本发明涉及一种贴片机技术领域。
背景技术：
目前绝大多数贴片机的运动框架采用了龙门架式结构，这类机械结构使得贴片机的贴片头部可在一个三维直角坐标系内完成吸取、移动、定位、贴附等一系列的贴装生产操作。
以实用新型专利授权说明书cn201320449727.9为例，该实用新型公开了一种一种新型多轴贴片机，包括底座、控制柜、大x轴机构、小x轴机构、y轴机构、传动系统、推料机构、卷料机构和吸料机构，控制柜和上托板连接在底座上，大x轴机构固定在上托板上，小x轴机构固定在底座上，y轴机构设置在小x轴机构上面，推料机构和吸料机构设置在y轴机构上面，卷料机构设置在y轴机构后面。
一般龙门架式的贴片机在一体的基础框架上安装单根或多根横梁，由于基础框架和横梁的体积庞大，需占用绝大部分贴片机主体的空间。为适应不同的贴装功能和速度，在贴片机的每根横梁上搭载着单个或多个贴片头部，由于基础框架和横梁是在同一个平面上移动与定位，通过限制贴片机的贴装速度来避免贴片头部件的碰撞。为提高贴片机的贴装效率，高速贴片机的贴装头部多采用吸嘴并列结构，由于各个元器件与吸嘴在吸取操作中存在多变的位置偏移，因此采用多吸嘴并列结构的贴片机贴装精度比采用单吸嘴结构的贴装机低。由于贴片头部吸取元器件和电路板输送过程均可能存在位置偏移，为修正贴装位置的偏移，现有贴片机需在印刷电路板上方和贴片头部下方安装多台摄像机，将摄像机和视觉检测模块组成光学定位系统，通过算法修正偏移量。但对于多吸嘴并列结构的贴片机，无法最大程度地优化每个元器件贴片位置。
技术实现要素：
针对目前贴片机存在的技术不足之处，本发明采用可模块化设计思路,由多轴机器人来代替龙门架式结构，将电子元器件识别和电路板识别集成于贴片头部，可实现多个模块灵活地协作贴装和高精度的定位贴装，同时本设计具有高可靠性、体积小、成本低等优点。
本发明提供一种可模块化的多轴贴片机,所述多轴贴片机主要由贴片机平台、多轴机器人、电路板输送装置、元器件送料器、贴片头部组成；贴片头部安装在多轴机器人上，其中一个贴片头部和一个多轴机器人组成一个单元模块，多轴贴片机有一个或一个以上单元模块；多轴机器人、电路板输送装置和元器件送料器安装在贴片机平台上；多轴机器人通过转动其上各个轴来使贴片头部移动到元器件送料器上取料或移动到印刷电路板上进行贴装；贴片头部对元器件进行识别矫正，同时又对印刷电路板进行定位检测；
所述可模块化多轴贴片机可以由两个模块单元或者两个以上模块组成；
优选地,所述可模块化多轴贴片机可以由四个模块单元组成；
优选地,所述多轴机器人为四轴机器人；
所述四轴机器人的贴片机，可将机器人1.1和机器人1.2划分为第一组；机器人1.3和机器人1.4划分为第二组；首先将需要进行贴装的元器件放入送料器2.1和送料器2.2，然后电路板输送装置将印刷电路板3.1和电路板3.2送至指定位置；机器人1.1通过贴片头部对对印刷电路板进行识别定位，然后将贴片头部移动至送料器上方进行吸取元器件物料，运动过程中贴片机头部对元器件进行识别矫正，最后精确地将元器件贴装于印刷电路板上；当机器人1.1移动至电路板输送装置上方对电路板进行贴装时，机器人1.2移动至元器件送料器上进行取料，从而有效避开两个机器人同时工作时所产生的干涉；同理，当机器人1.3移动至电路板输送装置上方对电路板进行贴装时，机器人1.4移动至元器件送料器上进行取料。
工作原理说明，本贴片机的设计主要是将贴片头部安装于多轴机器人上形成一个单元模块，贴片机平台上可以安装一个或多个单元模块。以下以此贴片机平台上安装四个单元模块协同工作原理展开详细的说明。
四模块多轴贴片机采用四组进行两两协助的四轴机器人取代传统贴片机的框架和横梁机构，使得新一代贴片机具有更大的取料空间和贴片范围。各单元模块在两边送料器就近取料，可最大程度地优化各贴片机器人的运动路径，提高贴片机整体的贴装效率。四模块多轴贴片机可将机器人1.1和机器人1.2划分为第一组；机器人1.3和机器人1.4划分为第二组。首先将需要进行贴装的元器件放入送料器2.1和送料器2.2，然后电路板输送装置将印刷电路板3.1和电路板3.2送至指定位置。机器人1.1通过贴片头部对印刷电路板进行识别定位，然后将贴片头部移动至送料器上方进行吸取元器件物料，运动过程中贴片机头部对元器件进行识别矫正，最后精确地将元器件贴装于印刷电路板上。当机器人1.1移动至电路板输送装置上方对电路板进行贴装时，机器人1.2移动至元器件送料器上进行取料，从而有效避开两个机器人同时工作时所产生的干涉。同理当当机器人1.3移动至电路板输送装置上方对电路板进行贴装时，机器人1.4移动至元器件送料器上进行取料。
上述四轴机器人可以换成六轴机器人或者直驱机器人；上述可模块化多轴贴片机可以由两个模块单元、四个模块单元或者更多模块组成。
有益效果
本发明采用可模块化设计思路,由多轴机器人来代替龙门架式结构，将电子元器件识别和电路板识别集成于贴片头部，可实现多个模块灵活地协作贴装和高精度的定位贴装，同时本设计具有高可靠性、体积小、成本低等优点。
附图说明
图1是多轴贴片机结构示意图
5贴片头部
图2是四个模块的多轴贴片机示意图
1.1、1.2、1.3、1.4多轴机器人
2.1、2.2、2.3、2.4送料器
3.1、3.2电路板
4电路板输送装置
以下参照附图并举实例对本发明进一步详细说明。
具体实施例
一种可模块化的多轴贴片机，所述多轴贴片机主要由贴片机平台、多轴机器人、电路板输送装置、元器件送料器、贴片头部5组成；贴片头部安装在多轴机器人上，其中一个贴片头部和一个多轴机器人组成一个单元模块，多轴贴片机有一个或一个以上单元模块；多轴机器人、电路板输送装置和元器件送料器安装在贴片机平台上；多轴机器人通过转动其上各个轴来使贴片头部移动到元器件送料器上取料或移动到印刷电路板上进行贴装；贴片头部对元器件进行识别矫正，同时又对印刷电路板进行定位检测。
具体实施例2
一种可模块化的多轴贴片机，所述多轴贴片机主要由贴片机平台、多轴机器人、电路板输送装置、元器件送料器、贴片头部组成；贴片头部安装在多轴机器人上，其中一个贴片头部和一个多轴机器人组成一个单元模块，所述可模块化多轴贴片机由两个模块单元或者两个以上模块组成；多轴机器人、电路板输送装置和元器件送料器安装在贴片机平台上；多轴机器人通过转动其上各个轴来使贴片头部移动到元器件送料器上取料或移动到印刷电路板上进行贴装；贴片头部对元器件进行识别矫正，同时又对印刷电路板进行定位检测。
具体实施例3
一种可模块化的多轴贴片机，所述多轴贴片机主要由贴片机平台、多轴机器人、电路板输送装置、元器件送料器、贴片头部5组成；贴片头部安装在多轴机器人上，其中一个贴片头部和一个多轴机器人组成一个单元模块，所述可模块化多轴贴片机由四个模块单元组成；多轴机器人、电路板输送装置和元器件送料器安装在贴片机平台上；多轴机器人通过转动其上各个轴来使贴片头部移动到元器件送料器上取料或移动到印刷电路板上进行贴装；贴片头部对元器件进行识别矫正，同时又对印刷电路板进行定位检测。
具体实施例4
一种可模块化的多轴贴片机，所述多轴贴片机主要由贴片机平台、多轴机器人、电路板输送装置、元器件送料器、贴片头部组成；贴片头部安装在多轴机器人上，其中一个贴片头部和一个多轴机器人组成一个单元模块，所述可模块化多轴贴片机由四个模块单元组成；多轴机器人、电路板输送装置和元器件送料器安装在贴片机平台上；多轴机器人通过转动其上各个轴来使贴片头部移动到元器件送料器上取料或移动到印刷电路板上进行贴装；贴片头部对元器件进行识别矫正，同时又对印刷电路板进行定位检测。所述多轴机器人为四轴机器人。
具体实施例5
一种可模块化的多轴贴片机，所述多轴贴片机主要由贴片机平台、多轴机器人、电路板输送装置4、元器件送料器、贴片头部5组成；贴片头部安装在多轴机器人上，其中一个贴片头部和一个多轴机器人组成一个单元模块，所述可模块化多轴贴片机由四个模块单元组成；多轴机器人、电路板输送装置和元器件送料器安装在贴片机平台上；多轴机器人通过转动其上各个轴来使贴片头部移动到元器件送料器上取料或移动到印刷电路板上进行贴装；贴片头部对元器件进行识别矫正，同时又对印刷电路板进行定位检测。所述多轴机器人为四轴机器人。所述四轴机器人的贴片机，可将机器人1.1和机器人1.2划分为第一组；机器人1.3和机器人1.4划分为第二组；首先将需要进行贴装的元器件放入送料器2.1和送料器2.2，然后电路板输送装置将印刷电路板3.1和电路板3.2送至指定位置；机器人1.1通过贴片头部对对印刷电路板进行识别定位，然后将贴片头部移动至送料器上方进行吸取元器件物料，运动过程中贴片机头部对元器件进行识别矫正，最后精确地将元器件贴装于印刷电路板上；当机器人1.1移动至电路板输送装置上方对电路板进行贴装时，机器人1.2移动至元器件送料器上进行取料，从而有效避开两个机器人同时工作时所产生的干涉；同理，当机器人1.3移动至电路板输送装置上方对电路板进行贴装时，机器人1.4移动至元器件送料器2.4上进行取料。当机器人1.4移动至电路板输送装置上方对电路板进行贴装时，机器人1.3移动至元器件送料器2.3上进行取料。
具体实施例6
一种可模块化的多轴贴片机，所述多轴贴片机主要由贴片机平台、多轴机器人、电路板输送装置、元器件送料器、贴片头部组成；贴片头部安装在多轴机器人上，其中一个贴片头部和一个多轴机器人组成一个单元模块，所述可模块化多轴贴片机由四个模块单元组成；多轴机器人、电路板输送装置和元器件送料器安装在贴片机平台上；多轴机器人通过转动其上各个轴来使贴片头部移动到元器件送料器上取料或移动到印刷电路板上进行贴装；贴片头部对元器件进行识别矫正，同时又对印刷电路板进行定位检测。所述多轴机器人为六轴机器人。
具体实施例7
一种可模块化的多轴贴片机，所述多轴贴片机主要由贴片机平台、多轴机器人、电路板输送装置、元器件送料器、贴片头部组成；贴片头部安装在多轴机器人上，其中一个贴片头部和一个多轴机器人组成一个单元模块，所述可模块化多轴贴片机由六个模块单元组成；多轴机器人、电路板输送装置和元器件送料器安装在贴片机平台上；多轴机器人通过转动其上各个轴来使贴片头部移动到元器件送料器上取料或移动到印刷电路板上进行贴装；贴片头部对元器件进行识别矫正，同时又对印刷电路板进行定位检测。所述多轴机器人为直驱机器人。
具体实施例8
一种可模块化的多轴贴片机，所述多轴贴片机主要由贴片机平台、多轴机器人、电路板输送装置、元器件送料器、贴片头部组成；贴片头部安装在多轴机器人上，其中一个贴片头部和一个多轴机器人组成一个单元模块，所述可模块化多轴贴片机由十个模块单元组成；多轴机器人、电路板输送装置和元器件送料器安装在贴片机平台上；多轴机器人通过转动其上各个轴来使贴片头部移动到元器件送料器上取料或移动到印刷电路板上进行贴装；贴片头部对元器件进行识别矫正，同时又对印刷电路板进行定位检测。所述多轴机器人为六驱机器人。
本发明并不受限于上文示出的精确配置和组件，在不脱离权利要求书的保护范围基础上，可以对上文所述方法和装置的布置、操作和细节做出各种修改，改变和变化。