一种拔弹装置及拔弹方法与流程

本发明涉及弹药销毁装置领域，特别涉及一种拔弹装置及拔弹方法。

背景技术：

当前军队对于放置年限超过安全使用期的炮弹多做报废处理，报废处理主要是将弹头从弹筒中拔出使弹头和弹筒分离，从而进行销毁或回收。目前国内对大口径枪弹进行报废处理时存在以下问题：(1)自动化装填难度大，实现将枪弹由杂乱状态到以规定的姿态送至拔弹工位难度较大；(2)分离弹头、弹筒时，拔弹、倒药过程均需人工参与，劳动强度大，效率低且操作人员缺乏隔离措施和安全防护，易对人体健康造成损伤；(3)因拔弹所需力量较大，每次只能对单个枪弹进行拔弹处理。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种拔弹装置及拔弹方法，解决将枪弹由杂乱状态到以规定的姿态送至拔弹工位难度较大，拔弹、倒药过程需人工移动，效率低，操作人员缺乏隔离措施和安全防护，易对人体健康造成损伤以及只能对单个枪弹进行拔弹处理问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

依据本发明的一个方面，提供了一种拔弹装置，包括供弹机构、抓弹机械手、拔弹基座、多个拔弹机；所述的多个拔弹机均固定在所述拔弹基座上；还包括与拔弹机数量相等、且用于固定待拔枪弹以及运送待拔枪弹的送弹机构；所述抓弹机械手可移动的设置在所述拔弹基座上，并用于将供弹机构上的待拔枪弹运送到每个送弹机构上；每个送弹机构均可在拔弹基座上移动至其中一个拔弹机的下方；每个拔弹机上均设有多个用于夹紧枪弹弹头的夹紧机构。

进一步：每个送弹机构均包括卡弹滑台、卡弹滑台导轨和第一驱动装置；所述卡弹滑台可移动的设置在所述卡弹滑台导轨上，所述卡弹滑台和所述第一驱动装置连接，所述卡弹滑台导轨固定在所述拔弹基座上。

上述进一步方案的有益效果是：实现可自动将待拔枪弹从抓弹机械手运送到拔弹机下方，无需人工参与，且卡弹滑台可将待拔枪弹弹筒部分夹紧，便于拔弹机在拔弹过程中弹筒部分不会跟随弹头上移。

进一步：所述拔弹基座包括底座和抓弹机械手导轨；所述抓弹机械手导轨的一端与所述底座连接，另一端延伸至供弹机构的上方；所述抓弹机械手可移动的设置在所述抓弹机械手导轨上；多个拔弹机和卡弹滑台导轨均固定在所述底座上。

上述进一步方案的有益效果是：在工作过程中抓弹机械手可在抓弹机械手导轨上移动和卡弹滑台可在卡弹滑台导轨上移动；当抓弹机械手运动至卡弹滑台正上方时，抓弹机械手可完成将所抓取的枪弹转移至卡弹滑台上。

进一步：所述抓弹机械手包括第一连接板、多个第一夹爪、第二驱动装置和第三驱动装置；第一连接板和第一夹爪均与所述第二驱动装置连接，所述第二驱动装置用于控制每个第一夹爪开合和带动每个第一夹爪上下移动；所述第一连接板可移动的设置在所述抓弹机械手导轨上，所述第一连接板还与所述第三驱动装置连接。

上述进一步方案的有益效果是：第二驱动装置用于驱动第一夹爪上下移动，便于抓取送弹转盘上的待拔枪弹，第二驱动装置还用于驱动第一夹爪的开合，使第一夹爪紧夹待拔枪弹，避免滑落；第三驱动装置用于带动第一连接板在抓弹机械手导轨上滑动，第一连接板进一步带动第一夹爪上的待拔枪弹移动到卡弹滑台位置。

进一步：所述供弹机构包括送弹转盘、旋转传动装置和多个用于放置待拔枪弹的弹托盘；旋转传动装置的输出端与送弹转盘的旋转中心连接；多个弹托盘均分布在送弹转盘上。

上述进一步方案的有益效果是：通过设置多个弹托盘，操作人员只需将待拔枪弹规则的放置在多个弹托盘上，旋转传动装置便会带动送弹转盘旋转，直至将装有枪弹的其中一个弹托盘置于抓弹机械手导轨的正下方。

进一步：还包括用于将弹筒内的弹药倒出的倒弹机械手。

上述进一步方案的有益效果是：对弹筒内的弹药进行回收处理，避免出现资源浪费现象。

进一步：所述倒弹机械手包括第二连接板、多个第二夹爪、旋转机构、第四驱动装置和第五驱动装置；第二连接板、多个第二夹爪和旋转机构均与所述第四驱动装置连接，所述第四驱动装置用于控制每个第二夹爪开合和带动每个第二夹爪上下移动；所述第二连接板还与所述第五驱动装置连接。

进一步：所述拔弹基座上还设有倒弹机械手导轨，所述倒弹机械手导轨与所述抓弹机械手导轨相对设置，所述抓弹机械手导轨在所述底座上的投影和所述倒弹机械手导轨在所述底座上的投影具有重叠部分，所述第二连接板可移动的设置在所述倒弹机械手导轨上。

上述进两步方案的有益效果是：第四驱动装置用于驱动第二夹爪上下移动，便于抓取卡弹滑台上已拔枪弹的弹筒，第四驱动装置还用于驱动第二夹爪的开合，使第二夹爪紧夹弹筒，避免滑落；第五驱动装置用于带动第二连接板在倒弹机械手导轨上滑动，当倒弹机械手到达弹药收集箱上方时，旋转机构可通过控制第二夹爪旋转，将弹筒内的弹药倒入弹药收集箱中。

进一步：所述倒弹机械手导轨下方设有弹药收集箱。

上述进一步方案的有益效果是：将已拔枪弹的弹筒内的弹药进行回收，避免出现资源浪费现象。

本发明的另一个方面，提供了一种基于上述拔弹装置的拔弹方法，包括以下步骤：

步骤S01：供弹机构工作环节，工作人员将待拔枪弹放置在弹托盘上，旋转传动装置带动送弹转盘转动，使装满待拔枪弹的一个弹托盘进入到处理状态；

步骤S02：抓弹机械手工作环节，抓弹机械手在抓弹机械手导轨上移动，到达进入处理状态的弹托盘上方，第二驱动装置驱动第一夹爪下移并在抓紧弹托盘上的待拔枪弹后上移，之后抓弹机械手继续在抓弹机械手导轨上移动，到达卡弹滑台导轨的正上方；

步骤S03：送弹机构工作环节，卡弹滑台在卡弹滑台导轨上移动，直至到达抓弹机械手的正下方，此时抓弹机械手下移并将待拔枪弹放置在卡弹滑台上；卡弹滑台将待拔枪弹夹紧并再卡弹滑台导轨上继续移动直至到达拔弹机的正下方；

步骤S04：拔弹机工作环节，拔弹机先将卡弹滑台压紧，然后夹紧机构夹紧待拔枪弹弹头部分，进行弹头与弹筒分离工作；

步骤S05：卡弹滑台带着已拔枪弹的弹筒移出拔弹机，进入倒弹机械手工作环节，倒弹机械手在倒弹机械手导轨上移动，直至到达卡弹滑台的正上方，之后倒弹机械手抓取弹筒并继续在倒弹机械手导轨移动，当移动至弹药收集箱上方时，旋转机构控制第二夹爪旋转一定角度，将弹筒内的弹药倒出；至此完成拔弹工作。

本发明的有益效果是：操作人员只需完成将待拔枪弹规则的放置在供弹机构上，抓弹机械手便会将供弹机构上的待拔枪弹运输到送弹机构，送弹机构进一步将待拔枪弹运输到拔弹机内，拔弹机完成枪弹弹头和弹筒分离工作；本发明中的取弹、送弹、拔弹过程全自动化运行，无需人工参与，不会对人体健康造成影响，另以液压系统为主，电力为辅的方式提供动力，可同时对多个枪弹进行拔弹处理。

附图说明

图1为本发明中的拔弹装置的俯视图；

图2为本发明中的拔弹装置的主视图；

图3为本发明中的卡弹滑台的一个方向的三维图；

图4为本发明中的卡弹滑台的另一方向的三维图；

图5为本发明中的拔弹装置中的拔弹机结构示意图；

图6为本发明中的拔弹装置中的拔弹基座结构示意图；

图7为本发明中的拔弹装置中的抓弹机械手的三维图；

图8为本发明中的拔弹装置中的送弹转盘结构示意图；

图9为本发明中的拔弹装置中的倒弹机械手的三维图；

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

请参阅图1至图9，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

实施例一，一种拔弹装置，下面将结合图1至图9对本实施例提供的一种拔弹装置进行详细的说明。

如图1至图9所示，一种拔弹装置，包括供弹机构100、抓弹机械手200、拔弹基座300、多个拔弹机400；所述的多个拔弹机400均固定在所述拔弹基座300上；还包括与拔弹机400数量相等、且用于固定待拔枪弹以及运送待拔枪弹的送弹机构500；所述抓弹机械手200可移动的设置在所述拔弹基座300上，并用于将供弹机构100上的待拔枪弹运送到每个送弹机构500上；每个送弹机构500均可在拔弹基座300上移动至其中一个拔弹机400的下方；每个拔弹机400上均设有多个用于夹紧枪弹弹头的夹紧机构411。每个所述夹紧机构411包括第一夹紧油缸和第一夹紧头，所述第一夹紧油缸与所述第一夹紧头连接。所述夹紧机构411的数量为四个至二十个，优选为四个至八个，最好为八个。

如图1至图4所示，对送弹机构500作进一步的改进，其具体改进如下：

每个送弹机构500均包括卡弹滑台510、卡弹滑台导轨520和第一驱动装置；所述卡弹滑台510可移动的设置在所述卡弹滑台导轨520上，所述卡弹滑台510和所述第一驱动装置连接，所述卡弹滑台导轨520固定在所述拔弹基座300上。所述第一驱动装置的输出端连接所述卡弹滑台510的输入端；第一驱动装置用于为卡弹滑台510提供动力；所述第一驱动装置包括多个气缸531和多个气缸支架532；所述气缸531的输出端与所述卡弹滑台510连接，用于驱动所述卡弹滑台510移动；所述气缸531设置在所述气缸支架532上，所述气缸支架532固定在底座310上；所述气缸531上套设有气缸套管，所述气缸套管固定在底座310上。卡弹滑台导轨520可选为多个，为确保拔弹装置结构简单且卡弹滑台510可在卡弹滑台导轨520上平稳移动，卡弹滑台导轨520优选为两个，下面的提到的均是对卡弹滑台导轨520为两个的情况进行的分析；在所述卡弹滑台导轨520的两端设有缓冲器，缓冲器对卡弹滑台510起缓冲的作用，使卡弹滑台510更平稳的停在卡弹滑台导轨520的两端。

所述卡弹滑台510包括多个护套511、第二压板512、两个卡板513、滑台底板514、用于驱动多个卡板513对枪弹进行夹紧的气动手指体515和气动手指头516；多个护套511卡设于第二压板512中；两个卡板513均卡设于第二压板512中，且两个卡板513相对的一边上均设有多个半圆弧凹槽，多个半圆弧凹槽用于卡紧枪弹；两个卡板513上还设有连接孔；气动手指体515与气动手指头516连接，气动手指头516插入卡板513的连接孔内；卡弹滑台510上还包括设于卡弹滑台510底部的连接块517和多个滑块518，连接块517与第一驱动装置相连接，用于驱动卡弹滑台510在卡弹滑台导轨520上移动，多个滑块518上设有凹槽，用于与卡弹滑台导轨520相连接。

所述送弹机构500在使用时，首先卡弹滑台510将抓弹机械手200输送的待拔枪弹进行夹紧，待拔枪弹置于多个护套511中，待拔枪弹的底部置于两个卡板513之间；然后气动手指体515驱动气动手指头516移动，气动手指头516进一步带动两个卡板513靠近，并将待拔枪弹夹紧，之后卡弹滑台510在气缸531驱动下移动到拔弹机400正下方，进入到拔弹机400工作环节；卡弹滑台510还可以直接采用第二夹紧油缸与第二夹紧头配合的方式对枪弹进行夹紧。

如图5所示，对拔弹机400作进一步的改进，其具体改进如下：

所述拔弹机400还包括多个用于压紧卡弹滑台510的第一压板430，每个第一压板430均设于所述拔弹机400靠近拔弹基座300一侧的表面上。可防止拔弹机400在拔弹过程中，卡弹滑台510会跟随枪弹弹头向上移动，影响拔弹工作。所述拔弹机400还包括拔弹油缸420，所述拔弹油缸420的输出端与所述拔弹机构410连接，用于带动所述拔弹机构410向上移动完成待拔枪弹的弹头与弹筒分离工作，拔弹油缸420还用于带动拔弹机构410下移使夹紧机构411能够到达卡弹滑台510上的待拔枪弹位置；拔弹机构410还包括滑架412和用于给第一夹紧油缸提供液压油的油路装置413，所述油路装置413与所述第一夹紧油缸和所述滑架412连接，所述滑架412远离所述油路装置413一侧与所述拔弹油缸420的输出端连接。所述油路装置413为集成油路块，所述集成油路块上设有用于密封所述集成油路块的堵头；所述堵头可以选为内六角法兰面堵头，所述夹紧机构411与所述集成油路块的配合方式为Φ40H9/d9；所述油路装置413还可以选为油管，当油路装置413选为油管时，夹紧机构411可直接固定在滑架412上。

所述拔弹机400还包括用于对滑架412进行导向的导向装置450，所述导向装置450与所述滑架412配合，所述导向装置450固定在所述拔弹机400的上横梁441和下横梁442上；所述导向装置450优选为导向柱，为使导向柱较稳固的固定在拔弹机400上，导向柱下端可通过增设压盖的方法进行固定，导向柱和压盖的数量均为两个，导向柱与拔弹机400之间的配合方式为Φ50H8/e7，压盖与拔弹机400之间的配合方式为Φ50H8/e7；所述导向装置450还可以选为上下两端均带有螺纹的螺杆，螺杆两端通过螺母固定在拔弹机400的上横梁441和下横梁442上。

所述滑架412上设有自润滑轴承4121，所述自润滑轴承4121设置在所述滑架412与所述导向装置450配合部位的内表面上；所述自润滑轴承4121的长度范围为92mm至109mm，可以选为98mm至102mm，最好是100mm左右；自润滑轴承4121与滑架412之间的配合方式为Φ65E7/m7；自润滑轴承4121与导向装置450之间的配合方式为Φ50F8/e7。所述滑架412上还设有盖板4122，所述盖板4122固定在所述滑架412与所述导向装置450配合处的上下两端面上，盖板4122的设置便于将自润滑轴承4121固定在滑架412与导向装置450之间。

所述拔弹油缸420的中部设有固定板，所述拔弹油缸420的上端通过固定板固定在拔弹机400顶部，所述拔弹油缸420的输出端通过拔弹油缸420的活塞杆与所述滑架412的顶部连接，所述拔弹机400还包括轴和挡板，所述轴用于连接活塞杆和滑架412，所述挡板卡设于轴的卡槽内，轴连接活塞杆和滑架412后通过挡板进行锁紧；拔弹油缸420与滑架412之间通过轴和挡板进行连接，便于拆装；轴与拔弹油缸420和滑架412之间的配合方式均为Φ30H9/d9。

所述拔弹机400还包括相对设置的左支撑架和右支撑架，左支撑架和右支撑架之间通过上横梁441和下横梁442进行连接；左支撑架、右支撑架、上横梁441和下横梁442所围成的区域内用于放置滑架412、油路装置413和夹紧机构411，使滑架412、油路装置413和夹紧机构411可以在该围成的区域内活动；左支撑架和右支撑架上端固定有一带孔的支撑板，拔弹油缸420上的固定板与支撑板连接，使拔弹油缸420在工作过程中不会晃动。

所述拔弹机400在使用时：首先将装满枪弹的卡弹滑台510移动到拔弹机400下方，并用第一压板430将卡弹滑台510进行压紧；然后拔弹油缸420上的活塞杆带动拔弹机构410向下运动，当第一夹紧头移动到枪弹弹头与弹壳分界处时停止运动，第一夹紧头夹紧枪弹弹头，之后拔弹油缸420驱动活塞杆向上运动，活塞杆进而带动拔弹机构410向上运动，完成枪弹弹头与弹壳的分离工作，无需人工参与，安全可靠。

如图2和图6所示，对拔弹基座300作进一步的改进，其具体改进如下：

所述拔弹基座300包括底座310和抓弹机械手导轨320；所述抓弹机械手导轨320的一端与所述底座310连接，另一端延伸至供弹机构100的上方；所述抓弹机械手200可移动的设置在所述抓弹机械手导轨320上；多个拔弹机400和卡弹滑台导轨520均固定在所述底座310上，卡弹滑台导轨520固定在拔弹机400下方的底座310上，确保卡弹滑台510可在卡弹滑台导轨310上移动至拔弹机400下方，所述拔弹机400下方还放置有弹头收集装置。所述底座310上设有多个立柱311，多个立柱311的下端均固定在所述底座310上，多个立柱311的上端均与抓弹机械手导轨320的一端连接，抓弹机械手导轨320的另一端延伸至供弹机构100的上方；所述立柱311的数量可选为四个、五个、六个、七个、八个等等；为使拔弹装置的结构简单，且保证抓弹机械手200平稳运行，立柱311的数量优选为四个；这里对卡弹滑台导轨520数量为两个，立柱311数量为四个的情况进行进一步的说明：四个立柱311下端可选为均匀布置在两个卡弹滑台导轨520两侧的所述底座310上；四个立柱311下端还可选为均匀布置在两个卡弹滑台导轨520中间的所述底座310上；四个立柱311下端还可选为其中两个布置在两个卡弹滑台导轨520中间，另外两个布置在其中一个导轨远离中间位置一侧的所述底座310上；所述抓弹机械手导轨320的数量可选为多个，为使拔弹装置结构简单且抓弹机械手200可在抓弹机械手导轨320上平稳移动，抓弹机械手导轨320优选为两个；每两个立柱311用于固定一个抓弹机械手导轨320的一端，每个抓弹机械手导轨320的另一端向外延伸；两个抓弹机械手导轨320平行设置，确保抓弹机械手200可在两个抓弹机械手导轨320上平稳活动；每个抓弹机械手导轨320右端向外延伸的长度大于底座310右端到最近一个弹托盘110的最右端的距离，确保抓弹机械手200可以抓取距离最近的弹托盘110上放置的所有待拔枪弹。

所述拔弹基座300上还设有第一行程开关；所述第一行程开关设置在所述卡弹滑台导轨520前端的所述底座310上；当卡弹滑台510运行至抓弹机械手200可为卡弹滑台510装载待拔枪弹位置和倒弹机械手600可对卡弹滑台510上已拔枪弹弹筒进行处理位置时，第一行程开关均会对卡弹滑台510进行锁紧，使其精准停在便于倒弹机械手600和抓弹机械手200操作的位置。

所述拔弹基座300上还设有第二行程开关；所述第二行程开关设置在所述卡弹滑台导轨520后端的所述底座310上；当卡弹滑台510运行至拔弹机400处时，第二行程开关将卡弹滑台510锁紧，使其精准停在便于拔弹机400操作的位置。

所述拔弹基座300在使用时：卡弹滑台510在卡弹滑台导轨520上移动，抓弹机械手200在抓弹机械手导轨320上移动，当卡弹滑台510运行至抓弹机械手200正下方时，第一行程开关将卡弹滑台510锁紧，抓弹机械手200将待拔枪弹放置在卡弹滑台510上；然后第一行程开关松开，气缸531驱动卡弹滑台510运动，将枪弹送至拔弹机400下方，第二行程开关将卡弹滑台510锁紧在拔弹机400正下方位置；拔弹机400完成拔弹工作后，第二行程开关松开，气缸531驱动卡弹滑台510往回运动，此时倒弹机械手600会在倒弹机械手导轨330上移动，当卡弹滑台510移动至倒弹机械手600正下方时，第一行程开关将卡弹滑台510锁紧，倒弹机械手600将已拔枪弹的弹筒移走并对弹筒内的弹药进行处理；而卡弹滑台510则继续由第一行程开关锁紧，等待抓弹机械手200将待拔枪弹运送过来，以便进行下一个工作周期。

如图2和图7所示，对抓弹机械手200作进一步的改进，其具体改进如下：

所述抓弹机械手200包括第一连接板210、多个第一夹爪220、第二驱动装置和第三驱动装置；所述第一连接板210和所述第一夹爪220均与所述第二驱动装置连接；第二驱动装置包括用于控制第一夹爪220开合的第一机械手指231和用于带动第一夹爪220上下移动的第一滑动气缸232；所述第一夹爪220包括相对设置的第一左爪和第一右爪；所述第一连接板210可移动的设置在所述抓弹机械手导轨320上，所述第一连接板210还与所述第三驱动装置连接；所述第三驱动装置用于驱动第一连接板210在抓弹机械手导轨320上移动，从而实现将弹托盘110上待拔枪弹输送到卡弹滑台510上。为保证抓弹机械手200顺利完成工作，所述抓弹机械手200上还设有第一气路块，第一气路块为所述第一机械手指231、第一滑动气缸232提供原料。

如图8所示，对供弹机构100作进一步的改进，其具体改进如下：

所述供弹机构100包括送弹转盘120、旋转传动装置130和多个用于放置枪弹的弹托盘110；旋转传动装置130的输出端与送弹转盘120的旋转中心相连接；多个弹托盘110均分布在送弹转盘120上。在本实施例中，每个弹托盘110上均设有枪弹放置孔阵列，其中，枪弹放置孔适合口径为12.7mm或14.5mm的枪弹，枪弹放置孔阵列可以是4*4、4*6、6*8、8*6、9*9、8*9或8*8等形式，在本实施例中采用8*6的形式。弹托盘110的数量可以为三个、四个、六个等情况，在本实施例中以弹托盘110的数量为六个为例进行说明；六个弹托盘110呈环形、且等角的分布在送弹转盘120上，其中，六个弹托盘110所构成的环形结构的圆心与送弹转盘120的旋转中心同心，六个弹托盘110均通过螺钉固定在送弹转盘120上。

旋转传动装置130包括机架131和旋转设备132；旋转设备132固定在机架131上。机架131的底部设有至少四个垫板170，这样在调节送弹转盘120安装好后，可以调整送弹转盘120上平面与安装平面水平面平行度，避免影响后续的加工工序。

在送弹转盘120与机架131之间设有行程控制装置140。行程控制装置140包括碰块141和滚轮柱塞式行程开关142；由于本实施例中，弹托盘110的数量为六个，因此行程控制装置140可以为由六个碰块141和由六个滚轮柱塞式行程开关142组成，也可以为由六个碰块141和由一个滚轮柱塞式行程开关142组成。在行程控制装置140为由六个碰块141和由六个滚轮柱塞式行程开关142组成时，每个碰块141与每个滚轮柱塞式行程开关142相配合，在行程控制装置140为由六个碰块141和由一个滚轮柱塞式行程开关142组成时，每个碰块141均与滚轮柱塞式行程开关142相配合。碰块141固定在送弹转盘120的下表面，滚轮柱塞式行程开关142固定在机架131上，或者碰块141固定在机架131上，滚轮柱塞式行程开关142固定在送弹转盘120的下表面，并且，碰块141与送弹转盘120或机架131之间均通过螺钉固定，滚轮柱塞式行程开关142与送弹转盘120或机架131之间均通过螺钉固定；滚轮柱塞式行程开关142与旋转设备132的电控系统电连接。此外，行程控制装置140还可以是由发射器和接收器构成的光电开关，其安装方式与上述碰块141和滚轮柱塞式行程开关142的安装方式相同。

在送弹转盘120与机架131之间还设有四个或六个用于支撑送弹转盘120，并让送弹转盘120在转动过程中保持平衡的轮支撑150。并且，轮支撑150在使用时可以调节上下位置和角度。

轮支撑150包括支架151和滚轮152；支架151的一端活动固定在机架131上，支架151上设有螺杆部分，利用螺母的配合固定在机架131上，从而在使用时可以调节上下位置和角度；滚轮152通过转轴固定在支架151远离机架131的一端。送弹转盘120旋转时，每个轮支撑150上的滚轮152均与送弹转盘120的下表面接触且与送弹转盘120的转动轨迹相切。

送弹转盘120与旋转设备132之间通过托盘160相连接。这样后期方便送弹转盘120与旋转设备132之间进行拆装。

机架131的侧面上罩设有外壳，可以有效的防止灰尘进入到机架131下方的旋转设备132内，影响他们的使用寿命，此外，还可以隔离因旋转设备132工作而产生的噪音。

旋转设备132包括伺服电机1311、涡轮减速机1322、过渡连接盘1323、主动轴1324与轴承座1325；伺服电机1311的输出端通过过渡连接盘1323与涡轮减速机1322的输入端相连接，伺服电机1311连接着电控系统。涡轮减速机1322的输出端与主动轴1324连接，主动轴1324的输出端与托盘160相连接，主动轴1324与托盘160之间采用焊接的方式固定连接。轴承座1325套设在涡轮减速机1322与托盘160之间的主动轴1324上，并且轴承座1325的一端与机架131通过若干螺栓固定连接，轴承座1325的另一端为活动端，其中，活动端靠近涡轮减速机1322。主动轴1324与轴承座1325的内壁之间设有三个轴承，此外，主动轴1324与轴承座1325的内壁之间还设有轴用弹性挡圈。为了防止灰尘进入到主动轴1324内，在主动轴1324远离涡轮减速机1322的一端卡合有防尘罩。

为了方便安装伺服电机1311，在机架131通过螺栓固定安装有电机底板，伺服电机1311通过若干螺栓固定安装在电机底板上。

在使用供弹机构100时：将待处理的枪弹放入到弹托盘110上的枪弹放置孔内，开启伺服电机1311，涡轮减速机1322将伺服电机1311的横向转动转变为竖直方向的转动，涡轮减速机1322再带动主动轴1324转动，主动轴1324则通过托盘160带动送弹转盘120转动，送弹转盘120进而带动其上的弹托盘110转动，而碰块141和滚轮柱塞式行程开关142的配合则控制着送弹转盘120的转动角度，确保送弹转盘120每次转动的角度相等，而且均为60°，滚轮柱塞式行程开关142会将指令信息传输到电控系统，电控系统则控制伺服电机1311，这样方便后续工序准确取走弹托盘110上的枪弹。待一个弹托盘110上的枪弹全部取完之后，是否取完可以靠工人去观察，也可以根据生产规程去设定时间，通过电控系统控制伺服电机1311再次转动，使得送弹转盘120再次转动60°，进行取弹，依此类推，重复工作。

如图1和图9所示，对导弹机械手600作进一步的改进，其具体改进如下：

一种拔弹装置还包括用于将弹筒内的弹药倒出的倒弹机械手600。所述倒弹机械手600包括第二连接板610、多个第二夹爪620、旋转机构630、第四驱动装置和第五驱动装置；第二连接板610、多个第二夹爪620和旋转机构630均与所述第四驱动装置连接；第四驱动装置包括用于控制第二夹爪620开合的第二机械手指641和用于带动第二夹爪620上下移动的第二滑动气缸642，所述第二夹爪620包括相对设置的第二左爪和第二右爪；所述第二连接板610还与所述第五驱动装置连接，用于驱动倒弹机械手600在倒弹机械手导轨330上移动。旋转机构630包括旋转气缸和旋转轴，旋转气缸与旋转轴连接，旋转轴与第二机械手指641连接；当需要将弹筒内的弹药倒出时旋转气缸驱动旋转轴旋转，旋转轴进而带动第二机械手指641和第二夹爪620旋转，完成将弹筒内的弹药倒出。为保证倒弹机械手600顺利完成工作，所述倒弹机械手600上还设有第二气路块，第二气路块为所述第二机械手指641、第二滑动气缸642以及旋转气缸提供原料。

如图1所示，对拔弹基座300和倒弹机械手600作进一步的改进，其具体改进如下：

所述拔弹基座300上还设有倒弹机械手导轨330，所述倒弹机械手导轨330与所述抓弹机械手导轨320相对设置，所述抓弹机械手导轨320在所述底座310上的投影和所述倒弹机械手导轨330在所述底座310上的投影具有重叠部分，所述第二连接板610可移动的设置在所述倒弹机械手导轨330上。所述倒弹机械手导轨330的数量可选为多个，为使结构简单且倒弹机械手600能够平稳活动，倒弹机械手导轨330优选为两个，这里分析倒弹机械手导轨330为两个，立柱311数量为四个时的情况，每两个立柱311固定一个倒弹机械手导轨330的一端，倒弹机械手导轨330的另一端向远离所述抓弹机械手导轨320的方向延伸；拔弹基座300还包括用于支撑所述倒弹机械手导轨330的龙门支架，所述龙门支架设于所述倒弹机械手导轨330远离所述底座310的一端。所述倒弹机械手导轨330和所述抓弹机械手导轨320均横跨所述底座310，所述倒弹机械手导轨330和所述抓弹机械手导轨320不在同一平面内，确保抓弹机械手200与倒弹机械手600在工作过程中不会产生冲突；所述倒弹机械手导轨330远离底座310下方设有用于收集弹筒内弹药的弹药收集箱。

如图1和图2所示，对拔弹装置作进一步的改进，其具体改进如下：

每个弹托盘110上每行枪弹放置孔的数量小于等于所述第一夹爪220的数量，所述第一夹爪220的数量小于等于所述夹紧机构411的数量，所述夹紧机构411的数量小于等于所述第二夹爪620的数量，为了充分利用资源，每个弹托盘110上每行枪弹放置孔的数量、第一夹爪220的数量、夹紧机构411的数量和第二夹爪620的数量优选为全部相等且数量为8个。

所述拔弹机400和卡弹滑台510的数量均优选为两个，这里对有两个拔弹机400和两个卡弹滑台510的情况进行描述：每个拔弹机400对应一个卡弹滑台510，当抓弹机械手200在给其中一个卡弹滑台510输送待拔枪弹时，倒弹机械手600已将另一卡弹滑台510上已处理枪弹的弹筒移走进行弹药收集处理，采用两个拔弹机400进行工作，可有效提高工作效率。

所述供弹机构100一部分处于安全区域000，所述安全区域000与拔弹装置的各设备之间的工作环节是隔离开的；工作人员只需在安全区域000内将待拔枪弹放置在弹托盘110上，之后旋转传动装置130便会带动送弹转盘120转动，使装满枪弹的弹托盘110进入到处理状态，确保了工作人员的安全。

实施例二，一种拔弹方法，下面将对本实施例提供的一种拔弹方法进行详细的说明。

一种拔弹方法，包括以下步骤：

步骤S01：供弹机构100工作环节，工作人员将待拔枪弹放置在弹托盘110上，旋转传动装置130带动送弹转盘120转动，使装满待拔枪弹的一个弹托盘110进入到处理状态；

步骤S02：抓弹机械手200工作环节，抓弹机械手200在抓弹机械手导轨320上移动，到达进入处理状态的弹托盘110上方，第二驱动装置驱动第一夹爪220下移并在抓紧弹托盘100上的待拔枪弹后上移，之后抓弹机械手200继续在抓弹机械手导轨320上移动，到达卡弹滑台导轨520的正上方；

步骤S03：送弹机构500工作环节，卡弹滑台510在卡弹滑台导轨520上移动，直至到达抓弹机械手200的正下方，此时抓弹机械手200下移并将待拔枪弹放置在卡弹滑台510上；卡弹滑台510将待拔枪弹夹紧并再卡弹滑台导轨520上继续移动直至到达拔弹机400的正下方；

步骤S04：拔弹机400工作环节，拔弹机400先将卡弹滑台510压紧，然后夹紧机构411夹紧待拔枪弹弹头部分，进行弹头与弹筒分离工作；

步骤S05：卡弹滑台510带着已拔枪弹的弹筒移出拔弹机400，进入倒弹机械手600工作环节，倒弹机械手600在倒弹机械手导轨330上移动，直至到达卡弹滑台510的正上方，之后倒弹机械手600抓取弹筒并继续在倒弹机械手导轨330移动，当移动至弹药收集箱上方时，旋转机构630控制第二夹爪620旋转一定角度，将弹筒内的弹药倒出；至此完成拔弹工作。

优选地，步骤S02中提到的抓弹机械手200继续在抓弹机械手导轨320上移动，到达卡弹滑台导轨520的正上方；是指抓弹机械手200移动到倒弹机械手600已将弹筒部分取走，卡弹滑台510上未放置有任何东西的那一个卡弹滑台导轨520的正上方。初始状态时，两个卡弹滑台520均处于抓弹机械手导轨520下方，且均未放置有待拔枪弹或已拔枪弹的弹筒部分，此时抓弹机械手200可选择其中的任意一个卡弹滑台520并放上待拔枪弹。

优选地，步骤S04中，拔弹机400的工作环节进一步详述为：拔弹机400先通过压板430将卡弹滑台510进行压紧，然后拔弹油缸420驱动拔弹机构410下移直至夹紧机构411到达卡弹滑台510上放置的待拔枪弹的弹头与弹筒分理处，此时，第一夹紧油缸控制第一夹紧头夹紧待拔枪弹弹头部分，拔弹油缸420控制拔弹机构410上移，完成弹头与弹筒分离工作。

本发明的有益效果是：操作人员只需在安全区域000内将待拔枪弹规则的放置在弹托盘110上，抓弹机械手200便会将弹托盘110上的待拔枪弹运输到卡弹滑台510，卡弹滑台510将待拔枪弹进一步运输到拔弹机400内，拔弹机400完成枪弹弹头和弹筒分离工作；本发明中的取弹、送弹、拔弹过程全自动化运行，无需人工参与，不会对人体健康造成影响，另以液压系统为主，电力为辅的方式提供动力，可同时对多个枪弹进行拔弹处理。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。