值与阈值(图7的步骤S2)。在此，如果直流电机21的电流值为阈值以下(步骤S2:否)，则控制部确认是否从开始进行直流电机21的反转控制起经过了预定时间(步骤S3)。此时，如果还没经过预定时间(步骤S3:否)，则异常判定部8a再次比较通过电流检测电路15检测出的直流电机21的电流值与阈值(步骤S2)。
[0082]此后，当直流电机21的电流值大于阈值时(步骤S2:是、图8(a)的带圆圈的数字9)，异常判定部8a在内置存储器中存储检测到正常电流(大于阈值的电极21的电流值)的情况(图7的步骤S2a)。具体地说，使在控制部8的内置存储器中设置的电流检测标志为开启(0N)。然后，如果还没有经过预定时间(步骤S3:否)，则异常判定部8a再次比较直流电机21的电流值和阈值(步骤S2)。
[0083]稍后，当经过了预定时间时(步骤S3:是)，异常判定部8a参照内置存储器，确认是否检测到正常电流(步骤S3a)。在此，如果有检测到正常电流的记录(步骤S3a:是)，则异常判定部8判定为没有异常，控制部8停止直流电机21的反转控制(步骤S4、图8(a)的带圆圈的数字3:关)。由此，如图8(a)所示，电机驱动电路7的FET 1?FET4截止(带圆圈的数字4?7)，直流电机21停止(带圆圈的数字8)。
[0084]此后，控制部8利用电机驱动电路7执行直流电机21的正转控制，使后门51进行打开动作(图7的步骤S5)。由此，如图8 (a)所示，电机驱动电路7的FET 1、FET4导通(带圆圈的数字4、7)，FET2、FET3截止(带圆圈的数字5、6)，直流电机21正转(带圆圈的数字8)，后门51逐渐上升。
[0085]另一方面，例如，电机驱动电路7的FET3在发生截止故障的异常时，如图8(b)所示，即使控制部8开始了直流电机21的反转控制(带圆圈的数字3)，FET3也不导通(带圆圈的数字6)。因此，直流电机21维持停止的状态(带圆圈的数字8 )，直流电机21的电流值不变高(带圆圈的数字9)。
[0086]因此，直流电机21的电流值不超过阈值(图7的步骤S2:否)，经过了预定时间时(步骤S3:是)，控制部8的内部存储器中不存储正常电流的检测(步骤S3a:否)。因此，异常判定部8a判定为有异常，控制部8停止直流电机21的反转控制(步骤S6、图8 (b)的带圆圈的数字3:关)。由此，电机驱动电路7的FET1?FET4截止(图8(b)的带圆圈的数字4?7)。此后，控制部8不执行电机驱动电路7的直流电机21的正转控制，不使后门51进行打开动作(图7中转移到“结束”)。
[0087]图9是第二实施方式的后门51的关闭动作时的流程图。图10是后门51的关闭动作时的时序图。
[0088]当从其他装置40接收了后门51的关闭动作请求时(图10(a)(b)的带圆圈的数字1:开)，控制部8事先通过电机驱动电路7开始直流电机21的正转控制(图9的步骤SI 1、图10(a)
(b)的带圆圈的数字2:开)。
[0089]在此，在正常时，如图10(a)所示，电机驱动电路7的FETUFET4导通(带圆圈的数字4、7)，FET2、FET3截止(带圆圈的数字5、6)，直流电机21正转(带圆圈的数字8)。此外，直流电机21的电流值变高(带圆圈的数字9)。
[0090]然后，在经过预定时间之前(图9的步骤S13:否)，异常判定部8a比较直流电机21的电流值与阈值(步骤s 12)。途中，当直流电机21的电流值大于阈值时(步骤S12:是)，异常判定部8a在内置存储器中存储正常电流的检测(步骤S12a)。
[0091]稍后，当经过了预定时间时(步骤S13:是)，异常判定部8a确认是否有检测到正常电流的记录(步骤S13a)。此时，如果有检测到正常电流的记录(步骤S13a:是)，则异常判定部8判定为没有异常，控制部8停止直流电机21的反转控制(步骤S14、图10(a)的带圆圈的数字2:关)。由此，如图10(a)所示，电机驱动电路7的FET1?FET4截止(带圆圈的数字4?7)，直流电机21停止(带圆圈的数字8)。
[0092]此后，控制部8利用电机驱动电路7执行直流电机21的反转控制，使后门51进行关闭动作(图9的步骤S15)。由此，如图10(a)所示，电机驱动电路7的FETUFET4截止(带圆圈的数字4、7)，FET2、FET3导通(带圆圈的数字5、6)，直流电机21反转(带圆圈的数字8)，后门51逐渐下降。
[0093]另一方面，例如在电机驱动电路7的FET4发生截止故障的异常时，如图10(b)所示，即使控制部8开始了直流电机21的正转控制(带圆圈的数字2)，FET4也不变为导通(带圆圈的数字7)。因此，直流电机21维持停止的状态(带圆圈的数字8)，直流电机21的电流值不变尚ο
[0094]因此，直流电机21的电流值不大于阈值(图9的步骤S12:否)，且经过了预定时间(步骤S13:是)，控制部8的内部存储器中不存储检测到正常电流(步骤S13a:否)。因此，异常判定部8a判定为有异常，控制部8停止直流电机21的正转控制(步骤S16、图8(b)的带圆圈的数字3:关)。由此，电机驱动电路7的FET1?FET4截止(图10 (b)的带圆圈的数字2:关)。此后，控制部8不执行电机驱动电路7的直流电机21的反转控制，不使后门51进行关闭动作(图9中转移到“结束”)。
[0095]根据上述第二实施方式，在事先在预定时间内进行的直流电机21的反转控制中，当直流电机21的电流值大于阈值时，在经过该预定时间之后，异常判定部8a判定为没有异常，控制部8停止直流电机21的反转控制。因此，通过较短地设定上述预定时间，能够缩短从接收到后门51的开闭动作请求起、到确认直流电机21的反转控制中没有异常而向与该请求对应的旋转方向驱动直流电机21为止的时间。
[0096]图11是第三实施方式的后门51开闭动作时的流程图。
[0097]控制部8当接收到后门51的开闭动作请求时，判定后门51当前是否处于完全关闭状态(步骤S17)。此时，当控制部8例如根据旋转检测部8c的检测值(直流电机21的旋转角)，检测到直流电机21位于反转端的角度时，判断为后门51处于完全关闭状态(步骤S17:是)。或者，当控制部8根据位置检测部8b的检测值(后门51的开闭位置)，检测到后门51位于下端时，判断为后门51处于完全封闭状态(步骤S17:是)。
[0098]控制部8在后门51当前处于完全关闭的状态的情况下，开始进行直流电机21的反转控制(步骤S1)。然后，在经过预定时间之前(步骤S3:否)，当直流电机21的电流值大于阈值时(步骤S2:是)，异常判定部8a判定为没有异常，控制部8停止直流电机21的反转控制(步骤S4)。此后，控制部8执行直流电机21的正转控制，使后门51进行打开动作(步骤S5)。
[0099]此外，当从开始直流电机21的反转控制起、直流电机21的电流值不大于阈值(步骤S2:否)且经过了预定时间时(步骤S3:是)，异常判定部8a判定为有异常，控制部8停止直流电机21的反转控制(步骤S6)。此时，控制部8不执行直流电机21的正转控制，不使后门51执行打开动作。
[0100]另一方面，在步骤S17中，控制部8在例如检测到直流电机21不位于反转端的角度时，判断为后门51不处于完全关闭状态(步骤S17:否)。或者，在检测到后门51不位于下端时，判断为后门51不处于完全关闭状态(步骤S17:否)。
[0101]然后，控制部8判定后门51当前是否处于完全打开状态(步骤S18)。此时，控制部8例如根据旋转检测部8c的检测值，检测到直流电机21不位于正转端的角度时，判断为后门51处于完全打开状态(步骤S18:是)。或者，在根据位置检测部8b的检测值，检测到后门51位于上端时，判断为后门51处于完全打开状态(步骤S18:是)。
[0102]控制部8在后门51当前处于完全打开状态的情况下，开始进行直流电机21的正转控制(步骤S11)。然后，在经过预定时间之前(步骤S13:否)，当直流电机21的电流值大于阈值时(步骤S12:是)，异常判定部8a判定为没有异常，控制部8停止直流电机21的正转控制(步骤S14)。此后，控制部8执行直流电机21的反转控制，使后门51进行关闭动作(步骤S15)。
[0103]此外，在从开始直流电机21的正转控制起、直流电机21的电流值不大于阈值(步骤S12:否)且经过了预定时间时(步骤S13:是)，异常判定部8a判定为有异常，控制部8停止直流电机21的正转控制(步骤S16)。此时，控制部8部执行直流电机21的反转控制，不使后门51进行关闭动作。
[0104]另外，在接收了后门51的开闭动作请求时，在后门51不是当前完全关闭状态也不是完全打开的状态的情况下(步骤S17:否、步骤S18:否)，执行通常的后门开闭处理(步骤S19)。即，在事先在预定时间不执行直流电机21的反转控制和异常判定，根据开闭动作请求，驱动直流电机21，使后门51进行开闭动作。
[0105]图12是第四实施方式的后门51开闭动作时的流程图。
[0106]当接收了后门51的开闭动作请求时，控制部8判定后门51当前是否处于完全关闭状态(步骤S17)。此时，如果后门51处于完全关闭状态9步骤S17:是)，则控制部8开始进行直流电机21的反转控制(步骤S1)。然后，在经过预定时间之前(步骤S3:否)，异常判定部8a比较直流电机21的电流值与阈值(步骤S