驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法，具体地，检测车辆周围的车道，基于车辆的速度执行支援泊车以及警告偏离车道中的任意一个的驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法。
【背景技术】
[0002]近年来，为了确保驾驶者以及步行者的安全，很多车辆上应用有泊车转向辅助系统(SPAS:Smart Parking Assist System)以及偏离车道警告系统(LDWS:Lane DepartureWarning System)。
[0003]泊车转向辅助系统(SPAS =Smart Parking Assist System)以及偏离车道警告系统(LDWS:Lane Departure Warning System)采用检测车道的技术。但是，该两个系统分别采用不同的检测车道的算法，导致系统效率较低。
[0004]最近，正在对将检测车道的技术统一适用于两个系统中，按照不同的状况分别执行泊车支援以及偏离车道警告的技术进行研究。
【发明内容】
[0005](发明要解决的问题)
[0006]本发明要解决的问题是对适用于泊车辅助系统和偏离车道警告系统的车道探测算法进行统一，从而消除系统效率低的问题。
[0007]本发明要解决的另一个问题是提高车道检测准确度，根据车辆的速度，自动启动泊车辅助系统或偏离车道警告系统，从而提高使用者的方便性。
[0008]本发明要解决的问题并不限定于上述提及的问题，本领域技术人员通过下面说明的内容可以明确地理解未说明的其他问题等。
[0009](解决问题的手段)
[0010]为了实现上述问题，本发明的驾驶者支援装置包括:俯视图像输出部，用于输出从上向下观察车辆周围的视角的俯视(Top-View)图像；车道检测部，在上述俯视图像中，利用顶帽(Top-Hat)滤波检测上述车辆的左侧车道以及上述车辆的右侧车道；速度检测部，输出上述车辆的速度值；以及统一控制部，根据上述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动。
[0011]本发明的驾驶者支援方法包括:合成车辆的周围的图像而输出俯视图像的图像输出步骤；将上述俯视图像转换为灰度图像的图像转换步骤；在上述灰度图像中，利用顶帽滤波检测上述车辆的左侧车道和右侧车道的车道检测步骤；通过探测上述左侧车道和上述右侧车道的间隔，判断所检测到的车道的有效性的有效性判断步骤；测量上述车辆的速度值的速度测量步骤；以及根据上述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动的功能启动步骤。
[0012](发明效果)
[0013]根据本发明的驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法，可以实现下面的效果中的一个或一个以上。
[0014]第一，利用顶帽滤波(top hat filter)在俯视图像上检测出上述车辆的左侧以及上述车辆的右侧的车道，根据预定的间隔数值判断平行的车道的有效性，从而具有提高检测车道的准确性的优点。
[0015]第二，根据车辆的速度，自动启动泊车辅助系统或偏离车道警告系统，从而具有提高使用者的方便性的优点。
[0016]本发明的效果并不限定于上述提及的几点，本领域技术人员基于权利要求书中记载的内容可以明确地理解在此未提及的其他效果等。
【附图说明】
[0017]图1是示出本发明的驾驶者支援装置的构成的构成图。
[0018]图2是示出本发明的驾驶者支援装置的俯视图像输出部以及车道检测部的控制构成的框图。
[0019]图3是示出由本发明的驾驶者支援装置探测泊车空间的过程的流程图。
[0020]图4是示出本发明的驾驶者支援方法的流程图。
[0021]图5是示出本发明的驾驶者支援装置的车道检测部利用顶帽滤波(top-hatfilter)算出特征点的示意图。
[0022]图6是示出从本发明的驾驶者支援装置的车道检测部算出的特征点提取线成分的示意图。
[0023]图7是示出本发明的驾驶者支援装置的车道检测部识别泊车区域引导线的示意图。
[0024]图8是示出本发明的驾驶者支援装置的车道检测部识别泊车线的示意图。
[0025]图9是示出本发明的驾驶者支援装置中左右泊车线上重叠有左右泊车指示线的图像的不意图。
[0026]图10是示出本发明的驾驶者支援装置的车道检测部基于检测到的车道的间隔判断车道的有效性的示意图。
[0027]附图标记说明
[0028]100:俯视图像输出部
[0029]200:车道检测部
[0030]300:速度检测部
[0031]400:统一控制部
[0032]500:泊车支援部
[0033]600:驾驶者警告部
【具体实施方式】
[0034]通过参照附图详细说明的实施例，能够明确地理解本发明的优点及特征、以及实现这些的方法。但是，本发明并不限定于下面说明的实施例，可以以不同的各种方式实现本发明，下面的实施例仅用于使得本发明的公开更加完整，并且向本发明所属技术领域的技术人员完整地告知本发明的范畴，应该基于权利要求书限定本发明的保护范围。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的构成要素。
[0035]下面，参照用于说明本发明的驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法的附图来说明本发明。
[0036]图1是示出本发明的驾驶者支援装置的构成的构成图。本发明的一实施例的驾驶者支援装置包括俯视图像输出部100、车道检测部200、速度检测部300以及统一控制部400。
[0037]具体地，本发明的驾驶者支援装置包括:输出从上向下观察车辆周围的视角的俯视(Top-View)图像的俯视图像输出部100 ;利用顶帽滤波(top hat filter)在上述俯视图像上检测上述车辆的左侧车道以及上述车辆的右侧车道的车道检测部200 ;输出上述车辆的速度值的速度检测部300 ;以及根据上述速度值，选择并启动泊车支援功能和偏离车道警告功能中一者的统一控制部400。
[0038]俯视图像是指从车辆的上方向下观察上述车辆的周围的视角的图像。利用设在车辆上的摄像机拍摄车辆周围并进行合成，从而获得俯视图像。俯视图像输出部100可以是AVM(Around View Monitoring:全车监视系统)系统。上述车辆在前面、后面以及侧面中的至少一处具有摄像机。俯视图像输出部100通过设在车辆的前、后、侧面的摄像机拍摄车辆周围，并将所拍摄的车辆周围的图像合成为一个图像，从而输出俯视图像。
[0039]适用顶帽滤波称为顶帽变换，用于检测灰度图像中明度发生变化的部分。例如，当灰度图像的较暗部分中间存在较亮部分时，如果适用顶帽滤波，则能够检测较暗部分和较亮部分相逢点。这是因为，较暗部分和较亮部分相逢点的明度变化最急剧。当检测车道时，在灰度图像中车道是较亮部分，除此之外的地面部分较暗，如果适用顶帽滤波，则能够检测车道的界部分。利用图2来后述车道检测部200利用顶帽滤波算出特征点的流程。
[0040]上述车道检测部200在上述俯视图像的灰度(Grayscale)图像中沿水平方向适用顶帽滤波，检测明度变化量的最大值，可将检测到上述最大值的部分分别视为上述车道的左侧特征点以及右侧特征点。
[0041]上述车道检测部