停车辅助方法及停车辅助装置与流程

本发明涉及停车辅助方法及停车(泊车)辅助装置。

背景技术：

关于这种技术，已知有如下技术，检测本车辆可停车车位，根据使用预先注册的本车辆和驾驶员的固有信息得到的优先度，将能够停车(可停车)的停车位提示给用户(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-205191号公报

发明所要解决的课题

但是，专利文献1中，对未检测到停车位作为可停车车位时的处理方法没有任何研究，因此，存在尽管实际上能够停车，也不能使用该停车位的问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的课题在于，即使作为可停车车位未被检测到，在实际上能够停车(泊车)的情况下，也能够使用该停车位。

用于解决课题的方案

本发明在检测满足预先定义的停车条件的第一停车位，且输入了选择第一停车位以外的第二停车位的信息的情况下，再次检测第一停车位，由此，解决上述课题。

发明效果

根据本发明，在由驾驶员选择了检测到的第一停车位以外的第二停车位的情况下，再次进行第一停车位的检测处理。由此，即使作为可停车车位未被检测到，在实际上能够停车的情况下，也能够使用该停车位。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的停车辅助系统的一例的块结构图；

图2是表示本实施方式的停车辅助系统的控制顺序的一例的流程图；

图3是表示本实施方式的车载摄像机的设置位置的一例的图；

图4A是用于说明本实施方式的停车辅助处理的一例的第一图；

图4B是用于说明本实施方式的停车辅助处理的一例的第二图；

图4C是用于说明本实施方式的停车辅助处理的一例的第三图；

图4D是用于说明本实施方式的停车辅助处理的一例的第四图；

图5是表示车速(V[km/s])与注视点距离(Y[m])的关系的图表；

图6(A)、(B)、(C)是表示应用本实施方式的停车辅助处理的停车模式的例子的图；

图7是表示本实施方式的停车辅助处理中提示的停车辅助信息的一例的图；

图8是表示停车位的再检测处理的控制方法的第一例的图；

图9是表示停车位的再检测处理的控制方法的第二例的图；

图10是表示停车位的再检测处理的控制方法的第三例的图；

图11是表示停车位的再检测处理的控制方法的第四例的图；

图12(A)、(B)、(C)是表示在停车位的再检测的处理时提示的操作画面的一例的第一图；

图13(A)、(B)、(C)是表示在停车位的再检测的处理时提示的操作画面的一例的第二图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。本实施方式中，以将本发明的停车辅助装置应用于车载的停车辅助系统的情况为例进行说明。停车辅助装置也可以适用于能够与车载装置进行信息的接收、发送的便携式终端装置(智能手机，PDA等设备)。另外，本发明的停车辅助信息的显示方法能够在停车辅助装置中被使用。具体而言，本显示方法的发明的停车辅助信息使用显示屏21进行显示。

本实施方式的停车辅助装置100也可以是自动进行操舵操作、驾驶员进行加速、制动操作的半自动类型。停车辅助装置100也可以是自动进行操舵操作、加速、制动操作的自动控制类型。另外，本实施方式的停车辅助装置100也可以是不搭乘于车辆，从外部控制车辆的动作而使车辆停车于规定的停车位的远程控制类型。

图1是本发明一个实施方式的具有停车辅助装置100的停车辅助系统1000的块图。本实施方式的停车辅助系统1000辅助使本车辆移动至停车位的(停车)动作。本实施方式的停车辅助系统1000具备：摄像机1a～1d、图像处理装置2、测距装置3、输入装置5、停车辅助装置100、车辆控制器30、驱动系统40、操舵角传感器50、车速传感器60。本实施方式的停车辅助装置100具备控制装置10和输出装置20。

输出装置20包含显示屏21。这些各结构为了相互进行信息的发送、接收而利用CAN(Controller Area Network)其它的车载LAN连接。输出装置20向驾驶员传递停车辅助信息。显示屏21通过文字内容、显示图像的内容、显示图像的方式向驾驶员通知停车辅助信息。本实施方式的显示屏21是具备输入功能及输出功能的触摸面板式的显示屏。

本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10是具备储存停车辅助程序的ROM12、通过执行储存于该ROM12的程序而作为本实施方式的停车辅助装置100发挥作用的作为动作电路的CPU11、作为可访问的储存装置发挥作用的RAM13的特征性的计算机。

本实施方式的停车辅助程序是将包含可停车的停车位的信息的停车辅助信息提示于显示屏21，并执行辅助将本车辆V停车于由驾驶员设定的停车位的操作的控制顺序的程序。本实施方式的停车辅助程序中，也可以自动地设定停车的停车位。

本实施方式的停车辅助装置100也能够适用于操作方向盘、加速器、制动器而自动停车的自动停车系统，也能够适用于手动进行方向盘、加速器、制动器中的一部分的操作，并自动进行其它操作的半自动停车系统。除此以外，还能够适用于提示向停车位的路径，并向停车位引导本车辆，由此，辅助停车的系统。

本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10具备执行信息取得处理、可停车的车位检测处理、推荐停车位检测处理、显示控制处理、及停车控制处理的功能。通过用于实现各处理的软件和上述的硬件的合作，执行上述各处理。

图2是表示本实施方式的停车辅助系统1000执行的停车辅助处理的控制顺序的流程图。开始停车辅助处理的触发器并没有特别限定，也可以将操作停车辅助装置100的起动开关设为触发器。

此外，本实施方式的停车辅助装置100具备使本车辆V自动地移动至停车位的功能。该处理中，本实施方式中，使用具备仅在按下应急开关等的期间接通的开关的输入装置5。停车辅助装置100中构成为，在按压应急开关51的情况下，执行本车辆V的自动驾驶，解除应急开关51的按压时，中止本车辆V的自动驾驶。本实施方式的输入装置5也能够作为车载装置配置于车厢内，也能够作为带出至车厢外的可搬运装置而构成，以能够从车外控制本车辆V。输入装置5具备通信设备，能够与停车辅助装置100进行信息的发送、接收。输入装置5使用包含固有的识别编号的信号，与停车辅助装置100进行通信。停车辅助装置100能够通过输入装置5的电波强度、带有识别信息的位置信息，了解输入装置5的位置即携带输入装置5的驾驶员的位置。

本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10在步骤101中分别取得由安装于本车辆V的多个部位的摄像机1a～1d拍摄的拍摄图像。摄像机1a～1d拍摄本车辆V的周围的停车位的边界线及存在于停车位的周围的物体。摄像机1a～1d是CCD摄像机、红外线摄像机、其它摄像装置。测距装置3也可以设置于与摄像机1a～1d相同的位置，也可以设置于不同的位置。测距装置3能够使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等的雷达装置或声纳。测距装置3基于雷达装置的接收信号，检测对象物的存在与否、对象物的位置、直到对象物的距离。对象物包含车辆周围的障碍物、行人、其它车辆等。该接收信号用于判断停车位是否空出(是否为可停车中)。此外，障碍物的检测也可以使用摄像机1a～1d的运动立体的技术进行。

图3是表示搭载于本车辆V的摄像机1a～1d的配置例的图。如图3所示的例子，在本车辆V的前格栅部配置摄像机1a，在后保险杠附近配置摄像机1d，在左右的车门后视镜的下部配置摄像机1b、1c。作为摄像机1a～1d，能够使用具备视角大的广角镜头的摄像机。

另外，控制装置10在步骤101中，利用安装于本车辆V的多个部位的测距装置3分别取得测距信号。

步骤102中，停车辅助装置100的控制装置10在图像处理装置2中生成俯瞰图像。图像处理装置2基于取得的多个拍摄图像，生成从本车辆V的上方的假想视点P(参照图3)观察本车辆V及包含该本车辆V停车的停车位的周围的状态的俯瞰图像。利用图像处理装置2进行的图像处理能够使用例如“铃木政康·知野见聪·高野照久，俯瞰图系统的开发，汽车技术会学术演讲会前刷集，116-07(2007-10)，17-22.”等所记载的方法。将生成的俯瞰图像21a的一例在后述的图7A中表示。同图是同时显示本车辆V的周围的俯瞰图像(顶视图)21a和本车辆V的周围的监视图像(标准视图)21b的显示例。

返回图2，在步骤103、104中，控制装置10基于预先定义的“停车条件”检测停车位。本实施方式中，以特定(特别指定)可停车的车位、推荐停车位的处理为检测可停车的车位、推荐停车位的处理的情况为例进行说明。本实施方式中，通过停车辅助装置10检测满足“停车条件”的停车位，特定“可停车(能够停车)的车位”、“推荐停车位”。特定“可停车的车位”、“推荐停车位”的方法不限定于伴随检测处理的方法，也可以使用外部装置检测的“可停车的车位”、“推荐停车位”的识别信息，特定成为处理对象的“可停车的车位”、“推荐停车位”。

首先，说明“停车条件”。本实施方式的停车条件包含以下的项目。

1.停车框线的检测条件

2.停车位的检测条件

3.可停车(能够停车)的条件

4.停车推荐条件

“停车框线的检测条件”是用于从路面的拍摄图像检测构成停车位的线图的条件。“停车位的检测条件”是用于根据路面的线图检测停车位的条件。“可停车的条件”是用于检测能够停车的可停车车位的条件。“停车推荐条件”是用于缩减可停车车位中、向本车辆V推荐停车的推荐停车位的条件。这些条件也可以单独用作“停车条件”，也可以组合多个并用作“停车条件”。

步骤103中，控制装置10基于摄像机1a～1d的拍摄图像及/或由测距装置3接收的数据，检测停车框线，检测停车位，并使用这些信息检测可停车车位(能够停车位)Me。此外，本例中，根据摄像机1a～1d的拍摄图像检测可停车车位，但停车位的检测方法没有特别限定，也可以从外部的服务器取得信息，并检测或特定可停车车位。

以下，说明可停车车位Me的检测方法。控制装置10基于本车辆V的车速，判定是否在包含停车位的区域(以下，也称为停车区域)行驶。例如，在本车辆V的车速为规定的车速阈值以下的状态且该状态继续一定的时间以上的情况下，控制装置10判断为本车辆V在停车区域行驶。控制装置10基于导航系统(未图示)的位置信息的属性(其地点为停车场的信息)，判断是否在停车区域行驶。通过检测到的位置信息例如属于高速道路的停车位等的停车区域，判断为本车辆V在停车区域中行驶。另外，本实施方式中，也可以经由路车间通信、车车间通信，基于从车外的装置得到的信息判断是否为停车位。

在判定为本车辆V在停车区域行驶的情况下，控制装置10基于为了生成俯瞰图像而取得的拍摄图像，检测白线。白线是限定停车位的框(区域)的边界线。控制装置10通过对拍摄图像进行边缘检测，计算出亮度差(对比度)。控制装置10从俯瞰图像中特定亮度差为规定值以上的像素列，并计算出线的粗度和线的长度。此外，本实施方式中，表示停车位的框线未必需要为白色，也可以是红色等其它颜色。

控制装置10将满足以下的条件“1.停车框线的检测条件”的线作为停车框线进行检测。本例中，将满足(1)～(6)的全部的线图作为停车框线进行检测。也可以选择应用条件(1)～(6)的任一个以上。

1.停车框线的检测条件

(1)边缘的亮度差为规定阈值以上。

(2)线的角度为规定阈值以内。

(3)线的宽度为规定阈值以内。

(4)连续性的某边缘(线)的长度为规定值以上。

(5)线间的噪声的亮度差不足(低于)规定阈值。

(6)基于上述(1)～(5)的评价值计算出的、表示作为停车框线的可靠性的可能度(likelihood)为规定值以上。

控制装置10从检测的停车框线的候选，使用模式匹配等的公知的图像处理技术检测停车位。具体而言，控制装置10将满足以下的条件“2.停车位的检测条件”的停车框线作为停车位进行检测。本例中，将满足下述(1)～(3)的全部的停车框线作为停车位进行检测。此外，记述为控制装置10从检测的停车框线的候选，使用模式匹配等的公知的图像处理技术检测停车位，但本实施方式中不限于此，也可以不检测停车框线，而直接检测停车位。例如，也可以将规定的范围(尺寸)的空车位作为停车位进行检测，也可以将过去执行停车操作的场所作为停车位进行检测。如果是预先设定的、满足定义为停车位的可能性的条件的车位，则不检测停车框线，能够直接检测可停车车位。

2.停车位的检测条件

(1)在作为停车框线的候选而提取的线中，不包含具有预先设定的第一阈值以上(例如，与实际距离15[m]对应的长度)的长度的线。

(2)在作为停车框线的候选而提取的线中，不包含具有预先设定的第二阈值以下(例如，与实际距离3～5[m]对应的长度以下)，且预先设定于大致平行的一对线中的第三阈值以上(例如，与实际距离7[m]对应的长度以上)的长度的线。

(3)在作为停车框线的候选而提取的线中，不包含具有预先设定的第三阈值以下(例如，与实际距离2.5～5[m]对应的长度以下)，且预先设定于大致平行的一对线中的第四阈值以上(例如，与实际距离15[m]对应的长度以上)的长度的线的组。

停车位的位置信息也可以包含储存于导航系统的地图信息中。停车位的位置信息也可以从外部的服务器或设施(停车场)的管理装置取得。

图4A是表示本实施方式的停车辅助处理的一例的第一图。图4A中，将行驶中的本车辆V的位置设为P1，将车速设为V1。控制装置10检测向箭头方向(本车辆V的前方)移动的本车辆V能够停车的停车位。也可以设为本车辆V的重心位置V0，也可以设为本车辆V的前保险杠的位置，也可以设为本车辆V的后保险杠的位置。

控制装置10检测停车位之后，使用测距装置3/图像处理装置2的检测数据，根据以下的可停车的条件，检测空出的停车位。

控制装置10储存用于提取可停车车位Me的“可停车的条件”。“可停车的条件”根据提取能够停车的停车位的观点进行定义。“可停车的条件”优选根据与本车辆V的距离、其它车辆是否停车、障碍物的有无的观点进行定义。控制装置10基于“可停车的条件”，检测本车辆V能够停车的可停车车位Me。可停车车位Me是本车辆V能够停车的停车位。

3.可停车的条件

本实施方式的“可停车的条件”根据提取能够进行本车辆V的停车的停车位的观点进行定义。

(1)距本车辆V为规定距离范围。

(2)停车位为空位置。

(3)没有障碍物。

控制装置10判断在停车位内是否具有障碍物。图4A所示的停车区域中，控制装置10由于停车有其它车辆，因此，不会将停车位PR1、PR4、PR6、PL3作为可停车车位Me进行检测。在停车位PR8存在障碍物M1，因此，控制装置10不会将停车位PR8作为可停车车位Me进行检测。

另外，控制装置10检测本车辆V能够向停车位移动的停车位。控制装置10在用于本车辆V向停车位移动的路径引导的情况下，判断为该停车位能够停车本车辆V。图4A中，表示以自动驾驶使本车辆V停车时的路径L。路径L是从本车辆V的当前位置向前方的中间位置Mw前进，并在中间位置Mw折返而向停车位PL行进的路径。由于存在墙壁等的障碍物而在路面上得不到路径的停车位不会作为能够停车的停车位进行检测。墙壁W成为障碍，因此，不能得到到达停车位PL8的路径(虚线箭头L)。控制装置10不会将停车位PL8作为可停车车位Me进行检测。

没有特别限定，但控制装置10将本车辆V的位置P1中、比本车辆V的基准位置靠前方，且距本车辆V属于规定距离范围的停车位作为可停车车位进行检测。本车辆V的基准位置能够任意地设定。没有特别限定，但在图4A中，PL2～PL5、PR2～PR5属于可停车车位Me的检测范围。控制装置10能够不将在规定时间以内移动至本车辆V的后方的停车位PL1作为可停车车位Me进行检测。检测范围能够根据摄像机1a～1d及测距装置3的性能进行扩大。没有特别限定，但本实施方式的停车辅助装置100向驾驶员提示与该检测范围相关的停车信息。此外，检测范围不限于PL2～PL5、PR2～PR5的范围，例如也可以设为PL1～PL8、PR1～PR8的范围。检测范围也可以限定于包含本车辆V的右侧的PR1～PR8的范围，也可以限定于包含本车辆V的左侧的PL1～PL8的范围。

没有特别限定，但本实施方式的控制装置10将停车位中、空的位置(其它车辆没有停车)，路径L能够导出，且属于规定的检测范围的停车位作为可停车车位Me进行检测。路径L能够导出是指不与障碍物(包含停车车辆)干涉，并在路面坐标上能描绘路径L的轨迹的情况。

图4A所示的例子中，控制装置10在检测范围内，将停车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3、PR5作为可停车车位Me进行检测。对检测的可停车车位Me标注作为能够停车的标记的虚线圆圈标记Me。

接着，进入步骤104，控制装置10根据以下的停车推荐条件检测推荐停车位Mr。

4.停车推荐条件

本实施方式的“停车推荐条件”根据提取停车所需要的成本(均称为“停车需要成本”。以下相同)低的停车位的观点进行定义。

(1)停车所需要的折返次数为规定次数以下。

(2)停车所需要的时间为规定时间以下。

(3)停车所需要的移动距离为规定距离以下。

控制装置10从检测的多个可停车车位中检测与本车辆V的行驶状态相对应的推荐停车位Mr。控制装置10储存用于提取推荐停车位Mr的“停车推荐条件”。“停车推荐条件”根据提取停车需要成本低的停车位的观点进行定义。“停车推荐条件”优选根据停车所需要的折返次数、停车所需要的时间、停车所需要的移动距离的观点进行定义。控制装置10基于“停车推荐条件”，从可停车车位中提取停车需要成本低的推荐停车位Mr。

以下，说明推荐停车位Mr的检测方法。控制装置10分别评价各可停车车位所需要的停车需要成本。停车需要成本包含：停车所需要的时间、停车所需要的操作次数(方向盘操作的次数，制动器、加速器操作的次数)、停车所需要的行驶距离。控制装置10求得向各可停车车位Me进行停车时的路径，并评价各路径的停车需要时间、操作次数、行驶距离。控制装置10基于各路径的评价结果，评价各停车需要成本。

控制装置10分别计算将本车辆V停车于各可停车车位Me时的路径。路径是从停车辅助处理的开始位置至到达各可停车车位Me的停车完成位置的轨迹。控制装置10对每个可停车车位Me设定开始位置。控制装置10计算出从开始位置到各可停车车位Me的路径。自动驾驶的路径不限定于一个，控制装置10根据周围的状况计算出多个路径。

对每个可停车车位Me计算出的路径的折返的次数、路径的长度、沿着路径移动的时间(停车时间)及最大转舵角等的停车需要成本分别不同。折返次数越少，停车所需要的时间越短(停车需要成本越小)。路径的长度越短，停车所需要的时间越短(停车需要成本越小)。最大转舵角越小，停车所需要的时间越短(停车需要成本越小)。另一方面，折返次数越多，停车所需要的时间越长(停车需要成本越大)。路径的长度约长，停车所需要的时间越长(停车需要成本越大)。最大转舵角越大，停车所需要的时间越长(停车需要成本越大)。

例如，以向图4A所示的可停车的停车位PL6、PL7使本车辆V停车的情况为例进行说明。从停车位PL7到墙壁W的距离比从停车位PL6到墙壁W的距离短。向停车位PL7停车时的折返次数比向停车位PL6停车时的折返次数多(停车需要成本变高)。用于向停车位PL7停车的停车所需要的时间比用于向停车位PL6停车的停车所需要的时间长(停车需要成本变高)。

控制装置10计算出对于各可停车车位的用于停车的停车需要成本(包含停车时间)，并对应各可停车车位的标识符进行储存。控制装置10使用与路径的折返的次数相应的停车需要成本、与路径的长度相应的停车需要成本、与沿着路径移动的时间(停车时间)相应的停车需要成本及与最大转舵角相应的停车需要成本中的任一种以上的停车需要成本，计算出用于向各可停车车位Me停车的停车需要成本。各停车需要成本中，也可以定义与种类相对应的加权并进行计算。

接着，检测与注视点距离相对应的推荐停车位。

控制装置10基于本车辆V的车速计算出注视点距离。注视点距离与从本车辆V的位置到本车辆V的驾驶员注视的位置(注视点)的距离对应。控制装置10将与驾驶员注视的位置相对应的停车位作为推荐停车位进行检测。

一般而言，车速越高，驾驶员注视得越远，车速越低，驾驶员注视得越近。从推荐与驾驶员的视点相应的停车位的观点来看，控制装置10中，本车辆V的车速越高，设定越长的注视点距离，本车辆V的车速越低，设定越短的注视点距离。由此，能够执行向与驾驶员的意图相应的停车位的停车辅助。注视点距离是直到沿着本车辆V的行进方向的注视点的长度。注视点距离未必需要为直线，也可以为曲线。注视点距离的方向能够根据本车辆V的转舵角设定。

图5是表示车速(V[km/S])与注视点距离(Y[m])的关系的图表。实线表示车速增加时的上述关系，虚线表示车速减少时的上述关系。如图5所示，在车速为Va以下的情况下，注视点距离成为Ya。车速从Va到Vc的注视点距离为Ya。而且，在车速为Vc以上且Vd以下的情况下，注视点距离Y与车速V成比例地变长。在车速为Vd以上的情况下，注视点距离为Yb。另一方面，在车速比Vd低的情况下，沿着图5的虚线，注视点距离变短。车速从Vd降低且直到成为Vb，注视点距离为Yb。车速从Vb降低且直到成为Va，注视点距离与车速的降低成比例地变短。即，车速Va与注视点距离Y的关系在车速Va的增加方向和减少方向之间具有滞后特性。

控制装置10的ROM12储存车速V与注视点距离Y的映像(例如图5所示的关系)。控制装置10从车速传感器60取得车速V的信息，参照映像算出与车速V相应的注视点距离Y。控制装置10检测距本车辆V离开注视点距离Y的注视点附近(距注视点为规定距离以内)的停车位。

另外，提示推荐停车位时，若车速降低，则驾驶员的注视点距离变短，注视点向本车辆V侧(跟前侧)移动。根据该注视点的接近，将推荐停车位从较远的停车位(例如停车位PL5)向较近的停车位(例如停车位PL4)变化时，画面上，尽管本车辆V向前方向移动，但推荐停车位Mr的位置还向接近本车辆V的方向(后方向)移动。这种推荐停车位Mr的移动不自然，可能使驾驶员困惑。如图5所示，本实施方式的停车辅助装置100以车速降低时的注视点距离具有滞后特性的方式限定。在具有滞后特性的情况下，即使车速变低，也维持注视点距离Yd。由此，防止推荐停车位Mr的位置向本车辆V的行进方向逆行，且接近本车辆V的不自然的显示。此外，本实施方式的停车辅助装置100中，上述的停车推荐条件中也可以包含注视点距离。由此，能够推荐与驾驶员的视点相应的停车位。

图4B设为本车辆V从图4A所示的位置P1向位置P2前进的状态。位置P2的本车辆V的速度为V2(＜V1)。控制装置10参照映像运算与车速V2对应的注视点距离Y。控制装置10将距位置P2离开注视点距离的G2特定为注视点(G2)。本车辆V为降低车速V2(＜V1)并选择停车位的状态。车速降低，因此，注视点G2与本车辆V的距离比图4A所示的注视点G1与本车辆V的距离短。

图4B所示的状态下，控制装置10从注视点G2附近的能够停车的停车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3中检测推荐停车位。控制装置10基于各停车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3的停车需要成本检测推荐停车位。

控制装置10对注视点G2附近的可停车车位Me分别赋予识别编号。控制装置10计算出用于向可停车车位Me停车的停车需要成本。控制装置10也可以读出先计算出的用于停车的停车需要成本。用于向各可停车车位Me停车的停车需要成本是为了通过自动驾驶将本车辆V向停车位移动所需要的停车需要时间、操作次数、移动距离等的负荷。用于停车的停车需要成本是与驾驶员进行停车操作时的难易度不同的指标。控制装置10对每个可停车车位Me计算出可停车车位Me的停车需要时间。图4B的例子中，控制装置10分别算出能够停车的停车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3、PR5的停车需要时间，并对应各识别编号进行储存。

控制装置10比较用于向各可停车车位Me停车的停车需要成本和预先设定的规定阈值。规定阈值是包含通过自动驾驶停车时的停车需要时间的停车需要成本的上限阈值。控制装置10在可停车车位Me的停车需要时间(停车需要成本)不足(低于)规定阈值的情况下，将该可停车车位Me作为推荐停车位Mr进行检测。另一方面，控制装置10在用于向可停车车位Me停车的停车需要时间(停车需要成本)为规定阈值以上的情况下，也可以将该可停车车位Me作为推荐停车位Mr进行检测。也可以将停车需要时间最短的(成本最低)可停车车位Me作为唯一的推荐停车位Mr进行检测。

控制装置10将可停车车位Me中、停车需要成本最低的可停车车位Me作为推荐停车位Mr进行检测。图4B所示的例子中，将停车需要成本(停车需要时间)比规定阈值低，且注视点最近的(成本低)停车位PL4作为推荐停车位Mr进行检测。

控制装置10以规定周期执行推荐停车位Mr的检测处理。如图4C所示，在本车辆V以车速V3向位置P3前进的情况下，也检测新的推荐停车位Mr。控制装置10计算出新的注视点G3，并计算出为了从当前位置向各可停车车位Me移动所需要的停车需要成本，并将停车需要成本最低的停车位PL5作为推荐停车位Mr进行检测。

步骤105中，控制装置10将可停车车位Me及推荐停车位Mr显示于显示屏21。后面详细叙述本实施方式的可停车车位Me及推荐停车位Mr的显示方法。

步骤106中，判断是否输入目标停车位Mo。目标停车位Mo是通过自动驾驶使车辆停车的停车位，是自动驾驶的目标位置。目标停车位Mo由乘员输入。例如，在显示屏21为触摸面板式的显示屏的情况下，乘员与所期望的停车位的部分接触，由此，指示目标停车位Mo，目标停车位Mo的信息输入至控制装置10。步骤106中，在输入了目标停车位Mo的情况下，控制流程进入步骤107。另一方面，在未输入目标停车位Mo的情况下，控制流程返回步骤104，从步骤104执行步骤106的控制流程。

步骤107中，在输入了目标停车位Mo的情况下，将该停车位设定为目标停车位Mo。

步骤108中，控制装置10计算出用于使本车辆V向目标停车位Mo移动的路径。

图4D是表示停车位PL5作为目标停车位Mo指定的场景的图。控制装置10基于开始停车操作(移动)的本车辆V的位置P4与目标停车位Mo的位置的位置关系计算出用于停车的路径。没有特别限定，但控制装置10将从本车辆V的停车位置即停车辅助的开始位置到进行折返的中间位置Mw的曲线L1和从中间位置Mw到目标停车位Mo(PL5)的曲线L2作为路径而计算出。

控制装置10读入与选择的停车模式对应的路径，基于自动停车处理开始时的本车辆V的位置与目标停车位Mo的位置的位置关系计算路径。控制装置10在驾驶员在上述的自动停车模式的工作时按压应急开关的情况下，使车辆控制器30执行使本车辆V在计算出的路径向目标停车位Mo移动的处理。

此外，控制装置10计算出与图6所示的并列停车(A)、纵列停车(B)、倾斜停车(C)各自对应的路径。另外，本实施方式中，说明了算出路径的方法，但未必限定于此，也可以将与停车位的类型相应的路径储存于存储器(ROM)，并在停车时读出路径。另外，本车辆V的驾驶员也可以选择路径停车模式(并列停车，纵列停车，倾斜停车等)。

步骤109中，本实施方式的停车辅助装置100执行停车辅助处理或自动停车处理。本实施方式的停车辅助装置100以本车辆V沿着路径移动的方式，经由车辆控制器30控制驱动系统40的动作。

停车辅助装置100一边以本车辆V的行驶轨迹与计算的路径一致的方式反馈操舵装置具备的操舵角传感器50的输出值，一边运算向EPS电机等的本车辆V的驱动系统40的指令信号，并将该指令信号向控制驱动系统40或驱动系统40的车辆控制器30送出。

本实施方式的停车辅助装置100具备停车辅助控制单元。停车辅助控制单元取得来自AT/CVT控制单元的变档范围信息、来自ABS控制单元的车轮速度信息、来自舵角控制单元的舵角信息、来自ECM的发动机转速信息等。停车辅助控制单元基于这些信息，运算并输出与向EPS控制单元的自动转舵相关的指示信息、向仪表控制单元的警告等的指示信息等。控制装置10经由车辆控制器30取得本车辆V的操舵装置具备的操舵角传感器50、车速传感器60、其它车辆具备的传感器取得的各信息。

本实施方式的驱动系统40通过基于从停车辅助装置100取得的控制指令信号的驱动，使本车辆V从当前位置向目标停车位Mo移动(行驶)。本实施方式的操舵装置是本车辆V向左右方向进行移动的驱动机构。驱动系统40所包含的EPS电机基于从停车辅助装置100取得的控制指令信号，驱动操舵装置的方向盘具备的助力转向机构，控制操舵量，辅助使本车辆V向目标停车位Mo移动时的操作。此外，停车辅助的内容及动作方法没有特别限定，能够适当应用申请时已知的方法。

本实施方式的停车辅助装置100沿着基于本车辆V的位置P4和目标停车位Mo的位置计算出的路径，使本车辆V向目标停车位Mo移动时，基于加速器、制动器指定的控制车速(设定车速)自动地控制，并且根据车速自动控制转向装置的操作。即，本实施方式的停车辅助时中，自动地进行方向盘的操作、加速器、制动器的操作。进而，本实施方式的停车辅助装置100也能够适用于驾驶员进行加速器、制动器、方向盘的操作的手动停车。

另外，也能够进行不搭乘于本车辆V，而从外部向本车辆V发送目标停车位Mo的设定指令、停车处理开始指令、停车中断、中止指令等而进行停车的远程控制的停车处理。

当然，也能够进行驾驶员进行加速器、制动器的操作，仅自动控制转向装置的操作。在该情况下，停车辅助装置100以本车辆V沿着路径进行移动的方式，基于预先算出的设定车速控制驱动系统40，并且基于预先算出的设定舵角，控制本车辆V的转向装置。

这样，停车辅助装置100具备不需要驾驶员的操作的自动行驶模式和需要驾驶员的操作的手动操作模式。进而，自动行驶模式中具备驾驶员搭乘本车辆V并操作的乘车操作模式和驾驶员从本车辆V的外部远程控制本车辆V的远程操作模式。

以下，说明本实施方式的停车辅助装置100的停车辅助信息的提示方法。本实施方式中，使用包含显示屏21的输出装置20提示停车辅助信息。

首先，说明使用了显示屏21的停车辅助信息的显示方法。

图7中表示停车辅助信息的显示方法的一例。

图7所示的显示例中，在显示屏21的画面的左侧显示俯瞰图像(顶视图)21a，在显示屏21的画面的右侧显示监视图像(标准视图)21b，在监视图像21b上显示消息21c。俯瞰图像21a中包含表示能够选择的停车位的图像(停车位的边界线)。另外，在俯瞰图像21a的中央显示有表示本车辆V的位置的本车辆V的图标。监视图像21b能够显示根据本车辆V的操作状态不同而各异的摄像机1a～1d的拍摄图像。图7所示的监视图像21b中，在本车辆V的前格栅部显示有摄像机1a的拍摄图像。在本车辆V进行后退时，也可以显示配置于后保险杠附近的摄像机1d的拍摄图像。另外，本例中，将俯瞰图像21a和监视图像21b同时在显示屏21中表示，但也可以仅将俯瞰图像21a显示于显示屏21，也可以仅将监视图像21b显示于显示屏21。

图7是搜索目标停车位Mo时显示的停车辅助信息。本车辆V向前方移动，控制装置10待机直到目标停车位Mo的选择信息的输入。图7表示上述的图4B中表示的、停车位PL4作为推荐停车位Mr进行检测的场景。

俯瞰图像21a中显示能够使用的可停车车位Me和推荐停车位Mr。本车辆V在停车场内一边移动，一边搜索目标停车位Me的场景中，随着本车辆V的移动，可停车车位Me及推荐停车位Mr变化。停车辅助装置100显示依次检测的可停车车位Me及推荐停车位Mr。停车辅助装置100在可停车车位Me显示圆形的可停车标记，在推荐停车位Mr显示矩形的推荐标记。

如图7所示，在本车辆V移动的情况下，随着本车辆V的移动，可停车车位Me及推荐停车位Mr依次变化。停车辅助装置100当可停车车位Me或推荐停车位Mr变化时，变更显示可停车标记或推荐标记的位置。在本车辆V的车速较快的情况下，当可停车车位Me或推荐停车位Mr较近时，每当可停车车位Me及推荐停车位Mr改变，而变更可停车标记或推荐标记的显示位置。当显示位置突然变化时，有时选择可停车车位Me或推荐停车位Mr的时间变得不充分。

如上述，本实施方式的控制装置10将可停车车位中、满足用于提取向驾驶员推荐的停车位的停车条件的停车位作为推荐停车位进行检测。

另外，本实施方式的停车辅助装置100将推荐停车位以第一显示方式进行显示。推荐停车位是可停车车位中、本车辆V的停车处理所需要的时间短的停车位。距当前位置较远的、需要多次折返操作的停车处理中花费时间(停车需要成本)的停车位对于利用停车辅助装置100的驾驶员来看不能说便利。从这种观点来看，本实施方式中，将本车辆V的停车处理所需要的时间短的停车位作为推荐停车位进行提取。停车辅助装置100对推荐停车位表示矩形的推荐标记Mr。

这样，随着本车辆V的移动，存在于本车辆V的前方的推荐停车位有时向本车辆V的后方进行(相对性地)移动。即，推荐停车位随着本车辆V的移动而改变(转变)。这可以说对于可停车车位也同样。本实施方式中的成为显示的对象的第一停车位是满足上述的停车条件的停车位，包含可停车车位、推荐停车位(以下，相同)。

将存在于本车辆V的前方的停车位作为第一停车位(包含可停车车位及/或推荐停车位，以下相同)进行检测，并显示其位置。之后，随着本车辆V的移动，当该第一停车位成为本车辆V的后方时，移动之前检测的第一停车位不再是作为目标停车位Mo适当的停车位。向移动之前检测的第一停车位停车时，当第一停车位成为后方后，行驶距离变多，折返次数增加，因此，有时自动驾驶的停车处理所需要的时间变长，停车需要成本变高。

同样地，在检测第一停车位之后，检测到其它的第一停车位(包含可停车车位及/或推荐停车位。以下相同)的情况下，先检测的第一停车位不再是作为目标停车位适当的停车位。考虑到，与向以过去的条件(位置)检测的第一停车位停车相比，向以当前的条件(位置)检测的第一停车位停车的停车处理所需要的时间较短(停车需要成本较低)。即，与向以过去的条件(位置)检测的第一停车位停车相比，向以当前的条件(位置)检测的第一停车位停车进行自动停车时的便利性较高。

以下，具体地说明本实施方式的停车辅助装置100及其所使用的停车辅助方法。本停车辅助方法包含实际特定将本车辆V进行停车的停车位(目标停车位)的处理。本实施方式中，涉及由驾驶员选择利用停车辅助装置100检测的停车位(上述的可停车车位，包含推荐停车位。以下相同)以外的停车位时的控制方法。

本实施方式的停车辅助装置100使用摄像机1a～1d的拍摄图像、测距装置3的测距信息检测停车位。

但是，有时根据摄像机1a～1d的配置位置、拍摄环境、图像处理装置2的处理方法、测距装置3的配置位置、立体物的大小及位置，不能检测出作为能够使用的停车位但实际上能够使用的停车位。

在该情况下，停车辅助装置100有时不能指定向驾驶员提示的能够使用的停车位(包含上述的可停车车位、推荐停车位。以下相同)，而指定其以外的停车位。这是由于，驾驶员通过本身的视觉/听觉能够确认能够使用的停车位。

驾驶员将停车辅助装置100作为不能使用的停车位提示的停车位(停车辅助装置100作为能够使用提示的停车位以外的停车位)作为目标停车位进行选择输入。

停车辅助装置100的处理当受到自己(装置)的检测结果约束时，不能执行根据驾驶员的选择输入的处理。

存在如下问题，即，尽管驾驶员选择输入了自己判断的目标停车位，但停车辅助装置100也不进行动作，驾驶员感到苦恼。

本实施方式中，在由驾驶员选择了利用停车辅助装置100检测的第一停车位以外的第二停车位的情况下，再次进行第一停车位的检测处理。这是由于例如车辆的停车中，根据停车环境、本车辆的周围环境，即使是适于停车的停车位(包含可停车车位、推荐停车位)，有时也不满足停车条件。有时不能将这种停车位作为第一停车位(可停车车位)进行检测。尽管驾驶员能够确认适于停车的停车位，但停车辅助装置100不能将该停车位作为可停车车位进行显示，这对于驾驶员来说是个苦恼。在驾驶员选择了第一停车位以外的第二停车位的情况下，控制装置10再次判断停车位是否满足停车条件，并将满足停车条件的停车位作为第一停车位进行检测。通过再次检测停车位，存在能够将上一次不能检测到的停车位作为第一停车位进行检测的可能性。以下，将“再次执行检测处理”均称为“再检测”。以下，相同。

没有特别限定，但控制装置10对于基于之前的检测处理的结果选择的第一停车位以外的第二停车位执行停车位的再检测处理。即，判断第二停车位是否满足预定的停车条件，在第二停车位满足预定的停车条件的情况下，将该第二停车位作为第一停车位进行检测(特定)。当然，成为再检测处理的对象的停车位也可以没有限定。

以下，基于图8～图13说明本实施方式的停车辅助装置100的控制方法。图8～图11是表示本实施方式的停车辅助装置100的控制方法的流程图。图8～图13的流程图表示，在图2所示的步骤106中，由驾驶员输入目标停车位时的处理。在此，成为本处理的对象的停车位也可以是图2的步骤103中检测的可停车车位、和图2的步骤104中检测的推荐停车位的任一种。即使成为本处理的对象的停车位为“可停车车位”，或者即使为“推荐停车位”，也能够得到本实施方式的作用及效果。

图8表示第一控制例的图。在步骤S1中，控制装置10判断在图2所示的步骤106中驾驶员输入的目标停车位是否为步骤105中提示的停车位。在驾驶员输入的目标停车位为提示的停车位以外的停车位的情况下，进入步骤3。另一方面，如果驾驶员输入的目标停车位为提示的停车位，则进入步骤S2，并执行图2的步骤107以后的处理。

本实施方式的控制装置10在步骤S1中由驾驶员选择了第一停车位以外的第二停车位的情况下，使本车辆V接近由驾驶员输入的第二停车位(目标停车位Mo)。控制装置10根据驾驶员的指示，暂且使本车辆V朝向第二停车位。控制装置10将输入的目标停车位Mo的位置向车辆控制器30送出。车辆控制器30使用驱动系统40、操舵角传感器50，以接近目标停车位Mo的方式移动本车辆V。本车辆V的移动也可以是上述那样通过自动驾驶的移动，也可以是通过驾驶员的操作的移动。

控制装置10在本车辆V的移动中执行再检测(步骤S3以后的处理)。越接近检测对象，能够得到越精确的拍摄图像/测距数据。向驾驶员希望的目标停车位Mo移动时，通过进行步骤3以后的再检测处理，能够得到对于更精确的目标停车位Mo的检测结果。

从同样的观点来看，在由驾驶员选择了第二停车位的情况下，控制装置10在本车辆V接近该选择的第二停车位的时刻，执行再检测。本车辆V接近第二停车位的时刻也可以是本车辆V与第二停车位的距离成为规定值以下的时刻，也可以是从由驾驶员选择了第二停车位的时刻经过规定时间的时刻。接近驾驶员希望的目标停车位Mo后，进行步骤3以后的再检测处理，由此，能够得到对于更精确的目标停车位Mo的检测结果。

此外，本处理优选在图1的步骤104中的检测到推荐停车位之后执行。控制装置10在将可停车车位中、与本车辆V的关系满足停车条件的第一停车位作为推荐停车位进行检测之后，驾驶员选择了第一停车位以外的第二停车位的情况下，再检测第一停车位。在提取可停车车位中的推荐停车位的阶段，认为检测结果的精度也较高。通过在该阶段进行再检测处理，再检测处理的执行频率不会过高，能够提高停车辅助装置100的可靠性。

步骤S3中，控制装置10降低停车条件的基准(放缓基准)执行再检测。控制装置10通过降低基准的再检测处理，判断输入的目标停车位是否能够作为能够停车的停车位进行检测。控制装置10在判断为能够向输入的目标停车位停车的情况下，进入步骤S6，将输入的目标停车位设定为停车目标。然后，进入S2，执行图2的步骤107以后的处理。步骤S3之后，也可以使用输出装置20提示再检测处理的结果。

步骤S3中，控制装置10在不能检测出输入的目标停车位作为能够停车的停车位情况下，进入步骤S7。步骤S7中，对驾驶员请求目标停车位的再输入。也可以使用输出装置20提示再输入的请求。

本实施方式中，在由驾驶员选择了利用停车辅助装置100检测的第一停车位以外的第二停车位的情况下，再次进行第一停车位的检测处理。由此，不管实际上能够停车，即使是作为可停车车位未检测到的情况下，也能够提高能够停车的可能性。

说明步骤S3的再检测处理。控制装置10对于驾驶员选择的第二停车位的附近的规定区域执行再检测处理。再检测处理的目的在于，再检测一次检测不能作为能够停车的停车位的第二停车位是否能够停车。通过对第二停车位附近的区域进行检测处理，能够有效地进行再检测处理。

本实施方式的控制装置10在再检测第一停车位(包含可停车车位、推荐停车位。以下，相同)的处理中，以容易检测第一停车位的方式，变更上述的停车条件。

本实施方式的控制装置10在再检测第一停车位(可停车车位，推荐停车位)的处理中，以容易检测第一停车位的方式，变更停车条件的至少一部分。控制装置10对于上一次检测到不能作为能够停车的停车位的第二停车位，通过不同的停车条件再检测停车位。

作为与停车条件的变更相关的第一方法，控制装置10减少上述的“停车条件”的项目。通过减少作为停车条件定义的项目，容易检测第一停车位，因此，能够检测到最初的检测处理中不能检测到的第一停车位。

作为与停车条件的变更相关的第二方法，对于规定的停车条件，忽视上一次的检测结果。控制装置10在上一次的第一停车位的检测处理中，判断为驾驶员选择的第二停车位为停车中或在第二停车位具有障碍物的情况下，在再检测的处理中，判断为第二停车位为空车位或在第二停车位没有障碍物。即，以驾驶员看到确认到能够利用，并且选择了第二停车位的事实为前提，将上一次的“为停车中的检测结果”、“具有障碍物的检测结果”作为消失进行处理。

包含其它车辆、障碍物的立体物的检测结果容易由于周围的拍摄状况而受到影响。在阳光较强的场所，有时基于光和影的边界判断为存在立体物的情况。在具有雨后的水积存的场所，有时基于水面的反射光判断为存在立体物。在具有电装饰的场所，有时基于夜间的电装饰光判断为存在立体物。这样，相对于基于拍摄图像的立体物的判断的干扰的方式各种各样，有时难以应对。优选重视驾驶员本身看到的、没有障碍物的停车位/空出的停车位的存在。

本实施方式中，关于来自驾驶员的目标停车位，撤回上一次得出的“为停车中的检测结果”、“具有障碍物的检测结果”。对于由于拍摄环境的干扰的影响，不能作为能够停车的停车位进行检测的第二停车位，能够再检测停车位是否空出/是否存在障碍物。

作为与停车条件的变更相关的第三方法，控制装置10以容易检测第一停车位的方式变更上述的“停车条件”的“阈值”。以下表示具体例。

1.关于停车框线的检测

通过以下那样变更阈值，容易检测作为停车框线。

(1)减小边缘的亮度差的阈值。

(2)扩大线角度的阈值的范围。

(3)扩大线宽度的阈值的范围。

(4)降低具有连续性的边缘(线)的长度的阈值。

(5)降低线间的噪声的亮度差的阈值。

(6)降低基于上述(1)～(5)的评价值计算出的、表示作为停车框线的可靠性的可能度(likelihood)的阈值。

2.关于停车位的检测

通过以下那样变更阈值，容易判断为停车位。

(1)提高从停车框线的候选排除的线的长度的阈值。

(2)变更作为停车框线的候选的线的长度的阈值(上限/下限)。

3.关于停车可否的判断

通过以下那样变更阈值，容易判断为能够停车。

(1)扩大判断对象区域。

(2)降低判断为停车位为空车位的阈值(容易判断为空车位)。

(3)降低判断为存在障碍物的阈值(容易判断为没有障碍物)。

4.关于推荐停车的基准

通过以下那样变更阈值容易进行推荐。

(1)降低停车所需要的折返次数的阈值。

(2)降低停车所需要的时间的阈值。

(3)降低停车所需要的移动距离的阈值。

这样，调整检测第一停车位(可停车车位、推荐停车位)的停车条件的阈值。由此，对于由于拍摄环境的干扰的影响、障碍物的位置、大小等的影响、拍摄范围的影响等，不能检测到作为能够停车的停车位的第二停车位，能够再检测是否能够使用停车位。

图9是表示第二控制例的图。步骤S1、S2、S3、S6、S7的处理与基于图8说明的第一控制例相同，因此，引用上述说明。

控制装置10在图2所示的步骤106中在驾驶员输入的目标停车位为提示的停车位以外的停车位的情况下，进入步骤3。步骤S3中，控制装置10降低停车条件的基准(放缓基准)，基于该停车条件判断是否能够检测到停车位。在再检测中不能检测到停车位的情况下，进入步骤S4，并显示再检测的结果。显示的方式没有限定。另外，也可以不进行显示而进入步骤S5。

步骤S5中，控制装置10判断输入装置5是否持续接通操作。本实施方式的控制装置10在将第二停车位设定为目标停车位Mo，且判断为第二停车位的选择信息的输入经由输入装置5继续进行的情况下，辅助向目标停车位Mo的停车。是否继续按压输入装置5通过使用输入装置5输入的选择信号的继续性进行判断。并没有特别限定，但本实施方式中，使用应急开关51作为输入装置5。

控制装置10仅在应急开关51为接通操作状态的情况下，将驾驶员的选择输入的停车位设定为目标停车位Mo，并辅助向目标停车位Mo的停车。这样，仅在继续进行驾驶员的选择输入操作的情况下，继续进行使本车辆V向成为该选择对象的目标停车位Mo停车的停车辅助处理，因此，能够执行根据驾驶员的意图的停车辅助处理。

本实施方式中，对于不能检测到的停车位，重视基于驾驶员的看到的判断，且具从驾驶员对第二停车位的选择信息的输入时，将该第二停车位设定为目标停车位Mo。进而，控制装置10在经由输入装置5继续进行第二停车位的选择信息的输入的期间，推测为驾驶员确认到第二停车位能够停车，并继续使本车辆V向目标停车位Mo停车的停车辅助处理。由此，即使在检测结果不精确的情况下，也基于输入的信息修正检测结果，能够执行适当的停车辅助。

图10是表示第三控制例的图。本控制例是车外的驾驶员使用可搬运的输入装置5，进行本车辆V的停车辅助装置100的操作时的例子。步骤S1、S2、S3、S4、S6、S7的处理与基于图8、图9说明的第一、第二控制例相同，因此，引用上述说明。

控制装置10降低停车条件的基准(放缓基准)，基于该停车条件，判断是否能够检测停车位(步骤S3)，并显示该再检测的结果(步骤S4)。

步骤S51中，控制装置10判断乘员是在车内，还是在车外。在乘员在车内的情况下，进入步骤S5。该处理与图9的步骤S5相同。另外，本实施方式的控制装置10取得能够带出至车厢外的输入装置5的输入信息。控制装置10根据从可搬运型的输入装置5接收的信息能够判断输入装置5是否继续进行接通操作。

控制装置10经由可搬运型的输入装置5具有第二停车位的选择信息的输入时，将该第二停车位设定为目标停车位Mo。进而，控制装置10在经由可搬运型的输入装置5继续进行第二停车位的选择信息的输入的期间，推测为驾驶员确认到能够使用第二停车位，并继续使本车辆V向目标停车位Mo停车的停车辅助处理。由此，即使在检测结果不精确的情况下，也基于经由可搬运型的输入装置5输入的信息修正检测结果，并能够执行适当的停车辅助。

图11是表示第四控制例的图。

第四控制例从图8～10所示的步骤S3所示的再检测处理开始。图11的步骤S12中，控制装置10在图2所示的步骤106中驾驶员输入的目标停车位为提示的停车位以外的停车位的情况下，进行再检测的处理。该再检测的处理也可以在向驾驶员指定的目标停车位Mo移动时执行，也可以接近目标停车位Mo的规定距离以内后执行。

步骤S13中，控制装置10判断驾驶员指定的目标停车位Mo是否能够停车。控制装置10对驾驶员指定的目标停车位Mo再检测其它停车车辆的存在、障碍物的存在。如果目标停车位Mo能够停车，则控制装置10在步骤S14中计算出路径。进而，步骤S15中，控制装置10判断本车辆V沿着计算出的路径是否能够移动，即在路径上是否没有障碍物。在驾驶员指定的目标停车位Mo能够停车(S13中是)，且本车辆V能够沿着路径移动(S15中是)的情况下，进入步骤S16，执行图1所示的步骤107以后的处理。

在步骤S13中判断为在驾驶员指定的目标停车位Mo具有障碍物，而不能停车的情况下，在步骤S15中，在计算出的路径上具有障碍物而不能移动的情况下，进入步骤S17。

该状况是如下场景，即，在本车辆V实际接近目标停车位Mo时，或本车辆V向目标停车位Mo尝试停车时，判断为停车辅助装置100难以执行停车处理。作为这种场景的第一例，是如下情况，即，本车辆V远离目标停车位Mo，因此，不能检测到隐藏的障碍物，但尝试接近目标停车位Mo，结果在目标停车位Mo内或其附近检测到隐藏的障碍物。作为第二例，是如下情况，本车辆V远离目标停车位Mo时，判断为能够执行(执行)停车控制，但实际接近目标停车位Mo时，或开始向目标停车位Mo的停车控制，结果判断为不能停车于目标停车位Mo。

具体而言，在图4A所示的停车位PL8作为目标停车位选择的情况下，由于停车位PL8空出，因此，决定停车控制的执行。之后，是如下情况，本车辆V接近停车位PL8，或实际开始尝试向停车位PL8的停车控制时，由于墙壁W的存在，判断为不能导向用于停车的路径。

但是，即使在不得不放弃将本车辆V向目标停车位Mo停车的状况下，本实施方式的控制装置10也能够防止放弃停车辅助处理的执行。即，本实施方式的控制装置10继续对于本车辆V的停车辅助处理，直到使本车辆V入库于任一停车位中。

特别是本实施方式的控制装置10执行与停车辅助处理为手动停车模式，或自动停车模式，或远程停车模式，或乘车停车模式等的状况相对应的处理。以下，说明该处理。

步骤S17中，控制装置10向驾驶员追问是否切换成“手动停车模式”。即，向驾驶员确认是否通过手动尝试停车。图12(A)表示确认用的消息的显示例。确认用的消息也可以显示于输入装置5的显示屏。

本实施方式的“手动停车模式”是本车辆V的驾驶员执行方向盘操作、制动器/加速器操作的任一个以上的操作的模式。“手动停车模式”还包含停车辅助装置100执行一部分的半自动类型的停车模式。

“自动停车模式”是，方向盘操作、制动器/加速器操作的全都不由本车辆V的驾驶员进行，而由本车辆V的停车辅助装置100(包含连接的车载装置)执行全部停车处理的模式。

“自动停车模式”在驾驶员搭乘于本车辆V的场景和驾驶员未搭乘于本车辆V的场景下均能够利用。在驾驶员未搭乘于本车辆V时的“远程停车模式”中，使用上述的可搬运的输入装置5，向本车辆V的停车辅助装置100输入指令，由此，能够远程控制本车辆V的停车操作。

在步骤S17中选择了“手动停车模式”的情况下，进入步骤S18。步骤S18中，控制装置10判断本车辆V是否为“远程停车模式”。是否为远程停车模式也可以基于预先输入的模式选择信息进行判断，也可以基于输入装置5的所在位置进行判断。停车辅助装置100以规定周期与输入装置5继续进行通信。控制装置10通过可否与输入装置5的通信能够判断输入装置5存在于本车辆V的外部。

步骤S18中，在判断为不是远程停车模式的情况下，认为驾驶员搭乘于本车辆V。在该情况下进入步骤S21。控制装置10在该场所向驾驶员委托停车处理的执行。将向手动停车的切换消息的显示例在图12(B)中表示。

另一方面，步骤S18中，在判断为远程停车模式的情况下，认为驾驶员未搭乘于本车辆V。在该情况下进入步骤S19。

本实施方式的控制装置在判断为输入装置5处在于本车辆V之外的远程停车模式的情况下，在判断为第一停车位不满足停车条件时，执行使本车辆V向基于输入装置5的位置判断的切换位置移动的处理。

步骤S19中，控制装置10计算出切换成手动停车模式的切换位置。切换位置是为了将本车辆V的停车辅助处理的控制权交还给驾驶员而适当的位置。控制装置10在切换位置将停车辅助装置100的停车模式切换成手动停车模式。换而言之，控制装置10继续进行停车辅助处理的控制，直到到达切换位置。

控制装置10根据以下的观点计算出“切换位置”。

(1)驾驶员容易乘车的场所

(2)不妨碍其它车辆、行人活动的场所

(3)容易进行手动停车模式的停车处理的场所

对上述(1)～(3)的事项进行说明。

“驾驶员容易乘车的场所”根据以下的观点求得。

(a)距驾驶员的当前位置的距离较短。驾驶员的当前位置基于驾驶员携带的输入装置5的位置进行判断。

(b)能够进行车门的开关。考虑能够将驾驶席侧的车进行打开的车位进行判断。

“不妨碍其它车辆、行人活动的场所”根据以下的观点求得。

(a)不存在其它车辆、行人。

(b)不妨碍其它车辆、行人的通行。

“容易进行手动停车模式的停车处理的场所”根据以下的观点求得。

(a)距有富余的停车位较近。

(b)相邻的停车位空出。

(c)停车位附近的操作区域(能够进行车辆的停车行驶的区域)较宽。

控制装置10也可以将满足上述(1)～(3)的所有事项的场所作为切换位置而计算出，也可以将满足(1)～(3)的一个以上的事项的场所作为切换位置而计算出。

没有特别限定，但表示切换位置的计算例。控制装置10计算出从判断为不能向目标停车位Mo停车时的本车辆V的位置到驾驶员携带的输入装置5的位置的路径。在该路径上，检测不存在上述其它车辆、行人/不妨碍该通行的区域。控制装置10提取本车辆V能够停车，且驾驶席侧的车门能够打开的宽度的区域。按照从各区域到输入装置5(即驾驶员)的距离较近的顺序标注优先顺位。优先顺位高的区域中，优先提取宽的停车位、附近空出的停车位。提取的位置成为切换位置。

控制装置10将切换位置的位置信息或表示该位置的映像向输入装置5发送。将传递切换位置的消息的显示例在图12(C)中表示。该消息显示于输入装置5的显示屏。

步骤S20中，控制装置10发送传递上述切换位置的消息后，使本车辆V向切换位置移动。也可以得到来自输入装置5的确认信号后，开始向切换位置的移动。

返回步骤S17，在未选择“手动停车模式”的情况下，进入步骤S22。步骤22以后的处理是选择了“自动停车模式”时的处理。图13(A)表示确认用的消息的显示例。确认用的消息也可以显示于输入装置5的显示屏。

步骤S22中，控制装置10判断驾驶员是否选择了其它停车位。其它停车位是步骤S13中成为再检测的对象的目标停车位Mo以外的停车位。在选择了其它停车位的情况下，进入步骤S28，控制装置10判定选择的停车位是否为可停车车位或推荐停车位。在选择的停车位为可停车车位或推荐停车位的情况下，进入步骤S29，使本车辆V向该停车位停车。在选择的停车位均不是可停车车位及推荐停车位的情况下，返回步骤S12，再检测选择的停车位。

步骤S22中，控制装置10在驾驶员未选择其它停车位的情况下，进入步骤S23。在均未选择任意的停车位的情况下，认为判断为驾驶员不停车，因此，优选结束停车辅助处理。

另一方面，驾驶员未选择其它停车位的场景包含，驾驶员要希望使本车辆V向比能够选择的停车位更远的停车位(未显示于选择画面的停车位)停车的场景。本实施方式中，提出这种场景的处理方法。

本实施方式的控制装置10在再检测的结果，判断为第二停车位不满足停车条件时(步骤S12中否，步骤S15中否)，将位于距本车辆V比能够选择的停车位更远处的停车位作为能够选择的停车位进行提示。驾驶员能够从作为能够选择的停车位提示的停车位中选择一个目标停车位Mo。再检测的结果，有时驾驶员指定的第二停车位(目标停车位Mo)不满足停车条件。没有其它能够选择的停车位时，停车辅助处理可能停滞。另外，再检测的结果，在驾驶员指定的第二停车位(目标停车位Mo)不满足停车条件的状况下，也有驾驶员希望要搜索较远的停车位的情况。

本实施方式的控制装置10在再检测的结果，驾驶员指定的第二停车位(目标停车位Mo)不满足停车条件的情况下，将能够选择的停车位的范围向本车辆V的行进方向扩大。其结果，停车位的选择项比当前增加。由此，即使在驾驶员指定的第二停车位(目标停车位Mo)不满足停车条件，且不能进行停车位的选择的场景下，也能够向驾驶员提示新的选择项(能够停车的停车位)。其结果，能够继续进行停车辅助处理。

本实施方式中，询问驾驶员是否希望要使本车辆V向比能够选择的停车位更远的停车位(未显示于选择画面的停车位)停车。例如，在不能停车的目标停车位Mo以外，提示有空出的唯一停车位，但有时驾驶员拒绝向那停车，希望向更远的停车位进行停车。本实施方式中，如图13(B)所示，提示能够停车的其它停车位，并询问是否进行停车。在对“在这停车吗”的询问输入“否”的情况下，控制装置10将能够选择的停车位的区域向本车辆V的前方扩大，并将当前显示的停车位以外的停车位作为能够选择的停车位进行提示。

这样，控制装置10在驾驶员希望使本车辆V向未显示于选择画面的停车位(比能够选择的停车位更远的停车位)停车的情况下，扩大能够选择的范围，并将属于扩大的新的能够选择的范围的停车位作为能够选择的停车位进行提示。此外，步骤S22中，任意停车位均未选择的情况也可以是来自驾驶员的操作输入不是规定时间以上的情况。

步骤S23中，控制装置10向驾驶员提示显示于选择画面的停车位以外的停车位。控制装置10为了向由驾驶员选择的其它停车位进行移动，而进行步骤S24以后的处理。

接着，在步骤S24中，控制装置10判断本车辆V是否为“远程停车模式”。是否为远程停车模式的判断方法与步骤S18相同。

步骤S24中，在判断为不是远程停车模式的情况下，认为驾驶员搭乘于本车辆V，因此，进入步骤S27。

另一方面，步骤S24中，在判断为远程停车模式的情况下，认为驾驶员未搭乘于本车辆V。该情况进入步骤S25。

步骤S25中，控制装置10计算出切换成手动停车模式的切换位置。切换位置是为了将本车辆V的停车辅助处理的控制权交还给驾驶员而适当的位置。切换位置能够通过步骤S19中说明的方法求得。

控制装置10将切换位置的位置信息或表示该位置的映像发送至输入装置5。将传递切换位置的消息的显示例在图13(C)中表示。该消息显示于输入装置5的显示屏。

步骤S26中，如图13(C)所示，控制装置10发送传递上述切换位置的消息后，使本车辆V向切换位置移动。也可以得到来自输入装置5的接收确认后，开始向切换位置的移动。

这样，根据本实施方式的停车辅助装置100，即使在不得不放弃将本车辆V向目标停车位Mo停车的状况下，也能够防止放弃停车辅助的执行。在停车辅助处理以远程停车模式执行的情况下，基于用于远程控制的输入装置5的所在位置，计算出适合于切换成手动停车模式的切换位置，并在切换位置将本车辆V交还给驾驶员。由此，能够增加停车辅助装置100能够完成停车辅助处理的可能性。

本发明的实施方式的停车辅助方法如以上在停车辅助装置中被使用，因此，实现以下的效果。本实施方式的停车辅助装置100如以上那样构成并动作，因此，实现以下的效果。

[1]根据本实施方式的停车辅助方法，在检测到满足预先定义的停车条件的第一停车位，并输入了选择第一停车位以外的第二停车位的信息的情况下，再次执行满足停车条件的停车位的再检测。由此，尽管实际上能够停车，还能够发现能够向未检测到作为可停车车位的停车位使本车辆V停车的可能性。

[2]根据本实施方式的停车方法，在第一停车位的再检测的处理中，判断输入了选择的信息的第二停车位是否满足停车条件，并将满足停车条件的第二停车位作为第一停车位进行检测。由此，限定第一停车位的检测区域，因此，能够缩短检测时间。

[3]根据本实施方式的方法，在再检测第一停车位的处理中，以容易检测停车位的方式，变更停车条件所包含的条件的至少一部分。由此，停车辅助装置100的控制装置10在再检测第一停车位(可停车车位、推荐停车位)的处理中，以容易检测第一停车位的方式，变更停车条件的至少一部分。对于一次不能检测到作为能够停车的停车位的第二停车位，在不同的停车条件下能够再确认停车的可否。

[4]根据本实施方式的方法，在再检测第一停车位的处理中，以容易检测第一停车位的方式，变更停车条件的阈值。通过调整检测第一停车位(可停车车位、推荐停车位)的停车条件的阈值，对于由于拍摄环境的干扰的影响、障碍物的位置、大小等的影响、拍摄范围的影响，不能检测到作为能够停车的停车位的第二停车位，能够再确认是否能够使用停车位。

[5]根据本实施方式的方法，在再检测第一停车位时，再检测驾驶员选择的第二停车位附近的规定区域。控制装置10对驾驶员选择的第二停车位的附近的规定区域执行再检测处理。通过对第二停车位附近的区域进行检测处理，能够有效地进行再检测处理。

[6]根据本实施方式的方法，在第一停车位的检测中，判断为驾驶员选择的第二停车位为停车中或在第二停车位具有障碍物的情况下，在再检测的处理中，判断为第二停车位为空车位或在第二停车位不存在障碍物。本实施方式中，关于来自驾驶员的目标停车位，撤回上一次得出的“为停车中的检测结果”、“具有障碍物的检测结果”。由此，对于由于拍摄环境的干扰的影响，不能检测到作为能够停车的停车位的第二停车位，能够再确认停车位是否空出。

[7]根据本实施方式的方法，在由驾驶员选择了第二停车位的情况下，在本车辆V的移动中执行再检测。通过在向驾驶员希望的目标停车位Mo移动时进行再检测处理，能够得到更精确的对于目标停车位Mo的检测结果。

[8]根据本实施方式的方法，控制装置10在由驾驶员选择了第二停车位的情况下，在本车辆V向该选择的第二停车位接近的时刻，执行再检测。通过从向驾驶员希望的目标停车位Mo接近后进行再检测处理，能够得到更精确的对于目标停车位Mo的检测结果。

[9]根据本实施方式的方法，控制装置10在将可停车车位中、与本车辆V的关系满足停车条件的第一停车位作为推荐停车位进行检测之后，驾驶员选择了第一停车位以外的第二停车位的情况下，再检测第一停车位。认为在提取了可停车车位中的推荐停车位的阶段，检测结果的精度高。通过在该阶段进行再检测处理，能够使再检测处理的执行频率不会过高。通过抑制再检测处理的执行频率，能够提高停车辅助装置100的可靠性。另外，仅在适当的场景进行再检测处理，因此，能够降低处理成本。

[10]根据本实施方式的方法，还具备能够与停车辅助装置100进行信号的发送、接收的输入装置5，在判断为经由输入装置5继续进行第二停车位的选择信息的输入的情况下，将第二停车位设定为目标停车位，辅助向目标停车位的停车。控制装置10仅在应急开关51为接通操作状态的情况下，将驾驶员的选择输入的停车位设定为目标停车位Mo，辅助向目标停车位Mo的停车。仅在继续进行驾驶员的选择输入操作的情况下，继续进行向成为该选择对象的目标停车位Mo使本车辆V停车的停车辅助处理，因此，能够执行根据驾驶员意图的停车辅助处理。

[11]根据本实施方式的方法，还具备能够与停车辅助装置100进行信号的发送、接收的输入装置5，能够与控制装置10进行信息的发送、接收，并使用具备可搬运的输入装置5的停车辅助装置100，因此，能够远程控制本车辆V的停车辅助处理。

[12]本实施方式还具备能够与停车辅助装置100进行信号的发送、接收的输入装置5，并提出输入装置5位于本车辆V之外时(进行远程控制时)的停车辅助的方法。本实施方式的控制装置10在第二停车位的再检测的结果，判断为第二停车位不满足停车条件时，使本车辆V向基于输入装置5的位置判断的切换位置移动。在以远程停车模式执行停车辅助处理的情况下，基于用于远程控制的输入装置5的所在位置，计算出适合于切换成手动停车模式的切换位置，并在切换位置将本车辆V交还给驾驶员。由此，能够增加停车辅助装置100能够完成停车辅助处理的可能性。

[13]根据本实施方式的方法，在再检测的结果，判断为第二停车位不满足上述停车条件时，向乘员询问是否通过手动向第二停车位停车。由此，即使在难以利用停车辅助装置100向第二停车位停车的情况下，也促使乘员尝试通过手动的停车，因此，能够向第二停车位停车的可能性增加。

[14]根据本实施方式的方法，在再检测的结果，判断为第二停车位不满足停车条件时，以本车辆V为基准，将位于比能够选择的停车位更远处的停车位作为能够选择的停车位进行提示。即使在再检测的结果，驾驶员指定的第二停车位(目标停车位Mo)不满足停车条件，且不能进行停车位的选择的场景下，也能够向驾驶员提示新的选择项(能够停车的停车位)。其结果，能够继续进行停车辅助处理。

[15]使用本实施方式的停车辅助装置100，能够实施上述的停车辅助方法/停车信息的显示方法。因此，本实施方式的停车辅助装置100实现上述的作用及效果。

此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，并不是为了限定本发明而记载的方式。因此，上述的实施方式所公开的各要素还包含属于本发明的技术范围的全部的设计变更及均等物。

即，本说明书中，作为本发明的停车辅助装置的一个方式，以具有控制装置10、显示屏21、输入装置5的停车辅助装置100为例进行说明，但本发明不限定于此。

符号说明

1000：停车辅助系统

100：停车辅助装置

10：控制装置

11：CPU

12：ROM

13：RAM

20：输出装置

21：显示屏

1a～1d：车载摄像机

2：图像处理装置

3：测距装置

5：输入装置

30：车辆控制器

40：驱动系统

50：操舵角传感器

60：车速传感器

V：本车辆

Me：可停车车位、可停车标记

Mr：推荐停车位、推荐标记

Mo：目标停车位