或其他可编程数据处理设备的处理 器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生 用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能 的装置。
[0111] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特 定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指 令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或 多个方框中指定的功能。
[0112] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计 算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或 其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图 一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0113] 尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造 性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优 选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
[0114] 显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精 神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围 之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1. 一种车联网中车辆的控制方法，其特征在于，包括： 获取第一车辆的当前速度V1、所述第一车辆的当前最大刹车能力％、和所述第二车辆 的当前速度V2、所述第二车辆的当前最大刹车能力a2;其中，所述第一车辆为所述第二车辆 前方距离所述第二车辆最近的车辆； 根据所述v2、a2确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S ; 根据所述第一车辆与所述第二车辆的当前距离Sati和所述Si^对所述第二车辆进行控 制。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一车辆的当前速度V 1具体包括： 接收所述第一车辆发送的当前速度Vl。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一车辆的当前最大刹车能力a 1具 体包括： 触发所述第一车辆根据所述第一车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确定所述a1;接收所 述第一车辆发送的当前最大刹车能力a1; 获取第二车辆的当前最大刹车能力a2具体包括：根据所述第二车辆轮胎当前受到路面 的摩擦力确定所述a2。4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述V i、v2、a2确定所述第二车辆 与所述第一车辆的当前最小安全距离Si^具体包括： 如果所述Vi< V 2，则获取所述第二车辆的最低限速v2gis; 如果Vl，则根据所述Vl、％、％确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安 全距离S安全。5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述V p v2、a2确定所述第二车辆 与所述第一车辆的当前最小安全距离Si^具体包括： 如果V1= ￥2，则根据所述￥1、￡11、32确定所述第二车辆与所述第一车辆的当前最小安全 距离S安全。6. 根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据所述V i、ai、&2确定所述第二车 辆与所述第一车辆的当前最小安全距离S i^具体包括： 判断S1的绝对值I a i I和&2的绝对值I a 21的大小； 如果Ia1I彡|a2|H其中，t。和c为预设常数。7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括： 如果Ia1I < |a2|，则其中，t。和c为预设常数。8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述S 和所述第一车辆与所述第 二车辆的当前距离S3ti对所述第二车辆进行控制之前，还包括： 检测所述第一车辆与所述第二车辆的当前距离Sati。9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述S 和所述第一车辆与所述第 二车辆的当前距离S3ti对所述第二车辆进行控制具体包括： 当所述Satif < S安全时，如果所述V i，则控制所述第二车辆减速。10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括： 当所述S当前> S安全时，如果所述V2< V !，则获取所述第二车辆的最高限速V2最高； 如果所述V2< V 2gs，则控制所述第二车辆减小与所述第一车辆的距离至。11. 一种车联网中车辆的控制装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取第一车辆的当前速度V1、所述第一车辆的当前最大刹车能力S1、和 所述第二车辆的当前速度V2、所述第二车辆的当前最大刹车能力a2;其中，所述第一车辆为 所述第二车辆前方距离所述第二车辆最近的车辆； 最小安全距离确定模块，用于根据所述VpapVpa2确定所述第二车辆与所述第一车辆 的当前最小安全距离 控制模块，用于根据所述第一车辆与所述第二车辆的当前距离Sali和所述对所述 第二车辆进行控制。12. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，获取模块具体包括： 第一接收子模块，用于接收所述第一车辆发送的当前速度Vl。13. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，获取模块具体包括： 触发子模块，用于触发所述第一车辆根据所述第一车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确 定所述S1; 第二接收子模块，用于接收所述第一车辆发送的当前最大刹车能力a1; 最大刹车能力确定模块，用于根据所述第二车辆轮胎当前受到路面的摩擦力确定所述 a2〇14. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，最小安全距离确定模块具体包括： 最低限速获取子模块，用于在所述V1 < V 2时，获取所述第二车辆的最低限速V 最小安全距离确定子模块，用于在V2：sffi;< V1时，根据所述V i、a2、a2确定所述第二车辆 与所述第一车辆的当前最小安全距离S安全。15. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，最小安全距离确定模块具体包括： 最小安全距离确定子模块，用于在V1= V 2,根据所述Vl、％、曰2确定所述第二车辆与所 述第一车辆的当前最小安全距离S安全。16. 根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，最小安全距离确定子模块具体包 括： 判断单元，用于判断绝对值I a i I和82的绝对值I a 21的大小； 第一确定单元，用于在Ia1I彡|a2|时，根据确定其 中，t。和c为预设常数。17. 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，最小安全距离确定子模块还包括： 第二确定子模块，用于在I S11 < I a21时，根据、确定 其中，t。和c为预设常数。18. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括： 当前距离检测模块，用于检测所述第一车辆与所述第二车辆的当前距离S3ti。19. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，控制模块具体包括： 第一控制子模块，用于在在所述Sati < Si^时，且所述v2> V i时，控制所述第二车辆减 速。20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，还包括： 最高限速获取子模块，用于在所述S3ti > Si^时，且在所述V2S V ^寸，获取所述第二车 辆的最高限速V2gs; 第二控制子模块，用于在所述v2< V 2gs时，则控制所述第二车辆减小与所述第一车辆 的距离至S安全。21. -种车联网中车辆的控制系统，其特征在于，包括： 至少一个车辆； 控制设备，包括根据权利要求11-20中任一项所述的车辆控制装置。22. -种车辆，其特征在于，包括： 根据权利要求11-20中任一项所述的车辆控制装置。
【专利摘要】本申请实施例中提供了一种车联网中车辆的控制方法、装置、系统及车辆，该方法包括：获取第一车辆的当前速度v1、第一车辆的当前最大刹车能力a1、和第二车辆的当前速度v2、第二车辆的当前最大刹车能力a2；其中，第一车辆为第二车辆前方距离第二车辆最近的车辆；根据v1、a1、v2、a2确定第二车辆与第一车辆的当前最小安全距离S安全；根据第一车辆与第二车辆的当前距离S当前和S安全对第二车辆进行控制。采用本申请实施例中车辆控制方案，能够提升车辆控制的精确度。
【IPC分类】G08G1/16
【公开号】CN105355087
【申请号】CN201510802619
【发明人】骆磊
【申请人】深圳前海达闼云端智能科技有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年11月19日