期上报本车当前最大刹车能 力、本车当前速度、本车最高限速与最低限速等信息；同时还可以在上报信息的同时上报本 车的前后车辆信息；控制设备也可以根据各车辆的位置确定各车的前后车辆信息；然后由 控制设备根据获取的各车的信息计算得到各车与自己的前车的最小安全距离，并根据该最 小安全距离调整在后车辆的速度。
[0083] 采用本申请实施例中的车辆控制方法，由于可以实时的获知前车的速度变化，如 果前车速度增加，则可根据后车的情况来调整后车的速度，例如，如果后车当前速度低于设 定最高时速，则可以增大后车的速度以保持和前车相同速度，并根据当前速度重新计算最 小安全距离；如果前车速度降低，也可以将后车的速度同步降低至与前车一致的速度，并以 当前速度的最小安全距离S保持间距，从而使得车辆能够保持速度的同步，并使车辆之间 一直处于当前速度下的最小安全距离，提高了道路通行效率。
[0084] 采用本申请实施例中提供的车辆控制方案，能够获第一车辆和第二车辆的速度、 第一车辆和第二车辆的当前情况最大刹车能力；然后根据这些信息确定前后车之间的最小 安全距离，并基于该最小安全距离对车辆进行控制，由于在计算最小安全距离时，考虑了车 辆当前情况的最大刹车能力，因此提升了对车辆控制的精确度。
[0085] 基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种车联网中车辆的控制装置，由 于该装置解决问题的原理与本申请实施例一所提供的方法相似，因此该装置的实施可以参 见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0086] 实施例二
[0087]图2为本申请实施例二所示车联网中车辆的控制装置的结构示意图。
[0088] 如图2所示，本申请实施例二所示车联网中车辆的控制装置200包括：获取模块 201，用于获取第一车辆的当前速度^、该第一车辆的当前最大刹车能力、和该第二车辆 的当前速度v2、第二车辆的当前最大刹车能力a2;其中，该第一车辆为第二车辆前方距离第 二车辆最近的车辆；最小安全距离确定模块202,用于根据该Vp v2、曰2确定该第二车辆 与该第一车辆的当前最小安全距离控制模块203,用于根据该第一车辆与该第二车辆 的当前距离Sa#i和该％^对该第二车辆进行控制。
[0089] 优选地，获取模块具体包括：第一接收子模块，用于接收该第一车辆发送的当前速 度Vl。
[0090] 优选地，获取模块具体包括：触发子模块，用于触发该第一车辆根据该第一车辆轮 胎当前受到路面的摩擦力确定该a1;第二接收子模块，用于接收该第一车辆发送的当前最 大刹车能力a1;最大刹车能力确定模块，用于根据该第二车辆轮胎当前受到路面的摩擦力 确定该a2。
[0091] 优选地，最小安全距离确定模块具体包括：最低限速获取子模块，用于在该Vl< v2时，获取该第二车辆的最低限速V2gilS;最小安全距离确定子模块，用于在V Vl时，根据 该v!、a!、a2确定该第二车辆与该第一车辆的当前最小安全距离S安全。
[0092] 优选地，最小安全距离确定模块具体包括：最小安全距离确定子模块，用于在Vl = v2,根据该Vi、a!、a2确定该第二车辆与该第一车辆的当前最小安全距离S安全。
[0093] 优选地，最小安全距离确定子模块具体包括：判断单元，用于判断的绝 对值I ai |和82的绝对值| a 21的大小；第一确定单元，用于在| ai |彡| a21时，根据
确定其中，t。和c为预设常数。
[0094] 优选地，最小安全距离确定子模块还包括：第二确定子模块，用于在|a」< |a2 时，根据·
，确定S#;其中，t。和c为预设常数。
[0095] 优选地，本申请实施例中的车辆控制装置还包括：当前距离检测模块，用于检测该 第一车辆与该第二车辆的当前距离。
[0096] 优选地，控制模块具体包括：第一控制子模块，用于在在该Sa#i< 时，且该 v 4寸，控制该第二车辆减速。
[0097] 优选地，本申请实施例中的车辆控制装置还包括：最高限速获取子模块，用于在该 S当前> S安全时，且在该v2< ^时，获取该第二车辆的最高限速^最高;第二控制子模块，用于 在该v2< v 2最高时，则控制该第二车辆减小与该第一车辆的距离至S安全。
[0098] 采用本申请实施例中的车联网中车辆的控制装置，由于可以实时的获知前车的速 度变化，如果前车速度增加，则可根据后车的情况来调整后车的速度，例如，如果后车当前 速度低于设定最高时速，则可以增大后车的速度以保持和前车相同速度，并根据当前速度 重新计算最小安全距离；如果前车速度降低，也可以将后车的速度同步降低至与前车一致 的速度，并以当前速度的最小安全距离S保持间距，从而使得车辆能够保持速度的同步，并 使车辆之间一直处于当前速度下的最小安全距离，提高了道路通行效率。
[0099] 采用本申请实施例中提供的车联网中车辆的控制装置，能够获第一车辆和第二车 辆的速度、第一车辆和第二车辆的当前情况最大刹车能力；然后根据这些信息确定前后车 之间的最小安全距离，并基于该最小安全距离对车辆进行控制，由于在计算最小安全距离 时，考虑了车辆当前情况的最大刹车能力，因此提升了对车辆控制的精确度。
[0100] 基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种车联网中车辆的控制系统和一 种车辆，由于该系统和车辆解决问题的原理与本申请实施例一所提供的方法相似，因此该 系统和车辆的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0101] 图3为本申请实施例三所示车联网中车辆的控制系统的结构示意图。
[0102] 如图3所示，本申请实施例三所示车联网中车辆的控制系统300包括：至少一个车 辆301 ;以及控制设备302,该控制设备包括车联网中车辆的控制装置200。
[0103] 在本申请实施例中，车辆301检测本车的当前最大刹车能力、本车当前速度、本车 最高限速与最低限速等信息，并发送至控制设备的车辆控制装置，以使车辆控制装置能够 根据这些信息确定各车与前车的最小安全距离，并基于该最小安全距离来控制各车。
[0104] 图4为本申请实施例四所示车辆的结构示意图。
[0105] 如图4所示，本申请实施例四所示车辆400包括：车联网中车辆的控制装置200。
[0106] 在本申请实施例中，各车辆接收前车的当前最大刹车能力、前车当前速度、前车最 高限速与最低限速等信息，并检测本车的当前最大刹车能力、本车当前速度、本车最高限速 与最低限速等信息，并基于这些信息确定本车与前车的最小安全距离，并基于该最小安全 距离来控制本车。
[0107] 采用本申请实施例中的车辆控制方案，由于可以实时的获知前车的速度变化，如 果前车速度增加，则可根据后车的情况来调整后车的速度，例如，如果后车当前速度低于设 定最高时速，则可以增大后车的速度以保持和前车相同速度，并根据当前速度重新计算最 小安全距离；如果前车速度降低，也可以将后车的速度同步降低至与前车一致的速度，并以 当前速度的最小安全距离S保持间距，从而使得车辆能够保持速度的同步，并使车辆之间 一直处于当前速度下的最小安全距离，提高了道路通行效率。
[0108] 采用本申请实施例中提供的车辆控制方案，能够获第一车辆和第二车辆的速度、 第一车辆和第二车辆的当前情况最大刹车能力；然后根据这些信息确定前后车之间的最小 安全距离，并基于该最小安全距离对车辆进行控制，由于在计算最小安全距离时，考虑了车 辆当前情况的最大刹车能力，因此提升了对车辆控制的精确度。
[0109] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序 产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实 施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机 可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产 品的形式。
[0110] 本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程 图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一 流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算 机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机