车辆行驶的控制方法及装置与流程

本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种车辆行驶的控制方法及装置。

背景技术：

随着社会的发展，汽车已经成为人们生活中越来越重要的交通工具，在交通运输领域发挥着重要的作用。随着汽车的普及，道路交通状况也日益复杂，为了缓解交通压力，提高车辆在行驶过程中的安全性，通常会将道路分成不同的车道，以适应不同车速或者不同种类的车辆行驶。

目前，车辆行驶在哪条车道一般都根据司机人为观看，以及个人习惯来行使，但是车道一般都有对应的车速，比如超车道，快车道和慢车道的车速都不同，而司机在开车时，时快时慢，可能会造成在行驶的车速与车道的车道不同，有可能会造成事故的发生。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种车辆行驶的控制方法及装置，旨在实现在车辆的车速不在所处车道对应的车速范围内时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆行驶的控制方法，包括：

获取车辆所在路面的图像信息，根据所述图像信息确定所述车辆所处的车道；

根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定所述车道对应的车速范围；

获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否在所述车速范围内；

当所述行驶速度不在所述车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。

优选地，所述获取车辆所在路面的图像信息，根据所述图像信息确定所述车辆所处的车道包括：

获取车辆所在路面的图像信息，对所述路面的图像信息进行解析，得到所述路面中包含线条的数目；

根据所述线条的数目确定车道的条数，根据所述车道的条数确定所述车辆所处的车道。

优选地，所述获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否在所述车速范围内之后包括：

当所述行驶速度在所述车速范围内时，提示用户维持在当前车道行驶。

优选地，所述当所述行驶速度不在所述车速范围内时，提示用户是否需要变更车道包括：

当所述行驶速度不在所述车速范围内时，获取与所述车辆所处的车道相邻的左车道和/或右车道所对应的目标车速范围，将所述车辆的车速与所述左车道和/或右车道所对应的目标车速范围进行匹配；

当所述车辆的车速在所述目标车速范围内时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道或左车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至右车道或左车道的提示信息。

优选地，设定左车道对应的车速范围大于左车道对应的车速范围，所述当所述行驶速度不在所述车速范围内时，提示用户是否需要变更车道包括：

当所述行驶速度大于所述车速范围的上限时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至左车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至左车道的提示信息；

当所述行驶速度小于所述车速范围的下限时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至右车道的提示信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种车辆行驶的控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆所在路面的图像信息，根据所述图像信息确定所述车辆所处的车道；

确定模块，用于根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定所述车道对应的车速范围；

判断模块，用于获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否在所述车速范围内；

提示模块，用于当所述行驶速度不在所述车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。

优选地，所述获取模块还用于，获取车辆所在路面的图像信息，对所述路面的图像信息进行解析，得到所述路面中包含线条的数目；根据所述线条的数目确定车道的条数，根据所述车道的条数确定所述车辆所处的车道。

优选地，所述车辆行驶的控制装置还包括：

维持模块，用于当所述行驶速度在所述车速范围内时，提示用户维持在当前车道行驶。

优选地，所述提示模块还用于，当所述行驶速度不在所述车速范围内时，获取与所述车辆所处的车道相邻的左车道和/或右车道所对应的目标车速范围，将所述车辆的车速与所述左车道和/或右车道所对应的目标车速范围进行匹配；

当所述车辆的车速在所述目标车速范围内时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道或左车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至右车道或左车道的提示信息。

优选地，设定左车道对应的车速范围大于左车道对应的车速范围，所述提示模块还用于，当所述行驶速度大于所述车速范围的上限时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至左车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至左车道的提示信息；

当所述行驶速度小于所述车速范围的下限时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至右车道的提示信息。

本发明实施例提出的车辆行驶的控制方法及装置，通过获取车辆所在路面的图像信息来确定该车辆所处的车道，然后根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定该车辆所处车道对应的车速范围。获取该车辆的行驶速度，判断该车辆的行驶速度是否在该车辆所处车道对应的车速范围内。当该车辆的行驶速度不在该车辆所处车道对应的车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。从而实现了在车辆的车速不在所处车道对应的车速范围内时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

附图说明

图1为本发明车辆行驶的控制方法较佳实施例的流程示意图；

图2为本发明车辆行驶的控制装置较佳实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，示出了本发明一种车辆行驶的控制方法第一实施例。该实施例的车辆行驶的控制方法包括：

步骤S10、获取车辆所在路面的图像信息，根据所述图像信息确定所述车辆所处的车道；

本实施例中，可以通过GPS定位器或者移动运营网络基站定位器等来获得车辆在所在车道上的位置信息，以及通过高级驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistantSystem，ADAS)或者摄像装置等获取车辆所在周边区域的图像信息，通过图像信息获取车辆在所在车道上的位置信息，即根据图像中包含的车道线信息及车辆的位置信息，可确定出从车辆所处的车道。

优选地，获取车辆所在路面的图像信息，具体实施时，可以在车辆的车头、车尾或者车的两侧安装车载摄像头，采集车辆所在车道的图像信息。通过车载摄像头获取到车辆所在路面的图像信息后，可以利用数学模型并结合现有的图像处理的技术对图像信息进行解析，得到路面所包含的线条，根据线条的数目确定车道的条数，从而可以确定车辆所处的车道。

步骤S20、根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定所述车道对应的车速范围；

本实施例中，可预先设置车道与车速范围之间的预设映射关系，其中，该预设映射关系可以按照一定的标准进行设定，预设映射关系的具体取值可根据具体情况而灵活设置。该设定的过程可以是由车辆自身通过软件设置并存储到本地，也可以是由工作人员根据标准值设定好之后存储到车辆本地。

优选地，可设定左边车道的车速范围大于右边车道的车速范围，在确定车辆所处的车道后，可根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定出车辆所处车道对应的车速范围。

步骤S30、获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否在所述车速范围内；

步骤S40、当所述行驶速度不在所述车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。

在上述确定车辆所处车道对应的车速范围后，车辆可通过ADAS系统或预置的车速检测装置，获取该车辆当前的行驶速度，将车辆当前的行驶速度与车辆所处车道对应的车速范围进行匹配。

判断车辆当前的行驶速度是否在车辆所处车道对应的车速范围内，当车辆当前的行驶速度不在车辆所处车道对应的车速范围内时，可以通过语音播报的方式或者通过在车载显示器上显示的方式或者其他方式来提醒用户车辆是否需要变更车道。

当车辆当前的行驶速度在车辆所处车道对应的车速范围内时，可以通过语音播报的方式或者通过在车载显示器上显示的方式或者其他方式来提示用户维持在当前车道行驶。

本发明实施例通过获取车辆所在路面的图像信息来确定该车辆所处的车道，然后根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定该车辆所处车道对应的车速范围。获取该车辆的行驶速度，判断该车辆的行驶速度是否在该车辆所处车道对应的车速范围内。当该车辆的行驶速度不在该车辆所处车道对应的车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。从而实现了在车辆的车速不在所处车道对应的车速范围内时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

进一步地，基于上述车辆行驶的控制方法第一实施例，提出了本发明车辆行驶的控制方法第二实施例，该实施例中上述步骤S10包括：获取车辆所在路面的图像信息，对所述路面的图像信息进行解析，得到所述路面中包含线条的数目；根据所述线条的数目确定车道的条数，根据所述车道的条数确定所述车辆所处的车道。

本实施例中，为了提高车辆行驶的安全性，通常会将车道分成不同的种类，比如超车道、应急车道、快车道和慢车道等，并根据需要将车道采用不同的车道线或不同的标识等进行划分。

在通过车辆的车头、车尾或者车的两侧安装车载摄像头，采集车辆所在路面的图像信息后，可以利用数学模型并结合现有的图像处理的技术对图像信息进行解析，得到车辆所处路面所包含的线条的数目。然后根据路面所包含线条的数目确定车道的条数。例如，当得到3条线条时，说明有2条车道；当得到5条线条时，说明有4条车道。确定出车道的条数后，可结合车辆所在的位置判断出车辆所处的车道。

针对不同的车道，预先设置的车道与车速范围之间的预设映射关系也不同。为了能够准确地确定不同车道对应的车速，例如，当车辆处于快车道时，可根据快车道与车速范围之间的预设映射关系，确定车辆所处快车道对应的第一车速范围，以便当车辆当前的行驶速度不在快车道对应的第一车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。或者，当车辆处于慢车道时，可根据慢车道与车速范围之间的预设映射关系，确定车辆所处慢车道对应的第二车速范围，以便当车辆当前的行驶速度不在慢车道对应的第二车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。

本实施例通过对车辆所在车道的图像信息进行解析，确定车辆所处的车道。并根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定车辆所处车道对应的车速范围，以便当车辆当前的行驶速度不在车辆所在车道对应的车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。能防止车辆在行驶过程中行驶速度偏离所在车道对应的车速，此外，还可以通过对车道线的类别进行识别，在车辆车速与所在不对应时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

进一步地，基于上述车辆行驶的控制方法第一或第二实施例，提出了本发明车辆行驶的控制方法第三实施例，该实施例中上述步骤S40包括：当所述行驶速度不在所述车速范围内时，获取与所述车辆所处的车道相邻的左车道和/或右车道所对应的目标车速范围，将所述车辆的车速与所述左车道和/或右车道所对应的目标车速范围进行匹配；

当所述车辆的车速在所述目标车速范围内时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道或左车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至右车道或左车道的提示信息。

本实施例中，当车辆当前的行驶速度不在所处车道对应的车速范围内时，还可以识别出车辆当前所在车道的左车道和/或右车道对应的车道类型，根据左车道和/或右车道对应的车道类型确定对应的目标车速范围，与车辆当前的行驶速度进行匹配。

具体地，当车辆当前的行驶速度不在车辆所处车道对应的车速范围内时，通过摄像装置获取车辆所在周边区域的图像信息，利用数学模型并结合现有的图像处理的技术对图像信息进行解析，识别出车辆当前所在车道的左车道和/或右车道对应的车道类型。根据对应类型的车道与车速范围之间的预设映射关系，获取与车辆所处的车道相邻的左车道所对应的目标车速范围，将车辆的车速与左车道所对应的目标车速范围进行匹配。当车辆的车速在目标车速范围内时，通过车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至左车道的提示信息，或者，输入语音播报是否需要变更至左车道的提示信息。

和/或，根据对应类型的车道与车速范围之间的预设映射关系，获取与车辆所处的车道相邻的右车道所对应的目标车速范围，将车辆的车速与右车道所对应的目标车速范围进行匹配。当车辆的车速在目标车速范围内时，通过车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道的提示信息，或者，输入语音播报是否需要变更至右车道的提示信息。

本实施例当车辆的行驶速度不在车速范围内时，获取与车辆所处的车道相邻的左车道和/或右车道所对应的目标车速范围与车辆的车速进行匹配，并当车辆的车速不在目标车速范围内时，通过显示屏幕或语音播报等方式输出是否需要变更车道的提示信息。从而实现了在车辆的车速不在所处车道对应的车速范围内时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

进一步地，基于上述车辆行驶的控制方法第一或第二实施例，提出了本发明车辆行驶的控制方法第四实施例，该实施例中设定左车道对应的车速范围大于左车道对应的车速范围，上述步骤S40包括：当所述行驶速度大于所述车速范围的上限时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至左车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至左车道的提示信息；

当所述行驶速度小于所述车速范围的下限时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至右车道的提示信息。

具体地，当设定左车道对应的车速范围大于左车道对应的车速范围后，判断车辆的行驶速度是否在车辆所在车道对应的车速范围内的过程中，当车辆的行驶速度不在车辆所在车道对应的车速范围内时，判断车辆的行驶速度与该车速范围的上限与下限之间的关系。当车辆的行驶速度大于车辆所在车道对应的车速范围的上限时，说明车辆在该车道内超速行驶，此时可通过车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至左车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至左车道的提示信息。当车辆的行驶速度小于车辆所在车道对应的车速范围的下限时，说明车辆造当前车道内慢速行驶，将会影响该车道内其他车辆的正常行驶，此时可通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至右车道的提示信息。

本实施例当车辆的行驶速度不在车速范围内时，直接将车辆的行驶速度与车辆所处车道对应的车速范围的上下限进行匹配，并当车辆的车速不在目标车速范围内时，通过显示屏幕或语音播报等方式输出是否需要变更车道的提示信息。从而实现了在车辆的车速不在所处车道对应的车速范围内时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

对应地，如图2所示，提出本发明一种车辆行驶的控制装置第一实施例。该实施例的车辆行驶的控制装置包括：

获取模块100，用于获取车辆所在路面的图像信息，根据所述图像信息确定所述车辆所处的车道；

本实施例中，可以通过GPS定位器或者移动运营网络基站定位器等来获得车辆在所在车道上的位置信息，以及通过高级驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistantSystem，ADAS)或者摄像装置等获取车辆所在周边区域的图像信息，通过图像信息获取车辆在所在车道上的位置信息，即获取模块100根据图像中包含的车道线信息及车辆的位置信息，可确定出从车辆所处的车道。

优选地，获取模块100获取车辆所在路面的图像信息，具体实施时，可以在车辆的车头、车尾或者车的两侧安装车载摄像头，采集车辆所在车道的图像信息。通过车载摄像头获取到车辆所在路面的图像信息后，可以利用数学模型并结合现有的图像处理的技术对图像信息进行解析，得到路面所包含的线条，根据线条的数目确定车道的条数，从而可以确定车辆所处的车道。

确定模块200，用于根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定所述车道对应的车速范围；

本实施例中，可预先设置车道与车速范围之间的预设映射关系，其中，该预设映射关系可以按照一定的标准进行设定，预设映射关系的具体取值可根据具体情况而灵活设置。该设定的过程可以是由车辆自身通过软件设置并存储到本地，也可以是由工作人员根据标准值设定好之后存储到车辆本地。

优选地，可设定左边车道的车速范围大于右边车道的车速范围，在确定车辆所处的车道后，确定模块200可根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定出车辆所处车道对应的车速范围。

判断模块300，用于获取所述车辆的行驶速度，判断所述行驶速度是否在所述车速范围内；

提示模块400，用于当所述行驶速度不在所述车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。

在上述确定车辆所处车道对应的车速范围后，车辆可通过ADAS系统或预置的车速检测装置，获取该车辆当前的行驶速度，将车辆当前的行驶速度与车辆所处车道对应的车速范围进行匹配。

由判断模块300判断车辆当前的行驶速度是否在车辆所处车道对应的车速范围内，当车辆当前的行驶速度不在车辆所处车道对应的车速范围内时，提示模块400可以通过语音播报的方式或者通过在车载显示器上显示的方式或者其他方式来提醒用户车辆是否需要变更车道。

当车辆当前的行驶速度在车辆所处车道对应的车速范围内时，维持模块可以通过语音播报的方式或者通过在车载显示器上显示的方式或者其他方式来提示用户维持在当前车道行驶。

本发明实施例通过获取车辆所在路面的图像信息来确定该车辆所处的车道，然后根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定该车辆所处车道对应的车速范围。获取该车辆的行驶速度，判断该车辆的行驶速度是否在该车辆所处车道对应的车速范围内。当该车辆的行驶速度不在该车辆所处车道对应的车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。从而实现了在车辆的车速不在所处车道对应的车速范围内时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

进一步地，基于上述车辆行驶的控制装置第一实施例，提出了本发明车辆行驶的控制装置第二实施例，该实施例中上述获取模块100还用于，获取车辆所在路面的图像信息，对所述路面的图像信息进行解析，得到所述路面中包含线条的数目；根据所述线条的数目确定车道的条数，根据所述车道的条数确定所述车辆所处的车道。

本实施例中，为了提高车辆行驶的安全性，通常会将车道分成不同的种类，比如超车道、应急车道、快车道和慢车道等，并根据需要将车道采用不同的车道线或不同的标识等进行划分。

在通过车辆的车头、车尾或者车的两侧安装车载摄像头，采集车辆所在路面的图像信息后，获取模块100可以利用数学模型并结合现有的图像处理的技术对图像信息进行解析，得到车辆所处路面所包含的线条的数目。然后根据路面所包含线条的数目确定车道的条数。例如，当得到3条线条时，说明有2条车道；当得到5条线条时，说明有4条车道。确定出车道的条数后，可结合车辆所在的位置判断出车辆所处的车道。

针对不同的车道，预先设置的车道与车速范围之间的预设映射关系也不同。为了能够准确地确定不同车道对应的车速，例如，当车辆处于快车道时，确定模块200可根据快车道与车速范围之间的预设映射关系，确定车辆所处快车道对应的第一车速范围，以便当车辆当前的行驶速度不在快车道对应的第一车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。或者，当车辆处于慢车道时，确定模块200可根据慢车道与车速范围之间的预设映射关系，确定车辆所处慢车道对应的第二车速范围，以便当车辆当前的行驶速度不在慢车道对应的第二车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。

本实施例通过对车辆所在车道的图像信息进行解析，确定车辆所处的车道。并根据车道与车速范围之间的预设映射关系，确定车辆所处车道对应的车速范围，以便当车辆当前的行驶速度不在车辆所在车道对应的车速范围内时，提示用户是否需要变更车道。能防止车辆在行驶过程中行驶速度偏离所在车道对应的车速，此外，还可以通过对车道线的类别进行识别，在车辆车速与所在不对应时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

进一步地，基于上述车辆行驶的控制装置第一或第二实施例，提出了本发明车辆行驶的控制装置第三实施例，该实施例中上述提示模块400还用于，当所述行驶速度不在所述车速范围内时，获取与所述车辆所处的车道相邻的左车道和/或右车道所对应的目标车速范围，将所述车辆的车速与所述左车道和/或右车道所对应的目标车速范围进行匹配；

当所述车辆的车速在所述目标车速范围内时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道或左车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至右车道或左车道的提示信息。

本实施例中，当车辆当前的行驶速度不在所处车道对应的车速范围内时，提示模块400还可以识别出车辆当前所在车道的左车道和/或右车道对应的车道类型，根据左车道和/或右车道对应的车道类型确定对应的目标车速范围，与车辆当前的行驶速度进行匹配。

具体地，当车辆当前的行驶速度不在车辆所处车道对应的车速范围内时，通过摄像装置获取车辆所在周边区域的图像信息，利用数学模型并结合现有的图像处理的技术对图像信息进行解析，识别出车辆当前所在车道的左车道和/或右车道对应的车道类型。提示模块400根据对应类型的车道与车速范围之间的预设映射关系，获取与车辆所处的车道相邻的左车道所对应的目标车速范围，将车辆的车速与左车道所对应的目标车速范围进行匹配。当车辆的车速在目标车速范围内时，通过车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至左车道的提示信息，或者，输入语音播报是否需要变更至左车道的提示信息。

和/或，提示模块400根据对应类型的车道与车速范围之间的预设映射关系，获取与车辆所处的车道相邻的右车道所对应的目标车速范围，将车辆的车速与右车道所对应的目标车速范围进行匹配。当车辆的车速在目标车速范围内时，通过车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道的提示信息，或者，输入语音播报是否需要变更至右车道的提示信息。

本实施例当车辆的行驶速度不在车速范围内时，获取与车辆所处的车道相邻的左车道和/或右车道所对应的目标车速范围与车辆的车速进行匹配，并当车辆的车速不在目标车速范围内时，通过显示屏幕或语音播报等方式输出是否需要变更车道的提示信息。从而实现了在车辆的车速不在所处车道对应的车速范围内时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

进一步地，基于上述车辆行驶的控制装置第一或第二实施例，提出了本发明车辆行驶的控制装置第四实施例，该实施例中设定左车道对应的车速范围大于左车道对应的车速范围，上述提示模块400还用于，当所述行驶速度大于所述车速范围的上限时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至左车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至左车道的提示信息；

当所述行驶速度小于所述车速范围的下限时，通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至右车道的提示信息。

具体地，当设定左车道对应的车速范围大于左车道对应的车速范围后，判断车辆的行驶速度是否在车辆所在车道对应的车速范围内的过程中，当车辆的行驶速度不在车辆所在车道对应的车速范围内时，判断车辆的行驶速度与该车速范围的上限与下限之间的关系。当车辆的行驶速度大于车辆所在车道对应的车速范围的上限时，说明车辆在该车道内超速行驶，此时可通过车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至左车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至左车道的提示信息。当车辆的行驶速度小于车辆所在车道对应的车速范围的下限时，说明车辆造当前车道内慢速行驶，将会影响该车道内其他车辆的正常行驶，此时可通过所述车辆预置的显示屏幕显示是否需要变更至右车道的提示信息，或者，输出语音播报是否需要变更至右车道的提示信息。

本实施例当车辆的行驶速度不在车速范围内时，直接将车辆的行驶速度与车辆所处车道对应的车速范围的上下限进行匹配，并当车辆的车速不在目标车速范围内时，通过显示屏幕或语音播报等方式输出是否需要变更车道的提示信息。从而实现了在车辆的车速不在所处车道对应的车速范围内时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。