测车道的中心点CP。车道检测部200以中心点为基准，对于车道左侧以及车道右侧边界，检测局部区域的最大值，从而算出车道左侧特征点LP以及车道右侧特征点RP。车道检测部200算出的车道左侧特征点LP以及车道右侧特征点RP位于较暗部分D与较亮部分B之间。
[0069]图6是示出在车道检测部200算出的特征点上提取线成分的例子的示意图。车道检测部200以车道左侧特征点LP以及车道右侧特征点RP为基准，向前放射方向搜寻，从而提取线成分。车道检测部200可以以车道左侧特征点以及车道右侧的特征点为基准，向360度方向搜寻，从而提取线成分。在图3中，一实施例的车道检测部200既可以以车道右侧特征点RP为基准沿顺时针方向进行搜寻，也可以以车道左侧特征点LP为基准沿逆时针方向进行搜寻。车道检测部200既可以以车道右侧特征点RP为基准沿逆时针进行搜寻，也可以以车道左侧特征点LP为基准沿顺时针进行搜寻。
[0070]车道检测部200对比所提取的线成分的角度误差，从而检验线成分的有效性。一实施例的车道检测部200所考虑的角度误差是设定的值，可设为5°以下的值。如果满足线成分的有效性，则车道检测部200以车道的中心点CP为基准，存储车道候补组。
[0071]图10是示出车道检测部200考虑所检测到的车道的间隔来判断车道的有效性的例子的示意图。车道检测部200在泊车状态以及道路行驶状态中的至少一个状态下判断车道的有效性。车道检测部200通过判断所检测到的车辆的左侧以及车辆的右侧车道的间隔是否为设定的间隔数值Vd，从而判断车道的有效性。设定的间隔数值Vd可存储在车道检测部200中。还可以在车道检测部200中，通过无线通信接收地理信息，实时设定泊车线的间隔数值Vd。车道检测部200可在连续的俯视图像中判断车道的有效性。
[0072]图4是示出本发明的驾驶者支援方法的流程图。
[0073]具体地，本发明的驾驶者支援方法可包括:合成车辆周围的图像，输出俯视图像的图像输出步骤；将上述俯视图像转换为灰度图像的图像转换步骤；在上述灰度图像中利用顶帽滤波检测上述车辆的左侧车道和右侧车道的车道检测步骤；检测上述左侧车道和右侧车道的间隔，从而判断所检测到的车道的有效性的有效性判断步骤；测量上述车辆的速度值的速度测量步骤；以及根据上述速度值，在泊车支援功能以及偏离车道警告功能中选择并启动的功能启动步骤。
[0074]在上述车道检测步骤中，可检测上述灰度图像中适用了顶帽滤波的区域内的明度变化量的最大值，将检测到上述最大值的部分分别视为上述车道的左侧特征点以及右侧特征点，从而检测上述车辆的左侧车道和右侧车道。
[0075]在上述车道检测步骤中，可将上述车道的左侧特征点以及右侧特征点的中间部分视为车道中心点，从而检测上述车辆的左侧车道和右侧车道。
[0076]在上述车道检测步骤中，分别以上述左侧特征点以及上述右侧特征点为中心，搜寻前方，检测被探测为车道的部分，从而检测上述车辆的左侧车道和右侧车道。
[0077]在上述车道检测步骤中，可对比由探测为上述车道的部分所构成的角度的误差，如果上述角度的误差在设定值以下，则承认上述线成分的有效性，以上述车道中心点为基准，显示为车道候补组，从而检测上述车辆的左侧车道和右侧车道。
[0078]可以是，在上述车道检测步骤中，基于所检测到的车道，检测泊车空间，在上述功能启动步骤中，当上述速度值在第一阈值以下时，启动上述泊车支援功能。
[0079]在车道检测步骤中，可检测上述灰度图像中适用了顶帽滤波的区域内的明度变化量的最大值，将检测到上述最大值的部分分别视为上述车道的左侧特征点以及右侧特征点，将上述车道的左侧特征点以及右侧特征点的中间部分视为车道中心点，分别以上述左侧特征点以及上述右侧特征点为中心，搜寻前方，检测被探测为车道的部分，对比由被检测为上述车道的部分所构成的角度的误差，如果上述角度的误差在设定值以下，则承认上述线成分的有效性，以上述车道中心点为基准，显示为车道候补组，从而检测上述车辆的左侧车道和右侧车道。
[0080]车道检测步骤可通过以下步骤来检测上述泊车空间:在第一视点拍摄的第一俯视图像中识别泊车区域引导线的步骤；在上述第一视点之后的第二视点拍摄的第二俯视图像中预测左右泊车线的第一倾斜度，基于车辆的位置信息推断上述左右泊车线的第二倾斜度的步骤；判断上述第一倾斜度与第二倾斜度之间的差值是否小于设定的阈值的步骤；以及如果上述差值小于上述差阈值，则生成包含与上述左右泊车线对应的左右泊车指示线的俯视合成图像的步骤。
[0081]预测并推断上述倾斜度的步骤可包括预测上述第一倾斜度的步骤以及推断上述第二倾斜度的步骤。
[0082]预测上述第一倾斜度的步骤可包括:在转换上述第二俯视图像而获得的第二灰度图像中利用垂直方向的照度误差，提取多个泊车线特征点的步骤；通过提取上述多个泊车线特征点的线成分，识别上述左右泊车线的步骤；以及基于上述左右泊车线的图像坐标以及上述车辆的位置坐标，预测上述第一倾斜度的步骤。
[0083]在推断上述第二倾斜度的步骤中，可基于在预测上述第一倾斜度的步骤中预测的上述第一倾斜度以及上述车辆的位置坐标，推断上述第二倾斜度。
[0084]上述差阈值可以是1°至11°。
[0085]在生成上述俯视合成图像的步骤中，可生成将基于上述第一倾斜度和第二倾斜度中的任一所生成的上述左右泊车指示线重叠在上述左右泊车线上的上述俯视合成图像。
[0086]本发明的驾驶者支援方法可还包括用于显示上述俯视合成图像的步骤。
[0087]上述泊车支援功能可以是将上述车辆自动地停泊到所检测到的上述泊车空间内。
[0088]在上述功能启动步骤中，当上述速度值在第二阈值以上时，启动上述偏离车道警告功能。
[0089]上述偏离车道警告功能可探测上述车辆的方向盘的动作，判断是否发生了变更行驶车道的动作，当在没有发生变更行驶车道的动作下上述车辆偏离行驶车道时，向上述驾驶者发出警告。
[0090]本发明的驾驶者支援方法可还包括当随着变更行驶车道的动作而上述车辆偏离行驶车道时，检测变更车道之后的车道的步骤。
[0091]本发明的驾驶者支援方法可还包括以设定的颜色线显示输出在上述车道检测步骤中所检测到的车道的步骤。从而，驾驶者可确定是否实时地识别车道。
[0092]以上，图示并说明了本发明的优选实施例，但是本发明并不限定于上述特定的实施例，在不脱离权利要求书中限定的本发明主旨的范围内，本领域技术人员当然可以进行各种变形实施，不应该将这些变形实施方式与本发明的技术构想或展望分开理解。
【主权项】
1.一种驾驶者支援装置，包括: 俯视图像输出部，用于输出从上向下观察车辆的周围的视角的俯视图像； 车道检测部，在所述俯视图像中，利用顶帽滤波检测所述车辆的左侧车道以及所述车辆的右侧车道； 速度检测部，输出所述车辆的速度值；以及 统一控制部，根据所述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动。2.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中， 所述车道检测部在所述俯视图像的灰度图像中沿水平方向适用顶帽滤波，检测明度变化量的最大值，将检测到所述最大值的部分分别视为所述车道的左侧特征点以及右侧特征点，将所述车道的左侧特征点和所述右侧特征点的中间部分视为车道中心点， 所述车道检测部分别以所述左侧特征点以及所述右侧特征点为中