和辅助阀装置3的泄漏性能彼此不同。因此，在正常模式下和在特殊模式下借助于I块10设定的工作点大体上不相同。因此，为了确保从正常模式到特殊模式或反过来的平稳过渡，在图2中的实施例的情况下，控制单元5被优选地具体实施，以使得当操作模式变更时，其存储前一工作点并相应地将主调节器7的I块10初始化。下面首先解释从正常模式到特殊模式的过渡，并且然后反过来解释从特殊模式到正常模式的过渡。
[0037]因此，让我们假定将存在从正常模式到特殊模式的过渡。操作模式变更时，I块10具有特定输出信号，也就是最新近确定的积分分量si。当从正常模式变更为特殊模式时，所述值作为针对正常模式的初始信号s1临时存储在缓冲存储器15中。针对特殊模式的初始信号s1’然后从缓冲存储器15中被读取，并且被加载到主调节器7的I块10中。
[0038]反过来，如果将存在从特殊模式到正常模式的过渡，则使用逆程序:在这种情况下，同样地，在操作模式变更时，主调节器7的I块10具有特定输出信号，也就是最新近确定的积分分量si’。当从特殊模式变更为正常模式时，所述值作为针对特殊模式的初始信号s1’临时存储在缓冲存储器15中。针对正常模式的初始信号s1然后从缓冲存储器15中被读取，并且被加载到主调节器7的I块10中。
[0039]因此，结果是当操作模式变更时，相应放弃的操作模式的积分分量s1、si’被冻结，且相应新采用的操作模式的积分分量s1、s1’被禁用。
[0040]本发明具有多种优势。具体来说，能够以简单方式实现两种操作模式下的泄漏补偿，而无需变更主阀装置2的工作点。
[0041]虽然已借助于优选的示例性实施例更为详细地说明和描述本发明，但是本发明并不受所公开的示例限制，并且本领域技术人员可由此推导出其它变体而不脱离本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种用于液压设备的操作方法， -其中所述液压设备包括能够借助于主阀装置(2)和辅助阀装置(3)进行控制的液压致动器(1)， -其中主调节器(7)布置在所述主阀装置(2)的上游，所述主调节器(7)包括P块(9)和I块(10)， -其中辅助调节器(8)布置在所述辅助阀装置(3)的上游，所述辅助调节器(8)包括基块(11)和 I 块(12)， -其中所述液压设备在正常模式或特殊模式下交替地操作， -其中，在所述正常模式下 -所述辅助阀装置(3)被禁用， -所述主调节器(7)设有所述液压致动器(1)的主设定点变量(p*)和对应主实际量(P)，并且 -所述主调节器(7)参考所述主设定点变量(p*)和所述主实际量(p)确定用于所述主阀装置(2)的主致动变量(s)，并预定义所述主阀装置(2)中的所述主致动变量(s)， -其中，在所述特殊模式下 -所述辅助调节器(8)的所述基块(11)设有所述液压致动器(1)的辅助设定点变量(a*)和对应辅助实际量(a)， -所述辅助调节器(8 )的所述基块(11)参考所述辅助设定点变量(a* )和所述辅助实际量(a)确定用于所述辅助阀装置(3)的辅助致动变量(s’)，并预定义所述辅助阀装置(3)中的所述辅助致动变量(s’)， -所述辅助调节器(8)的所述I块(12)设有所述主设定点变量(p*)和所述主实际量(P)， -所述辅助调节器(8)的所述I块(12)参考所述主设定点变量(p*)和所述主实际量(P)确定积分分量(si’)， -所述积分分量(Si’)应用至所述辅助致动变量(s’)， -所述主调节器(7)的所述P块(9)设有所述主设定点变量(P*)和所述主实际量(P)，并且 -所述主调节器(7)的所述P块(9)参考所述主设定点变量(p*)和所述主实际量(p)确定所述主致动变量(s )，并预定义所述主阀装置(2 )中的所述主致动变量(s )。2.根据权利要求1所述的操作方法，其特征在于，在所述正常模式下就所述主设定点变量(P*)是恒定的还是变化的执行检查，当所述主设定点变量(P*)