所以采用可降低干扰的差分时钟信号作为同步时钟。SDR SDRAM的时钟频率就是数据存储的频率，第一代内存用时钟频率命名，如pcl00，pcl33则表明时钟信号为100或133MHz，数据读写速率也为100或133MHz。之后的第二，三，四代DDR(Double Data Rate)内存则采用数据读写速率作为命名标准，并且在前面加上表示其DDR代数的符号，PCI = DDR, PC2 = DDR2，PC3 = DDR3。如PC2700是DDR333，其工作频率是333/2 = 166MHz，2700表示带宽为2.7G。DDR的读写频率从DDR200到 DDR400，DDR2 从 DDR2-400 到 DDR2-800，DDR3 从 DDR3-800 到 DDR3-1600。
[0041]采用本实用新型的无人机自动着陆系统，针对现有无人机着陆技术无法兼顾性价比和高精度以及智能化水平不高的技术问题，通过采用地标模板匹配和地标图案的仿射不变矩特征匹配相结合的方式满足了高精度和高性价比的要求，通过地形识别技术和无线通信技术的协调使用实现了各种地形下各种着陆地标的搜索，最后基于搜索到的地标距离无人机的相对位置驱动无人机自动飞抵预期着陆点。
[0042]可以理解的是，虽然本实用新型已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本实用新型。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。
【主权项】
1.一种无人机自动着陆系统，其特征在于，所述系统包括航拍摄像机、地标定位器、无人机驱动设备和主控制器，所述航拍摄像机对机下的疑似地标区域进行拍摄以获得疑似地标图像，所述地标定位器对所述疑似地标图像进行图像处理以在确定所述疑似地标图像中存在地标时获得无人机距离地标的相对高度和相对定位距离，所述主控制器与所述地标定位器和所述无人机驱动设备分别连接，基于所述相对高度和所述相对定位距离控制所述无人机驱动设备以驱动所述无人机着陆到地标上。
2.如权利要求1所述的无人机自动着陆系统，其特征在于，所述系统还包括: 地形识别器，与所述航拍摄像机连接，用于基于所述疑似地标图像确定机下地形的类型，所述机下地形的类型包括平原、草地、山区、沙漠、舰艇、戈壁、城市和丘陵； 无线收发设备，与远端的无人机控制平台建立双向的无线通信链路，与地形识别器和存储设备分别连接，将所述机下地形的类型发送到所述无人机控制平台，以接收所述无人机控制平台返回的、与所述机下地形的类型对应的地标分割颜色数据，并将所述地标分割颜色数据存储到存储设备中，所述地标分割颜色数据包括地标R通道范围、地标G通道范围和地标B通道范围，所述地标R通道范围、所述地标G通道范围和所述地标B通道范围用于将RGB图像中的地标与RGB图像背景分离； GPS定位器，与GPS导航卫星连接，用于接收无人机所在位置的实时定位数据； 存储设备，用于预先存储预设高度范围、预设气压高度权重和预设超声波高度权重，还用于预先存储各个种类的地标的基准图像模板和各个种类的地标的仿射不变矩特征，每一个种类的地标的基准图像模板为对每一个种类的基准地标预先拍摄所获得的图案，每一个种类的地标的仿射不变矩特征提取自每一个种类的地标的基准图像模板； 高度传感设备，与所述存储设备连接，包括气压高度传感器、超声波高度传感器和微控制器；所述气压高度传感器用于根据无人机附近的气压变化，检测无人机所在位置的实时气压高度；所述超声波高度传感器包括超声波发射机、超声波接收机和单片机，所述单片机与所述超声波发射机和所述超声波接收机分别连接，所述超声波发射机向地面发射超声波，所述超声波接收机接收地面反射的超声波，所述单片机根据所述超声波发射机的发射时间、所述超声波接收机的接收时间和超声波传播速度计算无人机的实时超声波高度；所述微控制器与所述气压高度传感器、所述超声波高度传感器和所述存储设备分别连接，当所述实时气压高度和所述实时超声波高度的差在所述预设高度范围时，基于所述预设气压高度权重、所述预设超声波高度权重、所述实时气压高度和所述实时超声波高度计算并输出所述实时高度，当所述实时气压高度和所述实时超声波高度的差不在所述预设高度范围时，输出高度检测失败信号； 所述航拍摄像机为线阵数码航空摄影机，包括减震底架、前盖玻璃、镜头、滤镜和成像电子单元，用于对所述疑似地标区域进行拍摄以获得疑似地标图像； 所述地标定位器与所述航拍摄像机、所述存储设备、所述GPS定位器和所述高度传感设备分别连接，包括图像预处理子设备、疑似地标分割子设备、地标识别子设备和相对位置检测子设备；所述图像预处理子设备对所述疑似地标图像依次进行对比度增强处理、中值滤波处理和RGB色彩空间转换处理，以获得疑似地标RGB图像；所述疑似地标分割子设备与所述图像预处理子设备和所述存储设备分别连接，计算所述疑似地标RGB图像中每一个像素的R通道值、G通道值和B通道值，当某一像素的R通道值在所述地标R通道范围内、G通道值在所述地标G通道范围内且B通道值在所述地标B通道范围内时，将其确定为疑似地标像素，将所述疑似地标RGB图像中所有疑似地标像素组合以形成疑似地标子图案；所述地标识别子设备与所述疑似地标分割子设备和所述存储设备分别连接，计算所述疑似地标子图案的仿射不变矩特征，将所述疑似地标子图案与各个种类的地标的基准图像模板逐一匹配，匹配失败则输出无地标信号，匹配成功则获得匹配的地标类型并将所述存储设备中与匹配的地标类型对应的仿射不变矩特征与所述疑似地标子图案的仿射不变矩特征比较，不同则输出无地标信号，相同则输出存在地标信号、匹配的地标类型以及所述疑似地标子图案在所述疑似地标RGB图像中的图像相对位置；所述相对位置检测子设备与所述地标识别子设备、所述GPS定位器和所述高度传感设备分别连接，在接收到存在地标信号时，基于所述图像相对位置和所述实时定位数据计算所述无人机距离地标的相对定位距离，以及将所述实时高度作为所述无人机距离地标的相对高度； 所述主控制器与所述地标定位器、所述高度传感设备和所述无人机驱动设备分别连接，在接收到所述高度检测失败信号或所述无地标信号时，将所述高度检测失败信号或所述无地标信号通过所述无线收发设备转发给所述无人机控制平台；所述主控制器在接收到所述相对定位距离且接收到所述相对高度时，基于所述相对定位距离和所述相对高度控制所述无人机驱动设备以驱动所述无人机着陆到地标上。
3.如权利要求2所述的无人机自动着陆系统，其特征在于: 当所述机下地形的类型为平原时，所述机下地形的类型对应的地标分割颜色数据中，地标R通道范围为150到255，地标G通道范围为O到120，地标B通道范围为I到150。
4.如权利要求2所述的无人机自动着陆系统，其特征在于: 所述航拍摄像机为超高清航拍摄像机，所拍摄的疑似地标图像的分辨率为3840X2160。
5.如权利要求2所述的无人机自动着陆系统，其特征在于: 所述图像预处理子设备、所述疑似地标分割子设备、所述地标识别子设备和所述相对位置检测子设备分别采用不同的FPGA芯片来实现。
6.如权利要求2所述的无人机自动着陆系统，其特征在于: 将所述图像预处理子设备、所述疑似地标分割子设备、所述地标识别子设备和所述相对位置检测子设备集成在一块集成电路板上。
7.如权利要求2所述的无人机自动着陆系统，其特征在于: 所述无人机为旋翼无人机。
【专利摘要】本实用新型涉及一种无人机自动着陆系统，所述系统包括航拍摄像机、地标定位器、无人机驱动设备和主控制器，所述航拍摄像机对机下的疑似地标区域进行拍摄以获得疑似地标图像，所述地标定位器对所述疑似地标图像进行图像处理以在确定所述疑似地标图像中存在地标时获得无人机距离地标的相对高度和相对定位距离，所述主控制器与所述地标定位器和所述无人机驱动设备分别连接，基于所述相对高度和所述相对定位距离控制所述无人机驱动设备以驱动所述无人机着陆到地标上。通过本实用新型，能够完成各种不同地形下的无人机的自动、准确着陆，提高了无人机的智能化水平。
【IPC分类】G05D1-10
【公开号】CN204406209
【申请号】CN201520135413
【发明人】不公告发明人
【申请人】无锡桑尼安科技有限公司
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2015年3月10日