路12对继电器9的线圈进行通电，使继电器9的接点断开(0FF)，由此切断从电池30到电机驱动电路7的电流。
[0053 ]电机驱动电路7由Η桥接(br i dge)电路和驱动电路6构成，其中Η桥接电路由4个FET(Field Effect Transistor:场效应晶体管)1?FET4构成。驱动电路6切换各FET1?FET4的导通/截止(ON/OFF) JET1?FET4是本发明的“开关元件”的一例。
[0054]驱动电路6使FETUFET4导通，使FET2、FET3截止，由此在直流电机21中在正方向流过电流，直流电机21正转。此外，驱动电路6使FETUFET 4截止，使FET2、FET 3导通，由此在直流电机21中在反方向流过电流，直流电机21反转。控制部8使电机驱动电路7工作，对直流电机21的正转或反转进行控制。
[0055]在从电机驱动电路7到直流电机21的通电线路上设有电阻14。电流检测电路15与电阻14并联连接。电流检测电路15通过电阻14两端中的电压下降，检测在直流电机21中流过的电流的大小。电流检测电路15是本发明的“电流检测部”的一例。
[0056]在直流电机21的控制中，控制部8的异常判定部8a根据由电流检测电路15检测出的电流值，判定有无异常。
[0057]控制部8的旋转检测部8c根据编码器22输出的脉冲信号，检测直流电机21的正反两方向的旋转角度或转速。控制部8根据旋转检测部8c的检测值，对直流电机21的预定旋转角度的正转或反转进行控制。旋转检测部8c是本发明的“旋转角度检测部”的一例。
[0058]控制部8的位置检测部8b根据由旋转检测部8c检测出的直流电机21的旋转角度，检测后门51的开闭位置。控制部8根据位置检测部8b的检测值，对直流电机21的正转或反转进行控制，使后门51在预定范围内上升或下降。
[0059]此外，控制部8根据旋转检测部8c和位置检测部8b的各检测值，使电机驱动电路7工作，对直流电机21的转速进行控制，调整后门51的开闭速度。
[0060]控制部8的通信部8d从车辆所具有的开关单元或ECU等其他装置40接收表示后门51的开闭请求的信号。
[0061]接着，关于第一?第四实施方式，说明上述直流电机控制装置10的动作。
[0062]图3是第一实施方式的后门51的打开动作时的流程图。图4是后门51的打开动作时的时序图。
[0063]当从其他装置40接收了后门51的打开动作请求时(图4(a)(b)的带圆圈的数字1:开(0N))，控制部8在后门51的打开动作方向上控制(正转控制)直流电机21之前，通过电机驱动电路7开始进行直流电机21的反转控制(图3的步骤S1、图4(a)(b)的带圆圈的数字3:开)。
[0064]在此，在正常的情况下，如图4(a)所示，电机驱动电路7的FET1、FET4截止(OFF)(带圆圈的数字4、7)、FET2、FET 3导通(0N)(带圆圈的数字5、6)，直流电机21反转(带圆圈的数字8)。此外，通过电流检测电路15检测出的直流电机21的电流值变高(带圆圈的数字9)。
[0065]然后，在经过预定时间之前(图3的步骤S3:否)，当直流电机21的电流值大于预先设定的阈值时(图3的步骤S2:是，图4(a)的带圆圈的数字9)，异常判定部8a判定为没有异常，控制部8停止直流电机21的反转控制(图3的步骤S4、图4(a)的带圆圈的数字3:关(OFF))。由此，电机驱动电路7的FET1?FET4截止(带圆圈的数字4?7)，直流电机21停止(图4(a)的带圆圈的数字8)。
[0066]此后，控制部8利用电机驱动电路7执行直流电机21的正转控制，使后门51进行打开动作(图3的步骤S5)。由此，如图4 (a)所示，电机驱动电路7的FET 1、FET4导通(带圆圈的数字4、7)，FET2、FET 3截止(带圆圈的数字5、6)，直流电机21正转(带圆圈的数字8)，后门51逐渐上升。
[0067]另一方面，例如，在发生了电机驱动电路7的FET3保持截止状态的故障(以下称为“截止故障(OFF故障)”)的异常时，如图4(b)所示，控制部8在开始了直流电机21的反转控制时(带圆圈的数字3)，FET1、FET 4截止(带圆圈的数字4、7)，FET2导通(带圆圈的数字5)，但FET3没有导通(带圆圈的数字6)。因此，直流电机21维持停止的状态(带圆圈的数字8)，由电流检测电路15检测出的直流电机21的电流值不变高(带圆圈的数字9)。
[0068]然后，直流电机21的电流值不会变得大于阈值(图3的步骤S2:否)，当经过了预定时间时(图3的步骤S3:是)，异常判定部8a判定为有异常，控制部8停止直流电机21的反转控制(图3的步骤S6、图4 (b)的带圆圈的数字3:关)。由此，电机驱动电路7的FET 1?FET4截止(图4(b)的带圆圈的数字4?7)。此后，控制部8不执行由电机驱动电路7进行的直流电机21的正转控制，不使后门51进行打开动作(图3中转移到“结束”)。
[0069]图5是第一实施方式的后门51的关闭动作时的流程图。图6是后门51的关闭动作时的时序图。
[0070]当从其他装置40接收了后门51的关闭动作请求时(图6(a)(b)的带圆圈的数字1:开)，控制部8在后门51的关闭动作方向上控制(反转控制)直流电机21之前，通过电机驱动电路7开始进行直流电机21的正转控制(图5的步骤S11、图6(a)(b)的带圆圈的数字2:开)。
[0071]在此，在正常时，如图6(a)所示，电机驱动电路7的FET1、FET4导通(带圆圈的数字
4、7)，FET2、FET3截止(带圆圈的数字5、6)，直流电机21正转(带圆圈的数字8)。此外，直流电机21的电流值变高(带圆圈的数字9)。
[0072]然后，在经过预定时间之前(图5的步骤S13:否)，当直流电机21的电流值大于阈值时(图5的步骤S12:是、图6(a)的带圆圈的数字9)，异常判定部8a判定为没有异常，控制部8停止直流电机21的正转控制(图5的步骤S14、图6(a)的带圆圈的数字2:关)。由此，如图6(a)所示，电机驱动电路7的FET 1?FET4截止(带圆圈的数字4?7)，直流电机21停止(带圆圈的数字8)。
[0073]此后，控制部8通过电机驱动电路7执行直流电机21的反转控制，使后门51进行关闭动作(图5的步骤S15)。由此，如图6 (a)所示，电机驱动电路7的FET 1、FET4截止(带圆圈的数字4、7)，FET2、FET3导通(带圆圈的数字5、6)，直流电机21反转(带圆圈的数字8)，后门51逐渐下降。
[0074]另一方面，例如在电机驱动电路7的FET4出现截止故障的异常时，如图6(b)所不，在控制部8开始直流电机21的正转控制时(带圆圈的数字2)，FET2、FET3截止(带圆圈的数字
5、6)，FET1导通(带圆圈的数字4)，但FET4不导通(带圆圈的数字7)。因此，直流电机21维持停止的状态(带圆圈的数字8)，通过电流检测电路15检测出的直流电机21的电流值不变高(带圆圈的数字9)。
[0075]因此，直流电机21的电流值不超过阈值(图5的步骤S12:否)，当经过了预定时间时(图5的步骤S13:是)，异常判断部8a判定为有异常，控制部8停止直流电机21的正转控制(图5的步骤S16、图6 (b)的带圆圈的数字2:关)。由此，电机驱动电路7的FET 1?FET4截止(图6b的带圆圈的数字4?7)。此后，控制部8不执行由电机驱动电路7进行的直流电机21的反转控制，不使后门51进行关闭动作(图5中转移到“结束”)。
[0076]根据上述第一实施方式，在控制部8响应于后门51的开闭动作请求，希望对直流电机21的正转或反转的驱动进行控制时，事先仅在预定时间内通过电机驱动电路7，向与目的方向反向的旋转方向对直流电机21进行反转控制，通过异常判定部8a判定有无异常。然后，在该反转控制中没有异常的情况下，向目的旋转方向驱动直流电机21，在有异常的情况下，不向目的旋转方向驱动直流电机21。因此，能够防止在无法使直流电机21反转的异常状态下驱动直流电机21。
[0077]此外，在上述第一实施方式中，在上述事先在预定时间对直流电机21进行的反转控制中，在直流电机21的电流值大于阈值的时刻，异常判定部8a判定为没有异常，控制部8停止直流电机21的反转控制(参照图4(a)以及图6(a))。因此，能够缩短从接收后门51的开闭动作请求起、到确认在直流电机21的反转控制中没有异常的情况而向与该请求对应的旋转方向驱动直流电机21为止的时间。
[0078]图7是第二实施方式的后门51的打开动作时的流程图。图8是后门51的打开动作时的时序图。
[0079]当从其他装置40接收了后门51的打开动作请求时(图8(a)(b)的带圆圈的数字1:开)，控制部8事先通过电机驱动电路7开始进行直流电机21的反转控制(图7的步骤S1、图8
(a)(b)的带圆圈的数字3:开)。
[0080]在此，在正常的情况下，如图8 (a)所示，电机驱动电路7的FET 1、FET4截止(带圆圈的数字4、7)、FET2、FET3导通(带圆圈的数字5、6)，直流电机21反转(带圆圈的数字8)。此外，直流电机21的电流值变高(带圆圈的数字9)。
[0081 ]然后，异常判定部8a比较由电流检测电路15检测出的直流电机21的电流