无人机着陆引导系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型设及领域无人机领域，特别设及无人机着陆引导系统。
【背景技术】
[0002] 随着无人机市场的成熟，无人机的应用越来越广泛，怎样方便可靠地在野外的简 易机场起降无人机，特别是安全可靠的降落无人机，已经成为无人机应用的新的技术课题。
[0003] 现有无人机降落主要依靠机载GPS(Global化SitioningSystem,全球定位系统） 传感器和机载计算机完成。在无人机飞行过程中，机载GI^传感器随时检测无人机的GPS 信息，机载计算机控制无人机降落高度和速度，机载计算机还根据机载GI^传感器检测到 的GI^信息和机场的GI^信息制定返航航线。由于现有的无人机降落主要依靠GI^信息， 因此GI^的定位精度便成为无人机能否安全返航的主要因素。由于GI^系统对民用开放的 精度较低，其位置的定位精度约为O5m，其高度定位精度为4m，实践证明，对于无人机运样 高速的目标来说，仅仅依靠精度为米级别的传感器降落，出现坠地、擦伤或者划出跑道的情 况比比皆是。
[0004] 可见，现有技术中，通过GI^传感器实现无人机降落时，无人机可能会出现坠地、 擦伤或者划出跑道的情况，无人机无法安全可靠的降落。 【实用新型内容】
[0005] 本实用新型提供了无人机着陆引导系统，能够保证无人机安全准确的降落在跑道 上，缓解无人机降落时坠地、擦伤或者划出跑道的问题。
[0006] 第一方面，本实用新型实施例提供了无人机着陆引导系统，所述系统包括着陆引 导转塔和操控显示台，所述着陆引导转塔与所述操控显示台信号连接，所述着陆引导转塔 设置于无人机的降落跑道上，所述着陆引导转塔包括多光谱传感器，与所述多光谱传感器 连接的转塔平台；
[0007] 所述多光谱传感器的初始瞄准方向沿所述降落跑道的延伸方向，且与所述降落跑 道平行，所述多光谱传感器瞄准所述无人机，并向所述转塔平台发送所述多光谱传感器的 瞄准中屯、与所述无人机的跟踪中屯、之间的像素差；
[0008] 所述转塔平台调整所述多光谱传感器的瞄准方向，W使所述多光谱传感器的瞄准 中屯、与所述无人机的跟踪中屯、重合；W及将所述多光谱传感器的当前瞄准方向发送至所述 操控显示台；
[0009] 所述操控显示台向所述无人机发送所述无人机相对于规划航线的位置调整量，W 引导所述无人机着陆。
[0010] 结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面第一种可能的实施方式，其中， 所述多光谱传感器包括PSD传感器；
[0011] 所述PSD传感器瞄准所述无人机上的PSD光源，并输出所述PSD传感器的瞄准中 屯、与所述PSD光源的跟踪中屯、与之间第一像素差，并将所述第一像素差发送至所述转塔平 台。
[0012] 结合第一方面第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面第二种 可能的实施方式，其中，所述多光谱传感器包括摄像机，与所述摄像机连接的多光谱图像跟 踪板；
[0013] 所述摄像机拍摄所述无人机，并将所述无人机的拍摄数据发送至所述多光谱图像 跟踪板；
[0014] 所述多光谱图像跟踪板向所述转塔平台发送所述摄像机的拍摄中屯、与所述无人 机的跟踪中屯、之间的第二像素差。
[0015] 结合第一方面第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面第=种 可能的实施方式，其中，所述多光谱传感器还包括光学接口板，所述光学接口板为所述PSD 传感器和所述摄像机供电，并完成所述转塔平台和所述PSD传感器、所述转塔平台和所述 摄像机之间的通讯。
[0016] 结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面第四种可能的实施方式，其中， 所述转塔平台包括伺服控制板，分别与所述伺服控制板连接的电机和角度传感器；
[0017] 所述伺服控制板向所述电机发送电机控制信号；
[0018] 所述电机带动所述着陆引导转塔旋转，W调整所述多光谱传感器的瞄准方向，使 所述多光谱传感器的瞄准中屯、与所述无人机的跟踪中屯、重合；
[0019] 所述角度传感器检测所述多光谱传感器的当前瞄准方向；
[0020] 所述伺服控制板还采集所述多光谱传感器的当前瞄准方向，并将所述多光谱传感 器的当前瞄准方向发送至所述操控显示台。
[0021] 结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面第五种可能的实施方式，其中， 所述操控显示台包括数据解算板，与所述数据解算板连接的上位机；
[0022] 所述上位机接收无人机地面站发送的所述无人机的GI^信息和所述无人机的规 划航线的航点信息，并接收所述转塔平台发送的所述多光谱传感器的当前瞄准方向，并确 定所述着陆引导转塔的GI^信息；所述上位机还将所述无人机的GI^信息、所述无人机的规 划航线的航点信息、所述多光谱传感器的当前瞄准方向W及所述着陆引导转塔的GI^信息 发送至所述数据解算板；
[0023] 所述数据解算板通过所述上位机向所述无人机地面站发送所述无人机相对于所 述规划航线的位置调整量，W引导所述无人机着陆。
[0024] 结合第一方面第五种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面第六种 可能的实施方式，其中，所述操控显示台还包括操控手柄，所述操控手柄通过所述上位机向 所述转塔平台发送操控指令，W使所述转塔平台根据所述操控指令进行相应的控制。
[00巧]结合第一方面第六种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面第屯种 可能的实施方式，其中，所述操控显示台还包括显示器，所述显示器显示所述无人机的图像 数据、所述多光谱传感器的瞄准中屯、、所述转塔平台的状态信息和所述多光谱传感器的状 态f胃息。
[00%] 结合第一方面第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面第八种 可能的实施方式，其中，所述摄像机包括红外摄像机和/或可见光摄像机。
[0027] 结合第一方面、第一方面第一种至第八种可能的实施方式，本实用新型实施例提 供了第一方面第九种可能的实施方式，其中，所述着陆引导转塔放置在所述降落跑道的中 屯、位置，所述着陆引导转塔的方位零位对准所述降落跑道的中屯、，所述着陆引导转塔的俯 仰零位平行于所述降落跑道所在地平面。
[0028] 对于无人机而言，每个无人机都具有规划航线，当无人机按照规划航线着陆时，能 够保证着陆的准确性和安全性。本实施例中，通过操控显示台能够向无人机发送无人机相 对于规划航线的位置调整量。无人机根据其自身相对于规划航线的位置调整量，能够调整 飞行的高度和位置，从而使自身尽量按照规划航线着陆。可见，通过本实施中的系统能够使 无人机尽量按照规划航线着陆，从而保证无人机安全准确的降落在跑道上，缓解无人机降 落时坠地、擦伤或者划出跑道的问题。
【附图说明】
[0029] 为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用 的附图作简单地介绍，应当理解，W下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被 看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可 W根据运些附图获得其他相关的附图。
[0030]图1示出了本实用新型实施例提供的无人机着陆引导系统的第一种结构示意图；
[0031] 图2示出了本实用新型实施例提供的无人机着陆引导系统的第二种结构示意图；
[0032] 图3示出了本实用新型实施例提供的数据解算板的计算原理示意图；
[0033] 图4示出了本实用新型实施例提供的无人机着陆引导系统的应用场景示意图。
【附图说明】 [0034] ：
[0035] 着陆引导转塔10,操控显示台20,无人机地面站30,无人机40。
【具体实施方式】
[0036] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可W相 互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
[0037] 为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实 施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实 施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示 出的本实用新型实施例的组件可WW各种不同的配置来布置和设计。因此，W下对在附图 中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而 是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有 做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0038] 针对现有技术中，通过GI^传感器实现无人机降落时，无人机无法安全可靠的降 落的问题