一种侧向碰撞监测方法与流程

技术特征：

1.一种侧向碰撞监测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A：采集所需的飞行状态数据；

步骤B：计算飞行器转弯的转弯倾角；

步骤C：计算飞行器转弯的运动轨迹线；

步骤D：计算飞行器转弯的运动监测区域；

步骤E：读取运动监测区域在水平面投影内的地形和障碍物高程数据；

步骤F：判断是否有地形或障碍物侵入所述运动监测区域内部；

步骤G：若侵入，置转弯碰撞监测结果为有效；

步骤H：若未侵入，置转弯碰撞监测结果为无效。

2.如权利要求1所述的侧向碰撞监测方法，其特征在于，所述步骤A中飞行状态数据的包括由大气数据计算机提供的气压高度类、空速类、温度类数据；惯性导航设备或卫星定位系统提供的经度、纬度、地速、航迹倾角、航迹偏角数据；航向姿态设备提供的横滚角、俯仰角数据；装置内部预置的地形、障碍物数据。

3.如权利要求1所述的侧向碰撞监测方法，其特征在于，所述步骤B中的转弯倾角采用固定值的转弯倾角，或基于飞行器当前空速、载重、外部气动构型、静温计算得到的飞行器当前可用转弯倾角。

4.如权利要求1所述的侧向碰撞监测方法，其特征在于，所述步骤C中运动轨迹线包括第一轨迹线和第二轨迹线，

第一轨迹线分为两段，包括调整段和转弯段；

第二轨迹线分为三段：包括调整段、反应段和转弯段，其中，

调整段是指飞行器由初始状态调整到水平姿态期间的运动轨迹；反应段是指给定时间内，飞行器按照调整后的水平姿态匀速飞行的运动轨迹；转弯段是指飞行器进行左转弯或右转弯，到航向改变90度期间的运动轨迹。

5.如权利要求4所述的侧向碰撞监测方法，其特征在于，所述反应段距离计算如下

S＝VgTreact

其中，Vg为地速，Treact为反应段给定时间。

6.如权利要求4所述的侧向碰撞监测方法，其特征在于，转弯段距离计算如下：

其中，Vg为地速，g为重力加速度，φ为所述转弯倾角。

7.如权利要求1所述的侧向碰撞监测方法，其特征在于，所述步骤D的运动监测区域是运动轨迹线在水平方向上向左右两侧扩展给定第一净空距离Dclear_H；

在垂直方向上向上下两侧扩展给定第二净空距离Dclear_V；

形成的三维空间中的所述运动监测区域。

8.如权利要求1所述的侧向碰撞监测方法，其特征在于，所述步骤F中判断方法为：比较地形或障碍物与与运动监测区域的高程关系，当地形或障碍物高于运动监测区域时，判断结果为侵入；当地形或障碍物低于运动监测区域时，判断结果为未侵入。