200可将上述车道的左侧特征点以及右侧特征点的中间部分视为车道中心点。
[0042]上述车道检测部200分别以上述左侧特征点以及上述右侧特征点为中心，搜寻前方，从而检测出被探测为车道的部分。利用图3来后述车道检测部200从所算出的特征点检测出被探测为上述车道的部分的过程。
[0043]上述车道检测部200对比由被探测为上述车道的部分所构成的角度的误差，如果上述角度的误差在设定值以下，则承认上述线成分的有效性，以上述车道中心点为基准，显示为车道候补组。
[0044]上述车道检测部200可通过判断所探测到的上述车辆的左侧车道和上述车辆的右侧车道的间隔是否为设定的间隔数值，判断上述车道的有效性。利用图4后述车道检测部200判断所探测到的左侧车道和右侧车道的间隔是否为设定的间隔数值(Vd)的过程。
[0045]如图2所示，车道检测部200可包括识别部150以及控制部160，俯视图像输出部100将俯视图像输入到车道检测部200。
[0046]S卩，车道检测部200在上述俯视图像的灰度(Grayscale)图像中沿水平方向适用顶帽滤波，检测明度变化量的最大值，将检测到上述最大值的部分分别视为上述车道的左侧特征点以及右侧特征点，将上述车道的左侧特征点以及右侧特征点的中间部分视为车道中心点，分别以上述左侧特征点以及上述右侧特征点为中心，搜寻前方，从而检测被探测为车道的部分，对比由被探测为上述车道的部分构成的角度的误差，如果上述角度的误差在设定值以下，则承认上述线成分的有效性，以上述车道中心点为基准，显示为车道候补组。
[0047]俯视图像输出部100可包括拍摄上述周围图像的多个摄像机，该周围图像包括上述车辆的前后图像以及左右图像。
[0048]车道检测部200可包括:在上述俯视图像中识别泊车区域引导线以及左右泊车线的识别部150 ;以及预测与上述泊车区域引导线垂直的泊车线倾斜方向以及上述左右泊车线的第一倾斜度，基于上述第一倾斜度以及上述车辆的位置坐标，推断上述左右泊车线的第二倾斜度，如果上述第一倾斜度与第二倾斜度之间的差值小于设定的差阈值，则生成对应于上述左右泊车线的左右泊车指示线，生成在上述俯视图像上重叠了上述左右泊车指示线的合成图像的控制部160。
[0049]识别部150可包括:将上述俯视图像转换为灰度图像的图像转换部152 ;利用上述灰度图像的照度误差，提取多个引导线特征点以及多个泊车线特征点的顶帽滤波部154 ;以及分别提取上述多个引导线特征点以及上述多个泊车线特征点的线成分，从而识别上述泊车区域引导线以及上述左右泊车线的车道识别部156。
[0050]如图7所示，顶帽滤波部154表示对于在目标泊车区域中沿水平方向的上述泊车区域引导线进行测量的照度误差值。
[0051]这时，顶帽滤波部154可根据上述泊车区域引导线的宽度，以三角形形状测量值，在三角形形状中将中心值提取为上述多个引导线特征点。
[0052]另外，如图8所示，与上述相同，顶帽滤波部154表示对于在上述目标泊车区域中沿垂直方向的上述左右泊车线进行测量的照度误差值。
[0053]控制部160可包括预测部162、推断部164以及生成部166。
[0054]具体地，控制部160可包括预测垂直于上述泊车区域引导线的泊车线倾斜方向以及上述左右泊车线的第一倾斜度的预测部162 ;基于上述第一倾斜度以及上述车辆的位置坐标，推断上述左右泊车线的第二倾斜度的推断部164 ;以及若上述第一倾斜度与第二倾斜度之间的差值小于设定的差阈值，则生成上述合成图像的生成部166。
[0055]预测部162可以基于上述左右泊车线的图像坐标以及上述车辆的位置坐标来预测上述第一倾斜度。
[0056]上述差阈值可以是1°至11°。
[0057]本发明的驾驶者支援装置可还具备泊车支援部500，该泊车支援部500基于上述车道检测部检测到的车道，探测泊车空间，若探测到上述泊车空间，则使上述车辆停泊在上述泊车空间中，这时，可在上述速度值在第一阈值以下时，上述统一控制部400启动上述泊车支援部500。
[0058]例如，在车辆以速度值在20kph(kilometer per hour;公里/小时)以下的速度行驶时，泊车支援部500可执行泊车支援。泊车支援部500可以是泊车转向辅助系统(SPAS:Smart Parking Assist System)。泊车支援部500在执行泊车支援时，考虑由车道检测部200输出的车辆的左侧车道和右侧车道的间隔。如果车辆的左侧车道与右侧车道的间隔小于车辆的宽度，则泊车支援部500重新检索其他泊车位置来使车辆泊车。
[0059]图3是示出由本发明的驾驶者支援装置探测泊车空间的过程的流程图。
[0060]参照图3，驾驶者支援装置可在对在第一视点拍摄的第一俯视图像进行转换而获得的第一灰度图像中沿水平方向利用照度误差提取多个引导线特征点(SllO)，通过对上述多个引导线特征点提取线成分，识别上述泊车区域引导线(S120)，预测垂直于上述泊车区域引导线的泊车线倾斜方向(S130)。
[0061]之后，驾驶者支援装置在将从上述第一视点之后的第二视点所拍摄到的上述第二俯视图像转换而获得的第二灰度图像中利用垂直方向的照度误差，提取多个泊车线特征点(S140)，通过提取上述多个泊车线特征点的线成分，识别上述左右泊车线(S150)，基于上述左右泊车线的图像坐标以及上述车辆的位置坐标，预测上述第一倾斜度(S160)。
[0062]驾驶者支援装置可基于上述第一倾斜度以及上述车辆的位置坐标，推断上述第二倾斜度(SI70)。
[0063]驾驶者支援装置判断上述第一倾斜度与第二倾斜度之间的差值是否小于设定的差阈值(S180)，如果上述差值小于上述差阈值，则可生成基于上述第一倾斜度和第二倾斜度中的任意一者生成的上述左右泊车指示线重叠在上述左右泊车线上的上述俯视合成图像(S190)ο
[0064]之后，驾驶者支援装置可显示上述俯视合成图像(S200)。
[0065]本发明的驾驶者支援装置可以还包括当上述车辆在行驶过程中偏离车道时向驾驶者发出警告的驾驶者警告部600，上述统一控制部400可在上述速度值在第二阈值以上时，启动上述驾驶者警告部600。
[0066]上述驾驶者警告部600可探测上述车辆的方向盘的动作，从而判断是否存在变更行驶车道的动作，当在不存在变更行驶车道的动作的情况下偏离行驶车道时，向上述驾驶者发出警告。
[0067]例如，驾驶者警告部600在车辆的速度值超过50kph行驶时执行车道偏离警告。驾驶者警告部600执行的偏离车道警告可以是偏离车道警告系统(LDWS:Lane DepartureWarning System)。当识别由车道检测部200检测到的车道，车辆在不存在驾驶者的控制的情况下向所检测到的车道外行驶时，驾驶者警告部600向驾驶者发出警告。驾驶者警告部600通过CAN(ControIIer Area Network ;控制器局域网)接收有关方向盘操作的信号，从而判断车辆的车道偏离是否为基于驾驶者意愿的。
[0068]图5是示出车道检测部200利用顶帽滤波算出特征点的例子的示意图。车道检测部200将俯视图像转换为灰度(grayscale)图像。车道检测部200在灰度图像中沿水平方向适用顶帽滤波。车道检测部200在局部区域检测最大值，从而检