地图信息存储装置、自动驾驶控制装置、控制方法、程序及存储介质与流程

本发明涉及一种自动驾驶的技术。

背景技术：

以往以来，公知了自动控制车辆的行驶的所谓自动驾驶的技术。在执行自动驾驶的情况下，例如需要使用摄像机等外界传感器来识别白线、前方车辆等本车辆周边的信息、使用加速度传感器、陀螺仪等内部传感器来掌握车辆的姿势、状态。在专利文献1中，公开了基于设置于车辆的摄像机的图像等来识别正行驶的车道、静止目标的技术。另外，在专利文献2中公开了与自动驾驶相关的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－093018号公报

专利文献2：日本特开2014－106854号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

搭载有自动驾驶功能的车辆所进行的自动驾驶的执行根据地区不同而存在被禁止的情况。例如，根据美国的州法律等，即使同在国内，根据地区不同，也存在禁止自动驾驶的情况，在像欧洲那样的陆地毗连的区域，根据各国的法律，可能存在禁止自动驾驶的情况。在这样的情况下，存在搭载有自动驾驶功能的汽车的驾驶员每当穿越国境、州境时必须进行将自动驾驶功能开启或关闭的操作这样的课题。

另外，即使在自动驾驶未被法律等禁止的地区的情况下，根据道路区间，也存在优选限制自动驾驶的情况。例如，在商业街这样的窄的小巷等人们的往来频繁而自动驾驶行驶困难或危险的道路区间、或政府这样的重要设施周边等有可能发生在无人的自动驾驶车中搭载爆炸物等恐怖活动的道路区间等中，有时不允许自动行驶比较好。

另一方面，在通过标识来告知与自动驾驶相关的限制的情况下，车辆例如需要通过用摄像机等传感器读取标识等来识别与自动驾驶相关的限制。但是，在该情况下，由于气象条件、环境等的影响，传感器的识别精度有限度，存在无法保证可靠性这样的问题。另外，根据地区、区间等的性质、环境，对自动驾驶的程度、自动驾驶的功能的一部分进行限制有时比较有益于安全。但是，关于这样的细微的自动驾驶的限制，在上述专利文献中未被考虑。

本发明是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于，提供能够使进行自动驾驶的车辆适当地识别与自动驾驶相关的限制的地图信息存储装置及识别限制而控制自动驾驶的自动驾驶控制装置。

用于解决课题的技术方案

技术方案记载的发明是一种地图信息存储装置，其特征在于，具备：存储部，对应每个预定区间，存储表示车辆能够执行的自动驾驶的程度的自动驾驶限制信息；及发送部，将所述自动驾驶限制信息发送到车辆或能够与车辆通信的发送装置。

另外，技术方案记载的发明是一种自动驾驶控制装置，其特征在于，具备：取得部，对应每个预定区间，取得表示车辆能够执行的自动驾驶的程度的自动驾驶限制信息；及控制部，基于所述自动驾驶限制信息来控制车辆的自动驾驶。

另外，技术方案记载的发明是一种地图信息存储装置，其特征在于，具备：存储部，存储与预定区间对应的用于限制车辆的自动驾驶的自动驾驶限制信息及用于使显示部显示地图的地图信息；及发送部，将所述地图信息及与所述地图中的预定区间对应的所述自动驾驶限制信息发送到车辆或能够与车辆通信的发送装置。

另外，技术方案记载的发明是一种控制方法，由地图信息存储装置执行，所述地图信息存储装置具有存储部，所述存储部对应每个预定区间来存储表示车辆能够执行的自动驾驶的程度的自动驾驶限制信息，所述控制方法的特征在于，具有将所述自动驾驶限制信息发送到车辆或能够与车辆通信的发送装置的发送工序。

另外，技术方案记载的发明是一种程序，由地图信息存储装置的计算机执行，所述地图信息存储装置具有存储部，所述存储部对应每个预定区间来存储表示车辆能够执行的自动驾驶的程度的自动驾驶限制信息，所述程序的特征在于，使所述计算机作为发送部发挥功能，所述发送部将所述自动驾驶限制信息发送到车辆或能够与车辆通信的发送装置。

附图说明

图1是自动驾驶系统的概略结构。

图2示出驾驶辅助装置的模块结构。

图3示出服务器装置的模块结构。

图4示出行驶区间判定表格、地图数据库及自动驾驶能力信息的数据构造。

图5示出自动驾驶限制信息的数据构造。

图6示出比例尺较大的情况下的基于自动驾驶限制信息的地图显示例。

图7示出比例尺较小的情况下的基于自动驾驶限制信息的地图显示例。

图8示出变形例的自动驾驶能力信息及自动驾驶限制信息的数据构造。

图9示出变形例的自动驾驶限制信息的一部分的数据构造。

图10是基于图9的自动驾驶限制信息的显示例。

具体实施方式

根据本发明的适当的实施方式，一种地图信息存储装置，具备：存储部，对应每个预定区间，存储表示车辆能够执行的自动驾驶的程度的自动驾驶限制信息；及发送部，将所述自动驾驶限制信息发送到车辆或能够与车辆通信的发送装置。

本发明中的“自动驾驶”不仅包括无论在什么样的环境下驾驶员都完全不介入驾驶动作的“完全自动驾驶”，还包括仅在特定的环境、条件备齐的情况下不需要驾驶员进行驾驶操作的“临时自动驾驶”。另外，本发明中的“自动驾驶”还包括“部分自动驾驶”(驾驶辅助功能)，该“部分自动驾驶”是指即使在驾驶员进行驾驶操作的情况下，出于减轻驾驶员的驾驶负荷或维持车辆的行驶的稳定性这样的目的，也自动地控制驾驶的一部分(例如，车辆的转向等)。

上述地图信息存储装置具备存储部及发送部。存储部对应每个预定区间，存储表示车辆能够执行的自动驾驶的程度的自动驾驶限制信息。发送部将自动驾驶限制信息发送到车辆或能够与车辆通信的发送装置。在该方式中，地图信息存储装置能够对应每个预定区间，将表示车辆能够执行的自动驾驶的程度的自动驾驶限制信息适当地告知给车辆，适当地限制车辆的自动驾驶。此外，“车辆”包括与车辆一起移动的终端装置。

在上述地图信息存储装置的一个方式中，所述存储部还存储用于使显示部显示地图的地图信息，所述发送部将所述地图信息及与所述地图中的预定区间对应的所述自动驾驶限制信息发送到所述车辆或所述发送装置。通过该方式，地图信息存储装置能够将显示于显示部的地图上的道路区间中的自动驾驶的限制适当地告知给车辆。因此，车辆例如能够在地图上显示与自动驾驶相关的限制并让驾驶员视觉辨认。

在上述地图信息存储装置的另一个方式中，所述自动驾驶限制信息是表示车辆能够执行的自动驾驶的每个功能的程度的信息。这样，即使在程度是对应自动驾驶的每个功能而存在、并且对应每个功能来限制能够执行的自动驾驶的程度的情况下，地图信息存储装置也能够适当地限制车辆的自动驾驶。

根据本发明的其他适当的实施方式，一种自动驾驶控制装置，具备：取得部，对应每个预定区间，取得表示车辆能够执行的自动驾驶的程度的自动驾驶限制信息；及控制部，基于所述自动驾驶限制信息来控制车辆的自动驾驶。自动驾驶控制装置通过该方式，能够依照与自动驾驶限制信息所表示的车辆能够执行的自动驾驶的程度相关的限制来控制车辆的自动驾驶。

在上述自动驾驶控制装置的一个方式中，自动驾驶控制装置还具备存储能力信息的存储部，所述能力信息表示与所述车辆的自动驾驶相关的能力，所述控制部基于所述能力信息及所述自动驾驶限制信息来控制所述自动驾驶。通过该方式，自动驾驶控制装置能够适当地判定能否执行自动驾驶。

在上述自动驾驶控制装置的另一个方式中，自动驾驶控制装置还具备显示地图的显示部，所述显示部基于所述自动驾驶限制信息，在所述地图上明示出在所述地图中所包含的各区间中能够执行的所述自动驾驶的程度。通过该方式，自动驾驶控制装置能够适当地让驾驶员视觉辨认地图上的各区间的自动驾驶的限制。

根据本发明的其他适当的实施方式，一种地图信息存储装置，具备：存储部，存储与预定区间对应的用于限制车辆的自动驾驶的自动驾驶限制信息及用于使显示部显示地图的地图信息；及发送部，将所述地图信息及与所述地图中的预定区间对应的所述自动驾驶限制信息发送到车辆或能够与车辆通信的发送装置。通过该方式，地图信息存储装置能够将显示于显示部的地图上的道路区间的自动驾驶的限制适当地告知给车辆。

根据本发明的其他适当的实施方式，一种控制方法，由地图信息存储装置执行，所述地图信息存储装置具有存储部，所述存储部对应每个预定区间来存储表示车辆能够执行的自动驾驶的程度的自动驾驶限制信息，所述控制方法具有将所述自动驾驶限制信息发送到车辆或能够与车辆通信的发送装置的发送工序。地图信息存储装置通过执行该控制方法，能够使车辆适当地掌握能够执行的自动驾驶的程度，适当地限制车辆的自动驾驶。

根据本发明的其他适当的实施方式，一种程序，由地图信息存储装置的计算机执行，所述地图信息存储装置具有存储部，所述存储部对应每个预定区间来存储表示车辆能够执行的自动驾驶的程度的自动驾驶限制信息，所述程序使所述计算机作为发送部发挥功能，所述发送部将所述自动驾驶限制信息发送到车辆或能够与车辆通信的发送装置。计算机通过执行该程序，能够使车辆适当地掌握能够执行的自动驾驶的程度，适当地限制车辆的自动驾驶。将上述程序适当地存储到存储介质中。

实施例

以下，参照附图，说明本发明的适当的实施例。

[自动驾驶系统的概要]

图1是本实施例的自动驾驶系统的概略结构。自动驾驶系统具备与各车辆一起移动的驾驶辅助装置1及经由网络9与各驾驶辅助装置1进行通信的服务器装置2。并且，自动驾驶系统适当地使驾驶辅助装置1执行与对应每个道路区间而设定的交通限制相应的自动驾驶。

驾驶辅助装置1是固定型的驾驶辅助装置或智能手机等便携终端，根据本车位置所属于的区域，从服务器装置2的发送地图db(database：数据库)21取得该区域的地图数据“d1”，并存储为局部地图db10。然后，驾驶辅助装置1参照局部地图db10，进行向用户设定的目的地的路径探索、基于所设定的路径的引导等。

另外，驾驶辅助装置1基于由摄像机等构成的传感器13的输出，进行半自动或全自动地进行一部分或全部的驾驶操作的自动驾驶。在这里，针对自动驾驶定义了驾驶的自动化的等级(也称为“自动化等级lv”)。驾驶辅助装置1基于局部地图db10中所包含的与自动驾驶相关的限制信息(也称为“自动驾驶限制信息ir”)及与驾驶辅助装置1的车辆能够执行的自动驾驶的能力相关的信息(也称为“自动驾驶能力信息ic”)，识别能够执行的自动驾驶的自动化等级lv。此外，在本实施例中，作为一个例子，自动化等级lv设为存在等级1～4。例如，等级1可以是使加速/转向/制动中的某一方自动化的等级，等级2可以是使加速/转向/制动中的多个操作同时自动化的等级，等级3可以是使加速/转向/制动在紧急时间以外的时间全部自动化的等级，等级4可以是驾驶员不进行驾驶操作的完全自动化的等级。驾驶辅助装置1是本发明中的“自动驾驶控制装置”的一个例子。

服务器装置2存储发送地图db21，根据来自驾驶辅助装置1的请求，从发送地图db21提取与作为请求源的驾驶辅助装置1所存在的区域对应的地图数据d1并发送。在发送地图db21中包含每个道路区间的自动驾驶限制信息ir。服务器装置2是本发明中的“地图信息存储装置”的一个例子。上述道路区间表示任意地划分道路而得到的单位区间，例如，也可以对应于地图数据上的表示道路的线路(link)。

[驾驶辅助装置的结构]

图2示出表示驾驶辅助装置1的功能结构的框图。如图2所示，驾驶辅助装置1主要具有通信部11、存储部12、传感器部13、输入部14、控制部15和输出部16。通信部11、存储部12、传感器部13、输入部14、控制部15及输出部16经由总线相互连接。

通信部11基于控制部15的控制，从服务器装置2取得地图数据d1。另外，通信部11基于控制部15的控制，从发送气候信息的服务器装置等取得气候信息。

存储部12存储控制部15执行的程序、控制部15执行预定的处理所需的信息。在本实施例中，存储部12存储包含自动驾驶限制信息ir的局部地图db10、自动驾驶能力信息ic、将与当前位置信息对应的道路区间和车道对应起来的表格即行驶区间判定表格tc及表示分配给驾驶辅助装置1的车辆的识别编号等的车辆识别信息id。车辆识别信息id所表示的识别编号既可以是各个车辆分别所固有的识别编号，也可以是每个车型分别所固有的识别编号。如后所述，车辆识别信息id用于当在自动驾驶限制信息ir中指定了允许自动驾驶的车辆的识别编号时判定本车是否为被允许自动驾驶的车辆。

传感器部13由检测车辆的状态的内部传感器及用于识别车辆的周边环境的外界传感器构成，包括摄像机31、激光雷达(lidar：laserilluminateddetectionandranging)(或/及雷达)32、gps接收机33、加速度传感器34和速度传感器35等。摄像机31生成表示外界的状况的带颜色的图像。激光雷达32离散地测定距存在于外界的物体的距离，将该物体的位置识别为3维的点群。gps接收机33生成表示当前的车辆的位置的纬度及经度的位置信息。加速度传感器34检测车辆的加速度。速度传感器35检测车辆的速度。此外，传感器部13也可以具备用于识别车辆的姿势(方向等)并校正其他传感器的取得数据的惯性计测装置(imu：inertialmeasurementunit)、陀螺仪传感器等。另外，传感器部13也可以包括雨滴传感器(雨水传感器)、雾传感器等测定气候状态的传感器。在该情况下，控制部15除了从通信部11取得的气候信息之外还基于传感器部13的输出来判定当前的气候状态并生成气候信息，或者，替代从通信部11取得的气候信息而基于传感器部13的输出来判定当前的气候状态并生成气候信息。

输入部14是用于用户操作的按钮、触摸面板、遥控器、声音输入装置等，受理指定用于路径探索的目的地的输入、指定自动驾驶的开启及关闭的输入等。另外，输入部14也可以受理乘车的人的与驾驶能力相关的信息(例如，有没有驾驶执照、驾驶技术等)。另外，也可以基于控制部15的控制，使存储部12存储输入部14受理了的信息。此外，控制部15也可以替代基于向输入部14的用户输入来取得与驾驶能力相关的信息，而是通过认证单元进行驾驶员的个人认证，以电子方式取得与经认证的用户关联起来的与驾驶能力相关的信息。在该情况下，例如，控制部15通过生物体认证或个人ic卡等的读取等来取得确定驾驶员的id等，通过通信部11对管理驾驶操作历史信息、执照取得信息等与个人关联起来的信息的服务器装置发送指定了通过生物体认证等取得的id的请求信号。然后，控制部15通过通信部11从上述服务器装置接收与在请求信号中指定的id对应的驾驶员的与驾驶能力相关的信息等。这样，控制部15可以以电子方式取得与驾驶能力相关的信息。

输出部16例如是基于控制部15的控制进行输出的显示器、扬声器等。在本实施例中，输出部16显示基于局部地图db10的当前位置周边的地图。

控制部15包括执行程序的cpu等，控制驾驶辅助装置1的整体。控制部15进行直至通过输入部14输入的目的地为止的路径探索，设定用于自动驾驶、路径引导的路径。另外，控制部15将通信部11取得的地图数据d1登记到局部地图db10。在该情况下，控制部15例如在预计将进入在局部地图db10中未登记地图数据的区域的情况下，或在接近该区域的情况下，通过通信部11将指定该区域的信息发送到服务器装置2，从而通过通信部11取得上述区域的地图数据d1。

另外，在本实施例中，控制部15具有自动驾驶判定部17、自动驾驶控制部18和显示控制部19。

自动驾驶判定部17根据表示基于传感器部13的输出及局部地图db10的信息等识别出的当前位置的当前位置信息，识别车辆当前正行驶的道路区间(也称为“行驶区间”)及车道(也称为“行驶车道”)。然后，自动驾驶判定部17从局部地图db10提取与识别出的行驶区间及行驶车道对应的自动驾驶限制信息ir，参照存储部12存储的自动驾驶能力信息ic及车辆识别信息id，从而识别能够执行的自动驾驶的自动化等级lv。

自动驾驶控制部18基于所设定的路径，利用传感器部13的输出信息来进行车辆的自动驾驶。此时，自动驾驶控制部18基于自动驾驶判定部17的判定结果，决定自动驾驶的自动化等级lv。

显示控制部19参照自动驾驶控制部18，通过输出部16显示当前位置周边的地图。此时，控制部15基于自动驾驶限制信息ir，显示对应每个道路区间或每个区域而明示出能够执行的自动驾驶的自动化等级lv的地图画面。

此外，控制部15是本发明中的“取得部”及“控制部”的一个例子。

[服务器装置的结构]

图3示出服务器装置2的概略结构。如图3所示，服务器装置2具有通信部26、存储部27和控制部28。通信部26、存储部27及控制部28经由总线相互连接。

通信部26基于控制部28的控制，经由网络9，与导航装置1进行各种数据的通信。在本实施例中，通信部26在从驾驶辅助装置1接收到地图数据d1的取得请求的情况下，将控制部28提取出的地图数据d1发送到驾驶辅助装置1。

存储部27保存用于控制服务器装置2的动作的程序，或保持服务器装置2的动作所需的信息。另外，存储部27存储包含每个道路区间的自动驾驶限制信息ir等的发送地图db21。

控制部28具备未图示的cpu、rom及ram等，对服务器装置2内的各结构要素进行各种控制。在本实施例中，控制部28在通信部26从驾驶辅助装置1接收到地图数据d1的取得请求的情况下，从发送地图db21提取在该取得请求中指定的区域的地图数据。然后，控制部28将提取出的地图数据作为地图数据d1，通过通信部26发送到驾驶辅助装置1。控制部28是本发明中的“发送部”及本发明中的执行程序的计算机的一个例子。

[数据构造]

图4(a)示出道路区间变换表格tc的数据构造的一个例子。在图4(a)所示的道路区间变换表格tc中，将当前位置信息、表示存在于该当前位置信息所表示的位置的道路区间的道路区间信息及表示存在于上述当前位置信息所表示的位置的车道的车道信息至少关联起来。自动驾驶判定部17通过参照图4(a)所示的道路区间变换表格tc，基于从传感器部13及局部地图db10的信息等取得的表示当前位置的当前位置信息，识别车辆存在的行驶区间及行驶车道。

图4(b)是使局部地图db10及发送地图db21中所包含的信息中的与自动驾驶关联的信息可视化而得到的图。如图4(b)所示，局部地图db10及发送地图db21包含车道信息、地标信息、油漆信息、道路属性信息和限制信息。车道信息是与车道相关的信息，例如包含车道数的信息、车道的位置信息、该车道是合流车行道还是分支车行道等车道的属性信息。另外，车道信息包含与自动驾驶车辆专用车道相关的信息。例如，与自动驾驶车辆专用车道相关的信息包含表示有没有自动驾驶车辆专用车道的信息、存在自动驾驶车辆专用车道的情况下的表示自动驾驶车辆专用车道的车道数的信息及表示各自动驾驶车辆专用车道的位置的信息等。地标信息是与在自动驾驶时成为驾驶辅助装置1应该检测的对象物的地标相关的信息，例如包含表示电线杆、护栏、道路标识、交通灯等是否存在的信息、在它们存在的情况下的位置信息、高度信息及形状信息等。油漆信息是与白线、黄线、人行横道等的路面油漆相关的信息，例如包含它们的位置、线宽度、线型等信息。道路属性信息是表示对应的道路区间中的道路的状态的信息，例如包含道路区间的高低差、平均侧倾角、路面状态(砂石路或柏油路等)等信息。限制信息是与驾驶相关的限制信息，包含限制行驶速度的信息即速度限制信息、限制车道的通行的信息即车道限制信息及自动驾驶限制信息ir。

图5是自动驾驶限制信息ir的数据构造的一个例子。自动驾驶限制信息ir包含“道路区间”、“车道”、“限制内容”的各项目。在项目“限制内容”中，对应各道路区间的每个车道及每种气候，登记有与自动驾驶相关的限制的内容。例如，在道路区间a的车道a1的情况下，在气候是“晴”时，没有与自动驾驶相关的限制。另外，在道路区间a的车道a2的情况下，在气候是“晴”时，仅识别编号与“13564”等相符的车辆被允许自动驾驶，关于其他车辆，禁止自动驾驶。另外，在道路区间b的车道b1的情况下，在气候是“晴”时，仅自动化等级lv为等级2以下被允许自动驾驶。另外，在道路区间b的车道b2的情况下，无论气候如何，都禁止与全部的自动化等级lv对应的自动驾驶。

一般来说，在气候不好的情况下，由于自动驾驶中使用的传感器等的检测精度降低等，与天气好的情况相比，预料更难进行自动驾驶。考查以上内容，在图5所示的自动驾驶限制信息ir中，对应每种气候登记限制内容。此外，代替图5的例子，也可以不对应每种气候进行登记，而是对应每个车道登记限制内容。在该情况下，对应每个车道登记预定的气候(例如，晴)时的限制内容即可。

另外，在图5的例子中，在道路区间b的车道b3的情况下，登记有表示是自动驾驶车辆专用车行道的意思及表示没有与自动驾驶相关的限制的意思。这样，在自动驾驶车辆专用车行道的情况下，也可以除了表示是自动驾驶车辆专用车行道的意思之外，还登记表示没有与自动驾驶相关的限制的意思的信息、表示禁止预定的等级以下的自动驾驶的意思的信息等与自动驾驶相关的限制的信息。

图4(c)是自动驾驶能力信息ic的数据构造的一个例子。在自动驾驶能力信息ic中，对应每个自动化等级lv，规定是否存在车辆的对应及所使用的传感器。根据图4(c)所示的自动驾驶能力信息ic，驾驶辅助装置1的车辆对应于自动化等级lv为等级1～3的自动驾驶，未对应于等级4的自动驾驶。另外，由于传感器部13具有摄像机31及激光雷达32，所以驾驶辅助装置1在没有自动驾驶的限制的道路中，能够执行等级1～3的自动驾驶控制。此外，当在项目“使用传感器”中指定的传感器由于故障等而不是可使用状态的情况下，或在该传感器未附属于车辆或驾驶辅助装置1的情况下，即使是在项目“车型对应”中为“○”的自动化等级lv，自动驾驶判定部17也判断为无法执行基于该自动化等级lv的自动驾驶。

在这里，参照图4(c)及图5，说明自动驾驶判定部17的判定方法的具体例。

例如，自动驾驶判定部17在判断为驾驶辅助装置1的车辆正行驶于道路区间a的车道a1、并且气候是“晴”的情况下，参照自动驾驶限制信息ir，识别出没有与自动驾驶相关的限制。因此，在该情况下，自动驾驶判定部17判定为能够进行等级1～3的自动驾驶，自动驾驶控制部18例如按照能够执行的最高等级即等级3进行自动驾驶。另外，自动驾驶判定部17在判断为驾驶辅助装置1的车辆正行驶于道路区间a的车道a2、并且气候是“晴”的情况下，判定存储部12存储的车辆识别信息id所表示的识别编号是否为在与道路区间a的车道a2对应的项目“限制内容”中指定的识别编号。然后，自动驾驶判定部17在存储部12存储的车辆识别信息id所表示的识别编号是在与道路区间a的车道a2对应的项目“限制内容”中指定的识别编号的情况下，判定为能够进行等级1～3的自动驾驶，在除此以外的情况下，判定为无法进行自动驾驶。

另外，自动驾驶判定部17在判断为驾驶辅助装置1的车辆正行驶于道路区间b的车道b1、并且气候是“晴”的情况下，参照自动驾驶限制信息ir，识别出能够进行直至等级2为止的自动驾驶。因此，在该情况下，自动驾驶控制部18例如按照能够执行的最高等级即等级2进行自动驾驶。另外，自动驾驶判定部17在判断为驾驶辅助装置1的车辆行驶于道路区间b的车道b2的情况下，参照自动驾驶限制信息ir，识别出在车道b2中禁止自动驾驶。因此，在该情况下，自动驾驶控制部18不执行自动驾驶控制。

此外，图5所示的自动驾驶限制信息ir及图4(c)所示的自动驾驶能力信息ic也可以是对应每个预定的地区而不同的内容的信息。在该情况下，存储部12存储对应每个预定的地区而不同的自动驾驶限制信息ir及自动驾驶能力信息ic。这是由于预测到自动驾驶等级的定义对应每个地区(例如，对应欧洲中的每个国境、北美的每个州)而定义不同。另外，控制部15优选为，每当经过预定的时间，从服务器装置2等接收最新的自动驾驶限制信息ir及自动驾驶能力信息ic，每当经过预定的时间，更新在存储部12中存储的自动驾驶限制信息ir及自动驾驶能力信息ic。这是由于预测到自动驾驶等级的定义随着时间经过而变更。

另外，自动驾驶判定部17在通过输入部14受理了搭乘者(驾驶员)的与驾驶能力相关的信息的情况下，也可以进一步考虑该与驾驶能力相关的信息来判定自动驾驶控制部18执行的自动驾驶的程度(等级)。例如，在搭乘者的驾驶能力低的情况下，也可以禁止自动驾驶等级3以下的控制，仅使其执行自动驾驶等级4的控制。

[显示例]

图6及图7是显示控制部19参照局部地图db10而显示的地图画面的显示例。在图6及图7中，显示控制部19参照局部地图db10，显示通过gps接收机33等测定出的当前位置周边的地图。

图6是比例尺较大的情况下的显示例。在这里，在地图的显示范围内存在道路81～88。此外，标记70表示车辆的当前位置。在图6的例子中，显示控制部19在道路81～88上显示表示未受自动驾驶限制信息ir限制的自动化等级lv的线(也称为“等级显示线ln”)。在这里，显示控制部19根据在基于自动驾驶限制信息ir的自动驾驶的限制内能够执行的最大的自动化等级lv来决定等级显示线ln的线型。在图6中，显示控制部19用实线的等级显示线ln重叠地显示与自动化等级lv的最大是等级3的道路区间对应的道路81、82，用虚线的等级显示线ln重叠地显示与自动化等级lv的最大是等级2的道路区间对应的道路83、84。另外，显示控制部19用单点划线的等级显示线ln重叠地显示与自动化等级lv的最大是等级1的道路区间对应的道路85～87，用两点划线的等级显示线ln重叠地显示与禁止自动驾驶的道路区间对应的道路88。此外，显示控制部19也可以根据在基于自动驾驶限制信息ir的限制内能够执行的最大的自动化等级lv来改变线宽度或/及线颜色(或所显示的道路本身的颜色)，而非改变线型。

图7是比例尺较小的情况下的显示例。在图7的例子中，显示控制部19首先将当前位置周边的地图分割成预定数量的网格。接下来，对应每个网格，取得该网格各自所包含的道路区间(或车道)的自动驾驶的限制内容的信息(各道路区间或车道的自动驾驶等级)。然后，用与所取得的限制内容的信息相应的颜色来分别显示各网格。通过这样显示，使用者能够俯瞰从预定的位置(例如当前位置)起能够按何种程度的限制内容以何种程度行驶。换言之，使用者能够容易地掌握从预定的位置(例如当前位置)起能够按某个特定的自动驾驶等级前行的范围、场所。

此外，在针对一个网格取得了多个限制内容的信息的情况下，在第1例中，可以采用各网格内的占有面积最大的道路区间(或车道)的自动驾驶的限制内容的信息。在第2例中，可以采用各网格内的最高的自动驾驶等级。根据第1例及第2例，使用者至少能够掌握到在各网格中存在与所采用的自动驾驶的等级对应的道路或车道。另外，在第3例中，可以采用各网格内的最低的自动驾驶等级。根据第3例，使用者能够掌握到在各个网格中最低也能够维持该自动驾驶等级而行驶。换言之，使用者能够可靠地掌握能够执行的自动驾驶等级。另外，在第4例中，在设定有预定的行驶路线的情况下，也可以采用与该行驶路线中所包含的道路或车道对应的自动驾驶等级。根据第4例，使用者能够容易地掌握依照行驶路线行驶时的自动驾驶等级的推移。

另外，显示控制部19也可以取得所显示的地图的比例尺信息，根据该比例尺信息来改变显示的方式。例如，也可以是，在大于预定的比例尺的情况下，如图6所示，对应每个道路或车道，用等级显示线ln显示限制内容的信息(自动驾驶等级)，在小于预定的比例尺的情况下，如图7所示，对应每个网格显示限制内容的信息。

这样，驾驶辅助装置1通过以能够视觉辨认未受自动驾驶限制信息ir限制的自动驾驶的自动化等级lv的方式显示地图，能够适当地让驾驶员识别需要驾驶操作的区间及所需要的驾驶操作的程度。

此外，在图6的显示例中，显示控制部19也可以根据在驾驶辅助装置1的车辆通过地图中的各道路时执行的自动化等级lv，改变与各道路重叠地显示的等级显示线ln的显示方式。在该情况下，显示控制部19除自动驾驶限制信息ir之外，还考查存储部12中存储的车辆识别信息id及自动驾驶能力信息ic，从而关于地图上显示的各道路判定能够执行的自动化等级lv，基于其判定结果，显示等级显示线ln。显示控制部19在图7的显示例中，也可以同样地根据在驾驶辅助装置1的车辆通过网格内的各道路时执行的自动化等级lv，改变各网格的显示方式。

如以上说明的那样，本实施例的服务器装置2存储包含与预定区间对应的用于限制车辆的自动驾驶的自动驾驶限制信息ir的发送地图db21，将包含自动驾驶限制信息ir的地图数据d1发送到驾驶辅助装置1。然后，驾驶辅助装置1接收包含自动驾驶限制信息ir的地图数据d1，基于所接收到的自动驾驶限制信息ir来控制车辆的自动驾驶。由此，服务器装置2能够使车辆的驾驶辅助装置1掌握自动驾驶的限制，适当地限制车辆的自动驾驶。

[变形例]

接下来，说明对于实施例适当的变形例。以下的变形例也可以任意地组合而应用于上述实施例。

(变形例1)

图2的模块结构是一个例子，本发明能够应用的模块结构不限定于此。例如，服务器装置2也可以代替驾驶辅助装置1而执行在实施例中说明的自动驾驶判定部17的处理。

在该情况下，服务器装置2从行驶中的车辆的驾驶辅助装置1接收当前位置信息、自动驾驶能力信息ic及车辆识别信息id等，识别与所接收到的当前位置信息所表示的位置对应的道路区间及车道。然后，服务器装置2参照与识别出的道路区间及车道对应的发送地图db21的自动驾驶限制信息ir，判定搭载驾驶辅助装置1的车辆能够执行的自动化等级lv。然后，服务器装置2将能够执行的自动化等级lv的信息发送到驾驶辅助装置1。在该情况下，驾驶辅助装置1的自动驾驶控制部18基于从服务器装置2接收到的信息，识别能够执行的自动化等级lv，执行自动驾驶。

(变形例2)

自动驾驶限制信息ir也可以是对应每个自动化的驾驶功能(也称为“自动驾驶功能fc”)而限制自动驾驶的信息。在该情况下，例如，对应每个自动驾驶功能fc而规定自动化等级lv，自动驾驶判定部17对应每个自动驾驶功能fc，判定能够执行的自动化等级lv。此外，自动驾驶功能fc例如包括车行道保持功能(lka：lanekeepingassist)、自动转向功能、速度调整功能等。

图8(a)示出变形例的自动驾驶能力信息ic的数据构造的一个例子。在图8(a)的例子中，作为自动驾驶功能fc存在功能a及功能b，功能a的自动化等级lv存在3级，功能b的自动化等级lv存在2级。并且，图8(a)的自动驾驶能力信息ic示出驾驶辅助装置1的车辆对应于功能a的等级1～3及功能b的等级2并且未对应于功能b的等级1。

图8(b)示出变形例的自动驾驶限制信息ir的数据构造的一个例子。根据图8(b)的自动驾驶限制信息ir，在道路区间b的车道b1中，每个自动驾驶功能fc的能否执行及能够执行的自动化等级lv受到限制。具体来说，示出在道路区间b的车道b1中仅能够执行功能a的等级2以下及功能b的等级1。在该情况下，由于基于图8(a)所示的自动驾驶能力信息ic，无法执行功能b的等级1，所以，自动驾驶判定部17判定为在道路区间b的车道b1中能够执行功能a的等级1及等级2。这样，在自动驾驶限制信息ir中包含限制能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的信息。

因此，在本变形例中，服务器装置2也存储包含图8(b)所示的自动驾驶限制信息ir的发送地图db21，将从发送地图db21提取出的地图数据d1发送到驾驶辅助装置1，从而使驾驶辅助装置1存储包含自动驾驶限制信息ir的局部地图db10。由此，驾驶辅助装置1即使在对应每个自动驾驶功能fc而定义了自动化等级lv的情况下，也能够参照自动驾驶能力信息ic及自动驾驶限制信息ir，适当地对应每个自动驾驶功能fc判定能够执行的自动化等级lv并执行。

另外，在本变形例中，驾驶辅助装置1的显示控制部19在如图6所示在地图上显示等级显示线ln的情况下，也可以对应每个道路以能够识别能够执行的自动驾驶功能fc和自动化等级lv的方式显示等级显示线ln。在该情况下，例如，显示控制部19对应每个能够执行的自动驾驶功能fc显示等级显示线ln，并且针对每个自动驾驶功能fc的等级显示线ln，根据能够执行的自动化等级lv，改变线型、线宽度等每个自动驾驶功能fc的等级显示线ln的显示方式。

此外，代替图8的例子，也可以针对各自动驾驶功能fc不设置自动化等级lv。在该情况下，在自动驾驶限制信息ir的项目“限制内容”中，登记与每个自动驾驶功能fc能否执行相关的信息，在自动驾驶能力信息ic中，登记与每个自动驾驶功能fc能否由车辆执行相关的信息。

(变形例3)

驾驶辅助装置1也可以与局部地图db10分开地取得并保持自动驾驶限制信息ir。在该情况下，驾驶辅助装置1例如既可以预先存储与全部的道路区间对应的自动驾驶限制信息ir，也可以在与从服务器装置2取得地图数据d1的定时不同的定时下从服务器装置2取得自动驾驶限制信息ir。

(变形例4)

驾驶辅助装置1也可以替代接收相当于发送地图db21的一部分的地图数据d1，而是从服务器装置2接收发送地图db21的全部数据并存储。在该情况下，驾驶辅助装置1也可以预先存储预定的时刻下的发送地图db21，从服务器装置2仅接收更新所需的数据。在该情况下，驾驶辅助装置1对应每个预定的时间间隔，对服务器装置2进行是否需要更新所存储的地图数据的询问，从服务器装置2适当下载更新所需的数据。

(变形例5)

自动驾驶系统也可以除了驾驶辅助装置1及服务器装置2之外，还具有作为与地图数据d1相关的驾驶辅助装置1和服务器装置2的数据通信的中介的发送装置。在该情况下，发送装置接收驾驶辅助装置1的地图数据d1的请求信号，从服务器装置2取得基于请求信号的地图数据d1。然后，发送装置将从服务器装置2取得的地图数据d1发送到作为请求源的驾驶辅助装置1。

(变形例6)

在上述实施例中，如图5所示，对应每个车道登记与自动驾驶相关的限制的内容。作为替代方案，也可以对应每个道路区间登记与自动驾驶相关的限制的内容作为自动驾驶限制信息ir。

(变形例7)

在上述实施例中，如图5所示，对应每个车道登记与自动驾驶相关的限制的内容。作为替代方案，也可以对应每个预定的区域登记与自动驾驶相关的限制的内容作为自动驾驶限制信息ir。在该情况下，在同一区域内，无论在哪个道路区间的哪个车道中，都能够应用相同的该登记的与自动驾驶相关的限制。如果这样构成，则不需要按道路单位或车道单位判定自动驾驶等级，能够使运算处理负荷降低。另外，例如也可以将该预定的区域作为行政区，对应按每个行政区分割成的每个区域，准备与自动驾驶相关的内容(例如，自动驾驶等级)。

(变形例8)

在局部地图db10及发送地图db21中，也可以对应每个信息点(poi)、地面物体登记与自动驾驶相关的限制的内容作为自动驾驶限制信息ir。在该情况下，也可以将poi、地面物体和对应的与自动驾驶相关的限制信息关联起来地显示。

图9示出本变形例中的自动驾驶限制信息ir的一部分的数据构造例。图10是示出图9的自动驾驶限制信息ir中所包含的停车场a、b的自动驾驶的限制内容的显示例。在图9所示的自动驾驶限制信息ir中，对应作为poi的一个例子的每个停车场，登记有与自动驾驶相关的限制的内容。另外，在图10的显示例中，显示控制部19将登记于图9的自动驾驶限制信息ir中的停车场a、b和对应的与自动驾驶相关的限制信息关联起来地显示。

在停车场中，能够通过自动驾驶进行从入场至停车的过程。另外，设想根据停车场的宽窄、其他环境，能够执行的自动驾驶的等级不同。因此，例如也可以在停车空间较宽的情况、在停车空间附近存在在高精度地推测本车位置时能够利用的物体(例如，白线、柱等通过传感器能够识别的物体)的情况下，将自动驾驶等级设定得较高，在停车空间较窄的情况、在停车空间附近不存在在高精度地推测本车位置时能够利用的物体的情况下，将自动驾驶等级设定得较低。

另外，代替图10的显示例，驾驶辅助装置1也可以用对应所对应的与自动驾驶相关的每个限制信息而不同的颜色(换言之，对应每个能够执行的自动驾驶等级进行颜色区分)，显示登记于自动驾驶限制信息ir中的poi、地面物体。

附图标记说明

1驾驶辅助装置

2服务器装置

9网络

11通信部

12存储部

13传感器部

14输入部

15控制部

16输出部