恒定时，所述主调节器(7)的所述I块(10)被启用，并且当所述主设定点变量(p*)变化时，所述主调节器(7)的所述I块(10)被禁用。3.根据权利要求1或2所述的操作方法，其特征在于，二元切换止回阀(4)布置在所述辅助阀装置(3)的上游或下游，且所述止回阀(4)的打开对应于从所述正常模式到所述特殊模式的过渡，且所述止回阀(4)的关闭对应于从所述特殊模式到所述正常模式的过渡。4.根据权利要求1、2或3所述的操作方法，其特征在于 -在所述特殊模式下，所述主调节器(7)的所述I块(10)被用作所述辅助调节器(8)的所述I块(12)， -当从所述正常模式变更为所述特殊模式时， -所述主调节器(7)的所述I块(10)的最新近确定的输出信号(si)被作为针对所述正常模式的初始信号(s1)临时存储在缓冲存储器(15)中，并且 -存储在所述缓冲存储器(15)中的针对所述特殊模式的初始信号(s1’ )从所述缓冲存储器(15)中被读取，并且被加载到所述主调节器(7)的所述I块(10)中，并且-当从所述特殊模式变更为所述正常模式时 -所述主调节器(7)的所述I块(10)的所述最新近确定的输出信号(si)被作为针对所述特殊模式的初始信号(s1’ )临时存储在所述缓冲存储器(15)中，并且 -存储在所述缓冲存储器(15)中的针对所述正常模式的所述初始信号(s1)从所述缓冲存储器(15)中被读取，并且被加载到所述主调节器(7)的所述I块(10)中。5.根据上述权利要求中的一项所述的操作方法，其特征在于，在完全打开的状态下，所述主阀装置(2 )具有主标称流量(FN)，在完全打开的状态下，所述辅助阀装置(3 )具有辅助标称流量(FN’)，且所述辅助标称流量(FN’ )显著大于所述主标称流量(FN)。6.根据上述权利要求中的一项所述的操作方法，其特征在于，所述主设定点变量(p*)和所述对应主实际量(P)为位置或力。7.根据上述权利要求中的一项所述的操作方法，其特征在于，所述辅助设定点变量(a*)和所述对应辅助实际量(a)为加速度。8.根据上述权利要求中的一项所述的操作方法，其特征在于，所述液压致动器(1)实施为液压缸单元。9.一种液压设备， -其中所述液压设备包括能够借助于主阀装置(2)和辅助阀装置(3)进行控制的液压致动器(1)， -其中所述液压设备包括控制单元(5)， -其中所述控制单元(5)实施包括P块(9)和I块(10)的主调节器(7)，所述主调节器(7)布置在所述主阀装置(2)的上游， -其中所述控制单元(5 )实施包括基块(11)和I块(12 )的辅助调节器(8 )，所述辅助调节器(8)布置在所述辅助阀装置(3)的上游， -其中所述控制单元(5)在正常模式或特殊模式下交替地操作所述液压设备， -其中所述控制单元(5)实施为使得在所述正常模式下 -所述辅助阀装置(3)被禁用， -所述主调节器(7)设有所述液压致动器(1)的主设定点变量(p*)和对应主实际量(P)，并且 -所述主调节器(7)参考所述主设定点变量(p*)和所述主实际量(p)确定用于所述主阀装置(2)的主致动变量(s)，并预定义所述主阀装置(2)中的所述主致动变量(s)， -其中所述控制单元另外实施为使得在所述特殊模式下 -所述辅助调节器(8)的所述基块(11)设有所述液压致动器(1)的辅助设定点变量(a*)和对应辅助实际量(a)， -所述辅助调节器(8 )的所述基块(11)参考所述辅助设定点变量(a* )和所述辅助实际量(a)确定用于所述辅助阀装置(3)的辅助致动变量(s’)，并预定义所述辅助阀装置(3)中的所述辅助致动变量(S’)， -所述辅助调节器(8)的所述I块(12)设有所述主设定点变量(P*)和所述主实际量(P)， -所述辅助调节器(8)的所述I块(12)参考所述主设定点变量(p*)和所述主实际量(P)确定积分分量(si’)， -所述积分分量(Si’)应用至所述辅助致动变量(s’)， -所述主调节器(7)的所述P块(9)设有所述主设定点变量(P*)和所述主实际量(P)，并且 -所述主调节器(7)的所述P块(9)参考所述主设定点变量(p*)和所述主实际量(p)确定所述主致动变量(s )，并预定义所述主阀装置(2 )中的所述主致动变量(s )。10.根据权利要求9所述的液压设备，其特征在于，所述控制单元(5)实施为使得在所述正常模式下就所述主设定点变量(P*)是恒定的还是变化的执行检查，在所述主设定点变量(P*)恒定的情况下，所述主调节器(7)的所述I块(10)被启用，且在所述主设定点变量(P*)变化的情况下，所述主调节器(7)的所述I块(10)被禁用。11.根据权利要求9或10所述的液压设备，其特征在于，二元切换止回阀(4)布置在所述辅助阀装置(3)的上游或下游，且所述控制单元(5)实施为使得所述止回阀(4)的打开对应于从所述正常模式到所述特殊模式的过渡，且所述止回阀(4)的关闭对应于从所述特殊模式到所述正常模式的过渡。12.根据权利要求9、10或11所述的液压设备，其特征在于，所述控制单元(5)实施为使得， -在所述特殊模式下，所述主调节器(7)的所述I块(10)被用作所述辅助调节器(8)的所述I块(12)， -当从所述正常模式变更为所述特殊模式时， -所述主调节器(7)的所述I块(10)的最新近确定的输出信号(si)被作为针对所述正常模式的初始信号(s1)临时存储在缓冲存储器(15)中，并且 -存储在所述缓冲存储器(15)中的针对所述特殊模式的初始信号(s1’ )从所述缓冲存储器(15)中被读取，并且被加载到所述主调节器(7)的所述I块(10)中，并且 -当从所述特殊模式变更为所述正常模式时， -所述主调节器(7)的所述I块(10)的所述最新近确定的输出信号(si)被作为针对所述特殊模式的初始信号(s1’ )临时存储在所述缓冲存储器(15)中，并且 -存储在所述缓冲存储器(15)中的针对所述正常模式的所述初始信号(s1)从所述缓冲存储器(15)中被读取，并且被加载到所述主调节器(7)的所述I块(10)中。13.根据权利要求9至12中的一项所述的液压设备，其特征在于，在完全打开的状态下，所述主阀装置(2)具有主标称流量(FN)，在完全打开的状态下，所述辅助阀装置(3)具有辅助标称流量(FN’)，且所述辅助标称流量(FN’ )显著大于所述主标称流量(FN)。14.根据权利要求9至13中的一项所述的液压设备，其特征在于，所述主设定点变量(P*)和所述对应主实际量(p)为位置或力。15.根据权利要求9至14中的一项所述的液压设备，其特征在于，所述辅助设定点变量(a*)和所述对应辅助实际量(a)为加速度。16.根据权利要求9至15中的一项所述的液压设备，其特征在于，所述液压致动器(1)实施为液压缸单元。
【专利摘要】本发明涉及一种液压致动器（1），其能够借助于主阀装置（2）和辅助阀装置（3）进行控制。主调节器（7）布置在主阀装置（2）的上游，且包括P块（9）和I块（10）。辅助调节器（8）布置在辅助阀装置（3）的上游，且包括基块（11）和I块（12）。液压设备在正常操作模式和特殊操作模式下操作。在正常操作模式下，辅助阀装置（3）被禁用。主调节器设有液压致动器（1）的主设定点变量（p*）和对应主实际量（p）。主调节器（7）确定主致动变量（s），并预定义主阀装置（2）中的主致动变量（s）。在特殊操作模式下，辅助调节器（8）的基块（11）设有液压致动器（1）的辅助设定点变量（a*）和对应辅助实际量（a）。辅助调节器（8）的基块（11）确定辅助致动变量（sˊ），并预定义辅助阀装置（3）中的辅助致动变量（sˊ）。辅助调节器（8）的I块（12）设有主设定点变量（p*）和主实际量（p）。辅助调节器（8）的I块（12）由此确定积分分量（siˊ）。积分分量（siˊ）应用至辅助致动变量（sˊ）。在特殊操作模式下，P块（9）设有主设定点变量（p*）和主实际量（p）。在特殊操作模式下，P块（9）确定主致动变量（s），并预定义主阀装置（2）中的主致动变量（s）。
【IPC分类】G05B11/42, G05B7/02
【公开号】CN105339851
【申请号】CN201480020479
【发明人】H-J.费克
【申请人】首要金属科技德国有限责任公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年2月26日
【公告号】EP2790072A1, EP2984527A1, US20160062367, WO2014166668A1