一种线路巡检机器人上下线机构的制作方法

本实用新型涉及输电线路机器人技术领域，具体为一种线路巡检机器人上下线机构。

背景技术：

我国采用架空线路形式已经成为电力传输的主要形式，它的安全稳定运行直接影响到供电系统的可靠性，架空输电线路分布广、长度长，线路环境复杂，随着机器人技术的发展，利用机器人进行架空线路巡检和维护，不但可以减轻工人千里巡线劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义；

在申请号为201610917478.x的专利中提到了“一种辅助架空输电线路机器人自动上下线装置”，该专利能够实现巡检机器人自动上下线功能，结构简单，易于实现，自动化程度高，但是，由于该装置通过起吊手爪携带巡检机器上线时，易受外界因素发生晃动，可能造成设备损坏，且该装置在线上作业时，易发生脱落，所以急需一种线路巡检机器人上下线机构来解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型提供一种线路巡检机器人上下线机构，可以有效解决上述背景技术中提出的由于该装置通过起吊手爪携带巡检机器上线时，易受外界因素发生晃动，可能造成设备损坏，且该装置在线上作业时，易发生脱落的的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种线路巡检机器人上下线机构，包括电线塔，所述电线塔一侧安装有滑轮组，所述滑轮组底端安装有上线组件，所述上线组件包括起吊绳、放置板、巡检机器、矩形孔、卡槽、固定槽、矩形块、第一电推杆、定位块、连接杆、活动杆和卡块；

所述滑轮组内侧安装有起吊绳，所述起吊绳一端安装有放置板，所述放置板顶端安装有巡检机器，所述放置板顶端一侧开设有矩形孔，所述放置板顶端另一侧两端均开设有卡槽，所述巡检机器底端一侧开设有固定槽，所述固定槽内壁滑动连接有矩形块，所述矩形块底端两侧均安装有第一电推杆，所述第一电推杆输入端与外部电源输出端电性连接，所述矩形块两侧均焊接有定位块，所述定位块一端铰接有连接杆，所述连接杆一端铰接有活动杆，所述活动杆一端通过螺钉安装有卡块。

优选的，所述固定槽内壁两侧均开设有与定位块对应的定位孔。

优选的，所述活动杆外侧中部活动套接有固定环，固定环一端焊接于巡检机器侧面。

优选的，所述巡检机器顶端安装有挂吊组件，所述挂吊组件包括l型板、旋转杆、电机、支撑杆、第二电推杆、活动滑轮和定位滑轮；

所述巡检机器两侧顶端均焊接有l型板，所述l型板侧面中部活动安装有旋转杆，所述旋转杆一端与电机输出轴相连，所述电机输入端与外部电源输出端电性连接，所述旋转杆外侧两端固定套接有支撑杆，所述支撑杆内部顶端安装有第二电推杆，所述第二电推杆输入端与外部电源输出端电性连接，所述第二电推杆顶端通过螺钉安装有活动滑轮，所述支撑杆背面顶端安装有定位滑轮。

优选的，所述电机通过螺钉安装于l型板侧面。

优选的，所述放置板背面中部焊接有定位环，所述滑轮组中部安装有定位绳。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

1、通过将巡检机器放置在放置板上，通过启动第一电推杆，使第一电推杆带动矩形块插入矩形孔内，同时，由于定位块跟随矩形块一起向下运动，定位块一端带动连接杆一端向下移动，从而使连接杆另一端挤压活动杆，使活动杆水平方向发生位移，其一端带动卡块插入卡槽中，从而将巡检机器固定在放置板上，有效的防止巡检机器在上线下线过程中发生脱落，操作方便。

2、支撑杆初始处于倾斜状态，且第二电推杆初始处于伸展状态，在巡检机器上升到达预定位置时，启动电机，使电机带动支撑杆转动至竖直位置，此时活动滑轮位于需要巡检线路的上端，启动第二电推杆进行收缩，直至活动滑轮底端抵住定位滑轮顶端，从而将待巡检线路卡在活动滑轮与定位滑轮之间，从而使巡检机器工作移动时，不会发生脱落。

3、通过定位绳穿过定位环，定位绳保持竖直状态，从而在巡检机器上下线过程中，防止受外界因素影响发生晃动，造成设备损坏。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型滑轮组的安装结构示意图；

图3是本实用新型卡槽的开设结构示意图；

图4是本实用新型上线组件的结构示意图；

图5是本实用新型挂吊组件的结构示意图；

图6是本实用新型定位滑轮的安装结构示意图；

图中标号：1、电线塔；2、滑轮组；

3、上线组件；301、起吊绳；302、放置板；303、巡检机器；304、矩形孔；305、卡槽；306、固定槽；307、矩形块；308、第一电推杆；309、定位块；310、连接杆；311、活动杆；312、卡块；

4、挂吊组件；401、l型板；402、旋转杆；403、电机；404、支撑杆；405、第二电推杆；406、活动滑轮；407、定位滑轮；

5、定位环；6、定位绳。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-6所示，本实用新型提供一种技术方案，一种线路巡检机器人上下线机构，包括电线塔1，电线塔1一侧安装有滑轮组2，滑轮组2底端安装有上线组件3，上线组件3包括起吊绳301、放置板302、巡检机器303、矩形孔304、卡槽305、固定槽306、矩形块307、第一电推杆308、定位块309、连接杆310、活动杆311和卡块312；

滑轮组2内侧安装有起吊绳301，起吊绳301一端安装有放置板302，放置板302顶端安装有巡检机器303，放置板302顶端一侧开设有矩形孔304，放置板302顶端另一侧两端均开设有卡槽305，巡检机器303底端一侧开设有固定槽306，固定槽306内壁滑动连接有矩形块307，矩形块307底端两侧均安装有第一电推杆308，第一电推杆308输入端与外部电源输出端电性连接，矩形块307两侧均焊接有定位块309，定位块309一端铰接有连接杆310，连接杆310一端铰接有活动杆311，活动杆311一端通过螺钉安装有卡块312，固定槽306内壁两侧均开设有与定位块309对应的定位孔，便于定位块309在定位孔内滑动，活动杆311外侧中部活动套接有固定环，固定环一端焊接于巡检机器303侧面，保持活动杆311运动稳定，限制其运动方向。

巡检机器303顶端安装有挂吊组件4，挂吊组件4包括l型板401、旋转杆402、电机403、支撑杆404、第二电推杆405、活动滑轮406和定位滑轮407；

巡检机器303两侧顶端均焊接有l型板401，l型板401侧面中部活动安装有旋转杆402，旋转杆402一端与电机403输出轴相连，电机403输入端与外部电源输出端电性连接，旋转杆402外侧两端固定套接有支撑杆404，支撑杆404内部顶端安装有第二电推杆405，第二电推杆405输入端与外部电源输出端电性连接，第二电推杆405顶端通过螺钉安装有活动滑轮406，支撑杆404背面顶端安装有定位滑轮407，防止巡检机器303在线路上工作移动时发生脱离落，电机403通过螺钉安装于l型板401侧面，放置板302背面中部焊接有定位环5，滑轮组2中部安装有定位绳6，便于巡检机器303上下线时不发生晃动，防止造成设备损坏。

本实用新型的工作原理及使用流程：首先，在需要进行线路检测时，事先通过人工将滑轮组2安装在电线塔1上，起吊绳301一端穿过滑轮组2，且这一端安装有放置板302，在地面位置时，将巡检机器303放置在放置板302上，通过启动第一电推杆308，使第一电推杆308底端带动矩形块307在固定槽306内向下滑动，使矩形块307卡入矩形孔304内，从而限制巡检机器303的水平位移，在矩形块307活动时，将带动其两侧的定位块309一起向下运动，使定位块309一端带动连接杆310一端一起向下运动，由于连接杆310初始时是倾斜状态，在运动时逐渐转动至水平，从而连接杆310另一端挤压活动杆311，使活动杆311带动卡块312在水平方向发生位移并卡入卡槽305中，从而限制巡检机器303在竖直方向发生位移，从而使巡检机器303在上下线时牢牢固定，防止其发生脱落；

其次，支撑杆404初始处于倾斜状态，第二电推杆405处于伸展状态，在巡检机器303到达预定位置时，启动电机403，电机403型号为57bg10-ec，使电机403带动支撑杆404旋转至竖直状态，此时活动滑轮406位于需要检测线路上方，定位滑轮407正好位于线路下方，启动第二电推杆405，使活动滑轮406向下移动直至其底端抵住定位滑轮407顶端，从而将线路卡在定位滑轮407和活动滑轮406之间，从而在巡检机器303工作时，防止受外界因素影响发生脱落，活动滑轮406一端安装有相关的步进电机动力装置，便于驱动活动滑轮406运动，从而使巡检机器303进行工作，第一电推杆308型号为maj16*70-50-s，第二电推杆405型号为maj16*150-50-s；

最后，在巡检机器303工作完成后，控制巡检机器303到达放置板302上，相同方法进行固定，从而使巡检机器303下线，在巡检机器303上下线过程中，由于定位绳6和定位环5的作用，能够有效的防止巡检机器303发生晃动，造成设备损坏。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。