用于远程拖车操纵辅助的界面的制作方法
本公开总体上涉及拖车，并且更具体地涉及用于远程拖车操纵辅助的界面。
背景技术：
许多车辆包括其中至少一些动力功能由车辆半自主地控制的功能。例如，一些车辆包括巡航控制特征(例如，自适应巡航控制特征)，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得维持车辆的速度。许多车辆还包括可以远程地控制的特征。例如，远程驻车特征允许用户经由移动装置远程地控制车辆进入和/或离开驻车位。远程拖车倒车辅助特征允许用户经由移动装置从远程位置监测并引导挂接到车辆的拖车进入期望的位置。
技术实现要素：
所附权利要求限定了本申请。本公开概述了实施例的各方面，并且不应用于限制权利要求。如对于本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述时将明显的，根据本文描述的技术可以预期其他实现方式，并且这些实现方式意图落入本申请的范围内。
示出了用于远程拖车操纵辅助的界面的示例实施例。示例公开的拖车操纵辅助系统包括移动装置，所述移动装置包括用于呈现界面的触摸屏。所述界面包括用于接收行进方向的图标和用于接收连续运动输入的轨迹。示例公开的拖车操纵辅助系统还包括车辆。所述车辆包括用于与所述移动装置进行无线通信的通信模块和在所述移动装置经由所述触摸屏接收所述连续运动输入的同时，在所述行进方向上执行动力功能的本地控制单元。
示例公开的远程拖车操纵辅助系统包括车辆，所述车辆包括挂接件和本地控制单元(lcu)。示例公开的远程拖车操纵辅助系统还包括移动应用，所述移动应用包括用于移动装置的触摸屏的界面。所述界面包括用于接收行进方向的图标和用于接收连续运动输入的轨迹。在移动应用经由触摸屏接收连续运动输入的同时，lcu在行进方向上执行动力功能。
示例公开的方法包括：从与由移动装置呈现的界面的图标交互的用户接收用于拖车操纵辅助系统的行进方向；在用户与界面的轨迹交互时接收连续运动输入；以及在接收到连续运动输入的同时，将行进方向传送到车辆。示例公开的方法还包括经由本地控制单元在行进方向上执行车辆动力功能。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可省略相关元件，或者在某些情况下可能放大了比例，以便强调和清楚地示出本文所描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以被不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示相对应的部分。
图1示出了根据本文教导的示例车辆和示例拖车。
图2描绘了根据本文教导的移动装置的示例拖车操纵辅助界面。
图3还描绘了图2的拖车操纵辅助界面。
图4还描绘了图2的拖车操纵辅助界面。
图5还描绘了图2的拖车操纵辅助界面。
图6是图2的移动装置的电子部件的框图。
图7是图1的车辆的电子部件的框图。
图8是根据本文教导的用于经由移动应用界面发起远程拖车操纵辅助的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且将在下文中描述一些示例性性和非限制性实施例，条件是，本公开将被认为是本发明的示例，并且不意图将本发明限制于示出的特定实施例。
许多车辆包括其中至少一些动力功能由车辆半自主地控制的功能。例如，一些车辆包括巡航控制特征(例如，自适应巡航控制特征)，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得维持车辆的速度。许多车辆还包括可以远程地控制的特征。
例如，远程驻车特征允许用户经由移动装置远程地控制车辆进入和/或离开驻车位。远程拖车倒车辅助特征允许用户经由移动装置从远程位置监测并引导挂接到车辆的拖车进入期望的位置。在一些情况下，远程驻车辅助系统使得用户能够在车辆驻放在小驻车位之前离开车辆(例如，用户可能难以从所述驻车位离开车辆的车厢)。一些远程拖车操纵辅助系统包括移动应用，所述移动应用使得用户能够从远程位置控制车辆的动力功能。在一些情况下，用户可能难以准确地从移动应用的界面控制操纵拖动的各个方面(例如，行进的纵向方向、转弯半径、连续移动、制动等)。
本文公开的示例方法和设备包括移动应用的单个用户友好界面，所述单个用户友好界面使得用户能够以直观的方式选择行进方向并发起车辆在所选择的方向上的移动两者。本文公开的示例包括用于车辆的远程拖车操纵辅助(retma)系统。远程装置向用户呈现retma移动应用的界面。所述界面包括：(1)第一图标(例如，包括车辆、拖车和钉(pin))，其使得用户能够用第一手指控制行进方向(例如，前进/后退、转弯半径)；以及(2)第二图标(例如，连续轨迹)，其使得用户能够：(i)经由连续输入发起移动；以及(ii)用另一手指控制行进速度。第一图标和第二图标被配置为由用户同时使用。在一些示例中，界面可以使得用户能够通过在远程装置的触摸屏上更用力地按压来改变所选择的行进速度和/或行进方向。在一些示例中，仅当车辆处于停止状态时，界面使得用户能够经由第一图标改变所选择的纵向行进方向(例如，前进/后退)。在一些示例中，在车辆已经处于暂停状态达预定时间段之后，移动应用呈现由车辆的相机捕获的周围区域的图像。
如本文所使用的，“拖车操纵辅助”是指这样一种系统，在所述系统中，在拖车联接到车辆时，用户控制车辆的动力功能，以使车辆能够将拖车引导到期望的位置(例如，经由用户输入识别)。如本文所使用的，“远程拖车操纵辅助”是指拖车操纵辅助系统，所述拖车操纵辅助系统使得用户能够从相对于车辆的远程位置(例如，经由移动装置)控制车辆的动力功能。如本文所使用的，“应用”和“移动应用”是指被配置为在移动装置(例如，智能电话、钥匙扣、智能手表、可穿戴装置、平板电脑等)上操作的计算机程序和/或软件。
转向附图，图1示出了根据本文教导的示例车辆100。车辆100(例如，皮卡车、拖挂卡车等)可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他机动性实现类型的车辆。车辆100包括与机动性相关的部分，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，由车辆100控制的一些常规动力功能)或者自主的(例如，在没有直接的驾驶员输入的情况下由车辆100控制动力功能)。
此外，拖车102经由车辆100的挂接件104联接到车辆100。如本文所使用的，“拖车”是指由车辆100拖挂的对象(例如，旅行拖车、休闲车、报废车辆、移动房屋等)。在示出的示例中，拖车102经由挂接件104联接到车辆100，以便于(一个或多个)对象从一个位置到另一个位置的运输。例如，当车辆100内的存储区域(例如，行李箱、平板、后座等)不能包含到那些(一个或多个)对象时，利用拖车102来运输(一个或多个)对象。示出的示例的挂接件104(也称为拖拽挂接件、拖挂杆、拖车挂接件等)朝向车辆100的后部定位。例如，挂接件104联接到车辆100的底盘和/或从车辆100的底盘延伸。挂接件104被配置为接收拖车102的拖车连接器以将拖车102联接到车辆100。换句话说，挂接件104使车辆100能够拖挂拖车102。
在示出的示例中，车辆100包括挂接件传感器106，以监测拖车102相对于车辆100的挂接件104的位置。例如，挂接件传感器106检测拖车102何时联接到车辆100的挂接件104。在此类示例中，挂接件传感器106可以是电容传感器、压电传感器、磁致弹性传感器和/或被配置为检测拖车102与挂接件104的联接的任何其他传感器。另外地或替代地，当拖车102联接到挂接件104时，挂接件传感器106检测拖车102和车辆100之间形成的角度(也称为牵引线和阻力线夹角和实际角度)。
示出的示例的车辆100还包括被配置为捕获车辆100的周围区域的(一个或多个)图像和/或视频的相机108(也称为外部相机)。例如，相机108a捕获车辆100后方的区域的(一个或多个)图像和/或视频，相机108b捕获车辆100前方的区域的(一个或多个)图像和/或视频，相机108c捕获车辆100左侧的区域的(一个或多个)图像和/或视频，并且相机108d捕获车辆100右侧的区域的(一个或多个)图像和/或视频。
在一些示例中，由相机108捕获的(一个或多个)图像和/或视频用于便于自主和/或半自主动力功能的执行。例如，分析(一个或多个)图像和/或视频以检测车辆100附近的(一个或多个)对象的存在、相对位置和/或到(一个或多个)对象的距离。继而，车辆100执行自主和/或半自主动力功能，以避免接触由相机108捕获的(一个或多个)图像和/或视频内识别的附近(一个或多个)对象。
此外，在一些示例中，相机108a定位在车辆100的挂接件104附近并且用于监测拖车102。例如，由相机108a捕获的(一个或多个)图像和/或视频用于确定拖车102是否联接到挂接件104和/或拖车102和车辆100之间的牵引线和阻力线夹角。
另外地或替代地，由相机108捕获的(一个或多个)图像和/或视频被拼接在一起(例如，由图7的相机模块716)成为车辆100和车辆100周围区域的俯视图像(也称为鸟瞰视图)。例如，相机模块利用图像拼接软件来识别收集的图像中的每一个内的(一个或多个)对象，匹配在多个收集的图像内的(一个或多个)对象，相对于彼此校准收集的图像，将校准的图像混合在一起以形成俯视图像，并且将车辆100的轮廓覆盖在所述俯视图像上。
示出的示例的车辆100还包括通信模块110。例如，通信模块110包括有线或无线网络接口，以实现与其他装置和/或外部网络的通信。(一个或多个)外部网络可以是：公共网络，诸如因特网；专用网络，诸如内联网；或它们的组合，并且可以利用现在可用或以后开发的各种联网协议(包括但不限于基于tcp/ip的联网协议)。通信模块110还包括用于控制有线或无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。例如，通信模块110包括用于蜂窝网络(诸如全球移动通信系统(gsm)、通用移动电信系统(umts)、长期演进(lte)、码分多址(cdma))的一个或多个通信控制器。
在示出的示例中，通信模块110包括用于与车辆100的用户114(例如，诸如驾驶员的操作者)的移动装置112(例如，智能电话、钥匙扣、可穿戴装置、智能手表、平板电脑等)建立无线连接的硬件和固件。例如，通信模块110是无线个人区域网(wpan)模块，所述无线个人区域网(wpan)模块经由(一个或多个)短程无线通信协议与(一个或多个)用户的(一个或多个)钥匙扣和/或(一个或多个)移动装置(例如，用户114的移动装置112)进行无线通信。在一些示例中，通信模块110实现
车辆100还包括本地控制单元116(也称为lcu)，所述本地控制单元116基于由用户114经由移动装置112远程提供的指令来执行车辆100的驾驶操纵。在示出的示例中，本地控制单元116执行用于车辆100的拖车操纵辅助系统的动力功能。例如，本地控制单元116被配置为当移动应用经由移动装置112的触摸屏(例如，图2至图6的触摸屏202)从用户114接收连续运动输入时，在由用户114经由移动装置112上操作的移动应用(例如，图6的应用608)选择的行进方向上执行动力功能。此外，在一些示例中，本地控制单元116基于由相机108捕获的视频和/或由接近传感器(例如，图7的接近传感器714)收集的数据自主地调整车辆100的动力功能，以避免与附近对象碰撞。
图2至图5描绘了移动装置112的触摸屏202，所述触摸屏呈现了车辆100的远程拖车操纵辅助(retma)系统的移动应用(例如，图6的应用608)的界面204。更具体地，图2描绘了处于第一状态的界面204，图3描绘了处于第二状态的界面204，图4描绘了处于第三状态的界面204，以及图5描绘了处于第四状态的界面204。
如图2示出的，经由移动装置112的触摸屏202呈现的移动应用的界面204包括图标206和轨迹208。图标206被配置为从用户114接收行进方向。轨迹208是连续的(例如，圆形、椭圆形等)并且被配置为从用户114接收连续运动输入。示出的示例的界面204被配置为同时从用户114经由图标206接收行进方向和经由轨迹208接收连续运动输入。例如，移动应用的界面204使得用户114能够同时(1)通过一只手与图标206交互来提供行进方向，以及(2)通过另一只手与轨迹208交互来提供连续运动输入。
在示出的示例中，图标206包括车辆图标210、拖车图标212和钉214。界面204使得用户114能够相对于车辆图标210和拖车图标212定位钉214。为了将钉214定位在界面204上，用户114将通过轻击界面204的位置来跨界面204拖动钉214和/或将钉214放置在适当位置。例如，移动应用使得用户114能够通过在移动装置112的触摸屏202上拖动他或她的手指和/或触控笔来定位钉214。也就是说，移动装置112的触摸屏202被配置为(1)显示移动应用的界面204，以及(2)从用户114接收针对移动应用的(一个或多个)输入。
此外，轨迹208被配置为当用户114在触摸屏202的对应于界面204的轨迹208的部分上拖动他或她的手指和/或触控笔时接收连续运动输入。例如，如果用户114(1)从触摸屏202抬起他或她的手指和/或触控笔和/或(2)将他或她的手指和/或触控笔拖动到触摸屏202的与轨迹208不对应的部分，则轨迹208停止接收连续运动输入。
在示出的示例中，钉214相对于车辆图标210和拖车图标212的位置影响由车辆100的本地控制单元116执行的动力功能。例如，用户114将钉214定位在车辆图标210上以指示本地控制单元116执行向前的驾驶运动。相反地，用户114将钉214定位在拖车图标212上，以指示本地控制单元116执行向后驾驶运动。此外，用户114将钉214向右偏移以指示本地控制单元116使车辆100在向右的方向上转弯。相反地，用户114将钉214向左偏移以指示本地控制单元116使车辆100在向左的方向上转弯。
在操作中，在轨迹208从用户114接收连续运动输入的同时，移动装置112指示本地控制单元116在所选择的行进方向上执行动力功能。也就是说，在从用户114接收到连续运动输入的同时，移动装置112将由用户114选择的行进方向传送到本地控制单元116(例如，经由图6的通信模块606和图1和图7的通信模块110)。例如，在轨迹208从用户114接收连续运动输入的同时，当钉214定位在车辆图标210上时，本地控制单元116在向前方向上驱动车辆100。相反地，在轨迹208从用户114接收连续运动输入的同时，当钉214定位在拖车图标212上时，本地控制单元116在向后方向上驱动车辆100。另外地或替代地，在轨迹208从用户114接收连续运动输入的同时，当钉214向右偏移时，本地控制单元116执行向右转弯。相反地，在轨迹208从用户114接收连续运动输入的同时，当钉214向左偏移时，本地控制单元116执行向左转弯。此外，当轨迹208没有从用户114接收连续运动输入时，移动装置112指示本地控制单元116不执行动力功能。
在一些示例中，retma系统的移动应用使得用户114能够经由连续运动输入控制车辆100行进的速度。例如，本地控制单元116致使车辆100以对应于用户114沿着轨迹208提供连续运动输入的速度的速度行进。也就是说，当用户114以更快的速度提供连续运动输入时，本地控制单元116致使车辆100以更快的速度行进。相反地，当用户114以较慢的速度提供连续运动输入时，本地控制单元116致使车辆100以较慢的速度行进。类似地，当连续运动输入加速时，车辆100加速，并且当连续运动输入减速时车辆100减速。
另外地或替代地，示出的示例的界面204被配置为对应于拖车102相对于车辆100的位置(例如，由挂接件传感器106检测到的)。例如，为了便于用户114经由移动装置112直观地控制车辆100，在界面204内的车辆图标210和拖车图标212之间形成的角度匹配在车辆100和拖车102之间形成的实际角度。
图3还描绘了retma系统的移动应用的界面204的示例。在示出的示例中，移动应用被配置为只要界面204继续将钉214保持在适当位置就指示本地控制单元116使车辆100转弯。如果用户114从触摸屏202释放他或她的手和/或触控笔，则移动应用指示本地控制单元116使车辆100变直(即，停止转弯)。也就是说，移动应用被配置为在用户114继续将钉214保持在界面204的拖车图标212上的偏移位置的同时指示本地控制单元116继续使车辆100转弯。此外，移动应用被配置为响应于经由触摸屏202检测到用户114已经释放界面204的钉214来指示本地控制单元116使车辆100变直。
在示出的示例中，用户114将钉214保持在相对于拖车图标212向右的偏移位置。继而，在用户114同时将钉214保持在适当位置并且经由轨迹208提供连续运动输入的同时，移动应用指示本地控制单元116使车辆100在向后行进的同时，在向右的方向上转弯。如果用户114在继续提供连续运动输入的同时释放钉214，则移动应用指示本地控制单元116使车辆100在向后行进的同时变直。如果用户114停止提供连续运动输入，则移动应用指示本地控制单元116停止执行车辆100的动力功能。
此外，在一些示例中，移动应用被配置为基于用户114施加到触摸屏202的压力来调整车辆100的转弯半径。例如，当移动应用识别(例如，经由图6的压力传感器610)用户114正在以增加的压力按压钉214时，移动应用指示本地控制单元116以减小的转弯半径转弯。相反地，当移动应用识别用户114正在以减小的压力按压钉214时，移动应用指示本地控制单元116以增大的转弯半径转弯。
图4还描绘了retma系统的移动应用的界面204的另一示例。在示出的示例中，移动应用被配置为指示本地控制单元116继续使车辆100转弯，直到车辆图标210和/或拖车图标212的一部分(例如，中心部分)到达用户114已经将钉214放置在界面204上的位置。在示出的示例中，用户114已经将钉214放置在拖车图标212的右侧。在一些示例中，基于车辆100的最小转弯半径来限制界面204上用户114可以放置钉214的位置。在用户114已经将钉214放置在界面204上之后，用户114可以从钉214释放他或她的手和/或触控笔。移动应用被配置为继续指示本地控制单元116使车辆100转弯，直到车辆图标210和/或拖车图标212到达界面204上的钉214。在示出的示例中，移动应用继续指示本地控制单元116在向后行进的同时，在向右的方向上转向，直到拖车图标212到达钉214。在此类示例中，用户114将钉214放置在中央位置以使得移动应用指示本地控制单元116使车辆100变直。
图5描绘了当钉214被放置在车辆图标210上时的界面204。在此类示例中，在轨迹208接收连续运动输入的同时，移动应用指示本地控制单元116以向前运动驱动车辆100。在一些示例中，移动应用防止用户114在车辆100移动时经由钉214改变行进方向的纵向方向。也就是说，在轨迹208正在从用户114接收连续运动输入的同时，移动应用阻止用户114在车辆图标210和拖车图标212之间转移钉214。在此类示例中，响应于检测到车辆100处于停止状态(即，车辆100是静止的)，移动应用使得用户114能够通过在车辆图标210和拖车图标212之间转移钉214来改变车辆100的行进方向的纵向方向(例如，向前、向后)。另外地或替代地，移动应用被配置为使得用户114能够在检测到(经由压力传感器610)用户114已经增加施加到触摸屏202的压力时，在车辆图标210和拖车图标212之间转移钉214，以改变车辆100的行进方向的纵向方向。也就是说，当检测到用户114已经增加了施加到触摸屏202的对应于钉214的部分的压力时，移动应用使得用户114能够在车辆图标210和拖车图标212之间转移钉214。
在其他示例中，移动应用将从用户114接收的(一个或多个)输入无线地中继到车辆100的控制器(例如，图7的控制器710)。在此类示例中，车辆100的控制器被配置为基于从移动应用接收的(一个或多个)输入来确定是否指示本地控制单元116执行车辆100的(一个或多个)动力功能。此外，车辆100的控制器被配置为基于所中继的(一个或多个)输入指示本地控制单元116执行(一个或多个)动力功能。
图6是移动装置112的电子部件600的框图。如图6示出的，电子部件600包括处理器602、存储器604、触摸屏202和通信模块606。
在示出的示例中，处理器602(也称为微控制器单元和控制器)可以是任何合适的处理装置或处理装置集，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)、和/或一个或多个专用集成电路(asic)。存储器604可以是易失性存储器(例如，包括非易失性ram、磁性ram、铁电ram等的ram)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、eprom、eeprom、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可改变存储器(例如，eprom)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器604包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器604是计算机可读介质，在所述计算机可读介质上可以嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可以实施本文中所描述的方法或逻辑中的一者或多者。例如，指令在指令执行期间完全或至少部分驻留在存储器604、计算机可读介质中的任何一者或多者内和/或处理器602内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关高速缓存和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携载用于由处理器执行或者致使系统执行本文公开的方法或操作中的任何一者或多者的一组指令的任何有形介质。如本文所使用的，术语“计算机可读介质”被明确限定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号。
在示出的示例中，应用608(也称为移动应用)是被配置为在移动装置112上操作的计算机程序和/或软件。应用608存储在存储器604中，并且被配置为由处理器602执行。在操作期间，应用608向用户114呈现(一个或多个)界面(例如，图2至图5的界面204)并从用户114接收(一个或多个)输入，以使得用户114能够从远程位置控制车辆100的动力功能。
示出的示例的触摸屏202提供用户114和移动装置112之间的界面，以使得用户114能够发起车辆100的远程拖车操纵辅助系统。例如，触摸屏202向用户114呈现应用608的界面204，并从用户114接收对应于界面204的输入。基于经由触摸屏202从用户114接收的输入，应用608发起车辆100的用于远程拖车操纵辅助的动力功能。
触摸屏202是向移动装置112的用户114显示输出信息并在触觉上接收来自移动装置112的用户114的输入信息的电阻式触摸屏、电容式触摸屏、和/或任何其他类型的触摸屏。在示出的示例中，触摸屏202包括压力传感器610，所述压力传感器610通过监测用户114在触摸屏202上按压有多重使得触摸屏202能够从用户114接收输入。例如，响应于检测到用户114已经向触摸屏202施加超过预定阈值的力，触摸屏202从用户114接收输入。此外，在一些示例中，移动装置112还包括用于从移动装置112的用户114接收输入信息和/或向移动装置112的用户114提供输出信息的其他输入装置(例如，按钮、旋钮、传声器等)和/或输出装置(例如，扬声器、led等)。
移动装置112的通信模块606与车辆100的通信模块110无线通信，以使应用608能够发起车辆100的用于拖车操纵辅助系统的动力功能。通信模块606包括用于实现与其他装置和/或外部网络的通信的无线网络接口。(一个或多个)外部网络可以是：公共网络，诸如因特网；专用网络，诸如内联网；或它们的组合，并且可以利用现在可用或以后开发的各种联网协议(包括但不限于基于tcp/ip的联网协议)。通信模块606还包括用于控制无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。例如，通信模块606包括用于蜂窝网络(诸如全球移动通信系统(gsm)、通用移动电信系统(umts)、长期演进(lte)、码分多址(cdma))的一个或多个通信控制器。
在示出的示例中，通信模块606包括无线个人区域网(wpan)模块，所述无线个人区域网(wpan)模块被配置为经由(一个或多个)短程无线通信协议与车辆100的通信模块110无线通信。在一些示例中，通信模块606实现
图7是车辆100的电子部件700的框图。如图7示出的，电子部件700包括车载计算平台702、通信模块110、相机108、传感器704、电子控制单元(ecu)706和车辆数据总线708。
车载计算平台702包括处理器710(也称为微控制器单元和控制器)和存储器712。处理器710可以是任何合适的处理装置或处理装置集合，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)和/或一个或多个专用集成电路(asic)。存储器712可以是易失性存储器(例如，包括非易失性ram、磁性ram、铁电ram等的ram)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、eprom、eeprom、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可改变存储器(例如，eprom)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器712包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器712是计算机可读介质，在所述计算机可读介质上可以嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可以实施本文中所描述的方法或逻辑中的一者或多者。例如，指令在指令执行期间完全或至少部分驻留在存储器712、计算机可读介质中的任何一者或多者内和/或处理器710内。
传感器704布置在车辆100中和/或周围，以监测车辆100和/或车辆100所处的环境的性质。可以安装传感器704中的一个或多个以测量车辆100的外部周围的性质。另外地或替代地，传感器704中的一个或多个可以安装在车辆100的车厢内或车辆100的车身(例如，发动机舱、轮室等)中以测量车辆100的内部中的性质。例如，传感器704包括加速度计、里程计、转速计、俯仰和偏航传感器、车轮转速传感器、轮胎压力传感器、生物计量传感器和/或任何其他合适类型的传感器。
在示出的示例中，传感器704包括挂接件传感器106和一个或多个接近传感器714。例如，挂接件传感器106检测拖车102是否联接到挂接件104和/或拖车102和车辆100之间的牵引线和阻力线夹角。接近传感器714被配置为检测车辆100附近的(一个或多个)对象的存在、相对位置和/或到(一个或多个)对象的距离。例如，接近传感器714监测车辆100附近的(一个或多个)对象，以在执行用于拖车操纵辅助系统的自主和/或半自主动力功能的同时帮助车辆100避开附近的(一个或多个)对象。接近传感器714包括被配置为检测附近(一个或多个)对象的存在、相对位置和/或距离的(一个或多个)雷达传感器、(一个或多个)激光雷达传感器、(一个或多个)超声波传感器和/或任何(一个或多个)其他传感器。例如，雷达传感器经由无线电波检测和定位对象，激光雷达传感器经由激光检测和定位对象，并且超声波传感器经由超声波检测和定位对象。
ecu706监测和控制车辆100的子系统。例如，ecu706是分立组的电子器件，所述分立组的电子器件包括它们自己的(一个或多个)电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、执行器和/或安装硬件。ecu706经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线708)通信和交换信息。另外，ecu706可以将性质(例如，ecu706的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)传送到彼此和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可以具有位于车辆100周围的各种位置并且通过车辆数据总线708通信地耦合的几十个ecu706。
在示出的示例中，ecu706包括本地控制单元116、相机模块716和速度控制单元718。本地控制单元116至少部分地基于由用户114经由移动装置112提供的远程指令来执行车辆100的驾驶操纵。相机模块716控制相机108以收集(一个或多个)图像和/或视频，处理收集的(一个或多个)图像和/或视频，和/或将收集的(一个或多个)图像和/或视频拼接在一起以形成鸟瞰视图。此外，速度控制单元718自主地控制车辆100行进的速度(例如，在自主和/或半自主驾驶操纵期间)。
车辆数据总线708通信地耦合相机108、通信模块110、车载计算平台702、传感器704和ecu706。在一些示例中，车辆数据总线708包括一条或多条数据总线。车辆数据总线708可以根据由国际标准组织(iso)11898-1限定的控制器局域网(can)总线协议、面向媒体的系统传输(most)总线协议、can灵活数据(can-fd)总线协议(iso11898-7)和/或k线总线协议(iso9141和iso14230-1)和/或ethernettm总线协议ieee802.3(2002年以后)等来实现。
图8是经由移动应用界面发起远程拖车操纵辅助的示例方法800的流程图。图8的流程图表示存储在存储器(诸如图6的存储器604和/或图7的存储器712)中并且包括当被处理器(诸如图6的处理器602和/或图7的处理器710)执行时致使车辆100实现图6的示例应用608的一个或多个程序的机器可读指令。虽然参考图8中示出的流程图描述了示例程序，但是可以替代地使用实现示例应用608的许多其他方法。例如，可以重新布置、改变、消除和/或组合框的执行顺序来执行方法800。此外，因为方法800是结合图1至图7的部件来公开的，所以下面将不详细描述那些部件的一些功能。
最初，在框802处，移动装置112的处理器602确定应用608是否被激活。响应于处理器602确定应用608未启用，方法800保持在框802。否则，响应于处理器602确定应用608被启用，方法800前进到框804，在框804处，应用608经由移动装置112的触摸屏202识别用户114经由与界面204的图标206交互而选择的纵向行进方向。也就是说，应用608确定用户114是已选择向前行进方向还是向后行进方向。在框806处，应用608经由移动装置112的触摸屏202识别用户114经由与界面204的图标206交互而选择的纬度行进方向。也就是说，应用608确定用户114是已经选择了直行路径、向右转弯还是向左转弯。
在框808处，应用608经由移动装置112的触摸屏202识别用户114是否正在沿着界面204的轨迹208提供连续输入运动。响应于应用608识别用户114正在沿着轨迹208提供连续输入运动，应用608经由移动装置112的通信模块606和车辆100的通信模块110向车辆100的本地控制单元116发送指令。在框810处，本地控制单元116在由用户114经由界面204的图标206识别的行进方向上执行车辆100的动力功能。在一些示例中，本地控制单元116致使车辆100以对应于用户114正沿着界面204的轨迹208提供连续运动输入的速度的速度行进。在完成框810后，方法800返回到框802。否则，响应于应用608在框808处识别用户114没有沿着轨迹208提供连续输入运动，方法800前进到框812。
在框812处，应用608确定用户114是否没有沿着轨迹208提供连续输入运动达至少第一预定义时间阈值。响应于应用608确定在小于第一预定义时间阈值内没有连续输入运动，方法800返回到框804。例如，当没有满足第一预定义时间阈值时，方法800返回到框804，以创建宽限期，在所述宽限期期间，应用608假设用户114已经意外并暂时停止提供连续输入运动。在宽限期期间，移动装置112的应用608指示本地控制单元116继续执行车辆100的动力功能。否则，响应于应用608确定没有连续输入运动达至少第一预定义时间阈值，应用608向车辆100发送信号以将车辆100设置为停止状态。在停止状态下，本地控制单元116防止车辆100执行任何动力功能。也就是说，车辆100在停止状态下是静止的。
此外，在车辆100处于停止状态时，方法800前进到框814，在框814处，应用608确定用户114是否没有沿着轨迹208提供连续输入运动达至少第二预定义时间阈值。例如，第二预定义时间阈值超过第一预定义时间阈值。响应于应用608确定没有连续输入运动达至少第二预定义时间阈值，方法800前进到框816，在框816处，应用608停用和/或应用608的会话在移动装置112上结束。
否则，响应于应用608确定没有连续输入运动小于第二预定义时间阈值，方法800前进到框818，在框818处，车辆100的相机108中的一个或多个捕获车辆100的周围区域的(一个或多个)图像和/或视频。在框820处，车辆100的通信模块110将所捕获的(一个或多个)图像和/或视频发送到移动装置112。在框822处，当车辆100处于停止状态时，移动装置112的应用608呈现由车辆100的相机108捕获的(一个或多个)图像和/或视频。例如，应用608将相机108的(一个或多个)图像和/或视频呈现为界面204内的画中画，这使得用户114能够控制车辆100的动力功能。在一些示例中，应用608基于用户114相对于车辆100的位置来选择要呈现哪个捕获的视频。例如，如果应用608确定用户114在车辆100的左侧，则应用608呈现车辆100的右侧的视频，以便于用户114安全地控制车辆100的动力功能。另外地或替代地，应用608(1)生成从由相机108捕获的多个图像和/或视频创建的车辆100的鸟瞰视图，并且(2)将车辆100的鸟瞰视图呈现为界面204内的画中画。在完成框822后，方法800返回到框804。
示例公开的拖车操纵辅助系统包括移动装置，所述移动装置包括用于呈现界面的触摸屏。所述界面包括用于接收行进方向的图标和用于接收连续运动输入的轨迹。示例公开的拖车操纵辅助系统还包括车辆。所述车辆包括用于与所述移动装置进行无线通信的通信模块和在所述移动装置经由所述触摸屏接收所述连续运动输入的同时，在所述行进方向上执行动力功能的本地控制单元。
在一些示例中，所述界面被配置为从用户同时接收行进方向和连续运动输入。
在一些示例中，图标包括车辆图标、拖车图标和钉。所述界面使得用户能够相对于车辆图标和拖车图标定位钉。在一些此类示例中，当所述钉定位在所述车辆图标上时所述lcu在向前方向上驱动所述车辆，并且当所述钉定位在所述拖车图标上时所述lcu在向后方向上驱动所述车辆。在一些示例中，当钉向右偏移时，lcu使车辆在向右的方向上转弯，并且当钉向左偏移时，lcu使车辆在向左的方向上转弯。
示例公开的远程拖车操纵辅助系统包括车辆，所述车辆包括挂接件和本地控制单元(lcu)。示例公开的远程拖车操纵辅助系统还包括移动应用，所述移动应用包括用于移动装置的触摸屏的界面。所述界面包括用于接收行进方向的图标和用于接收连续运动输入的轨迹。在移动应用经由触摸屏接收连续运动输入的同时，lcu在行进方向上执行动力功能。
在一些示例中，移动应用被配置为从用户同时接收行进方向和连续运动输入。
在一些示例中，图标包括车辆图标、拖车图标和钉。移动应用使得用户能够相对于车辆图标和拖车图标定位钉。在一些此类示例中，为了定位钉，移动应用使得用户能够拖动钉并且轻击钉的位置。在一些此类示例中，当所述钉定位在所述车辆图标上时所述lcu在向前方向上驱动所述车辆，并且当所述钉定位在所述拖车图标上时所述lcu在向后方向上驱动所述车辆。在一些此类示例中，当钉向右偏移时，lcu使车辆在向右的方向上转弯，并且当钉向左偏移时，lcu使车辆在向左的方向上转弯。此外，在一些此类示例中，移动应用被配置为指示lcu：在用户继续将所述钉保持在所述界面上的偏移位置时继续使所述车辆转弯；并且响应于检测到用户已经在所述界面上释放钉而使车辆变直。此外，在一些此类示例中，移动应用被配置为指示lcu调整车辆的转弯半径，直到车辆图标或拖车图标到达界面上的钉的位置。在一些示例中，界面的车辆图标和拖车图标之间的角度对应于车辆和经由挂接件挂接到车辆的拖车之间的实际角度。此外，在一些此类示例中，车辆包括用于检测车辆和拖车之间的实际角度的挂接件传感器。
在一些示例中，lcu致使车辆以对应于沿着界面轨迹的连续运动输入速度的车辆速度行进。
在一些示例中，在所述轨迹正在从所述用户接收所述连续运动输入的同时，所述移动应用防止用户经由所述图标改变所述行进方向的纵向方向。在一些此类示例中，当移动应用阻止用户改变纵向方向时，移动装置向用户提供触觉反馈、音频反馈和视觉反馈中的至少一者。在一些示例中，当车辆正在移动时，车辆的lcu防止车辆的行进方向的纵向方向的变化。在一些示例中，移动应用被配置为响应于检测到由用户施加到触摸屏的增加的压力来指示车辆改变行进方向的纵向方向。
在一些示例中，车辆包括外部相机。移动应用的界面包括当车辆处于停止状态时由外部相机捕获的图像的画中画。在一些此类示例中，由外部相机捕获的图像示出了车辆的周围区域的相对于用户的位置的相对侧。
示例公开的方法包括：从与由移动装置呈现的界面的图标交互的用户接收用于拖车操纵辅助系统的行进方向；在用户与界面的轨迹交互时接收连续运动输入；以及在接收到连续运动输入的同时，将行进方向传送到车辆。示例公开的方法还包括经由本地控制单元在行进方向上执行车辆动力功能。
在本申请中，反义连词的使用意图包括连词。定冠词或不定冠词的使用并不意图表示基数。特别地，对“所述”对象或“一(a)”和“一(an)”对象的引用也意图表示可能的多个此类对象中的一者。此外，连词“或”可用于传达同时存在的特征，而不是相互排斥的替代方案。换句话说，连词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”(“includes”)、“包括”(“including”)和“包括”(“include”)是包含性的，并且分别具有与“包括”(“comprises”)、“包括”(“comprising”)和“包括”(“comprise”)相同的范围。另外，如本文所使用的，术语“模块”和“单元”是指具有提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”也可包括在电路上执行的固件。
上述实施例，并且特别是任何“优选”实施例，是可能实现方式的示例，并且仅是为了清楚理解本发明的原理而阐述的。在实质上不脱离本文所描述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述(一个或多个)实施例进行许多变化和修改。所有修改在本文意图包括在本公开的范围内并受所附权利要求的保护。
根据本发明，提供了一种拖车操纵辅助系统，其具有：移动装置，其包括用于呈现界面的触摸屏，所述界面包括：图标，其用于接收行进方向；和轨迹，其用于接收连续运动输入；和车辆，其包括：通信模块，其用于与移动装置进行无线通信；和本地控制单元，在移动装置经由触摸屏接收连续运动输入的同时，所述本地控制单元在行进方向上执行动力功能。
根据实施例，所述界面被配置为从用户同时接收行进方向和连续运动输入。
根据实施例，图标包括车辆图标、拖车图标和钉，其中界面使得用户能够相对于车辆图标和拖车图标定位钉。
根据实施例，当钉定位在车辆图标上时lcu在向前方向上驱动车辆，并且当钉定位在拖车图标上时lcu在向后方向上驱动车辆。
根据实施例，当钉向右偏移时，lcu使车辆在向右的方向上转弯，并且当钉向左偏移时，lcu使车辆在向左的方向上转弯。
根据本发明，提供了一种远程拖车操纵辅助系统，其具有：车辆，其包括：挂接件；以及本地控制单元(lcu)；以及移动应用，其包括用于移动装置的触摸屏的界面，所述界面包括：用于接收行进方向的图标；以及用于接收连续运动输入的轨迹，其中在所述移动应用经由所述触摸屏接收所述连续运动输入的同时，所述lcu在所述行进方向上执行动力功能。
根据实施例，移动应用被配置为从用户同时接收行进方向和连续运动输入。
根据实施例，图标包括车辆图标、拖车图标和钉，其中移动应用使得用户能够相对于车辆图标和拖车图标定位钉。
根据实施例，为了定位钉，移动应用使得用户能够拖动钉并且轻击钉的位置。
根据实施例，当钉定位在车辆图标上时lcu在向前方向上驱动车辆，并且当钉定位在拖车图标上时lcu在向后方向上驱动车辆。
根据实施例，当钉向右偏移时，lcu使车辆在向右的方向上转弯，并且当钉向左偏移时，lcu使车辆在向左的方向上转弯。
根据实施例，移动应用被配置为指示lcu：在用户继续将所述钉保持在所述界面上的偏移位置时继续使所述车辆转弯；并且响应于检测到用户已经在所述界面上释放钉而使车辆变直。
根据实施例，移动应用被配置为指示lcu调整车辆的转弯半径，直到车辆图标或拖车图标到达界面上的钉的位置。
根据实施例，界面的车辆图标和拖车图标之间的角度对应于车辆和经由挂接件挂接到车辆的拖车之间的实际角度。
根据实施例，车辆包括用于检测车辆和拖车之间的实际角度的挂接件传感器。
根据实施例，lcu致使车辆以对应于沿着界面轨迹的连续运动输入速度的车辆速度行进。
根据实施例，在所述轨迹正在从所述用户接收所述连续运动输入的同时，所述移动应用防止用户经由所述图标改变所述行进方向的纵向方向。
根据实施例，当移动应用阻止用户改变纵向方向时，移动装置向用户提供触觉反馈、音频反馈和视觉反馈中的至少一者。
根据实施例，当车辆正在移动时，车辆的lcu防止车辆的行进方向的纵向方向的变化。
根据实施例，移动应用被配置为响应于检测到由用户施加到触摸屏的增加的压力来指示车辆改变行进方向的纵向方向。
根据实施例，车辆包括外部相机，其中移动应用的界面包括当车辆处于停止状态时由外部相机捕获的图像的画中画。
根据实施例，由外部相机捕获的图像示出了车辆的周围区域的相对于用户的位置的相对侧。
根据本发明，提供了一种方法，其具有：从与由移动装置呈现的界面的图标交互的用户接收用于拖车操纵辅助系统的行进方向；在所述用户与所述界面的轨迹交互时接收连续运动输入；在接收到所述连续运动输入的同时，将所述行进方向传送到车辆；以及经由本地控制单元在行进方向上执行车辆动力功能。
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