一种机器人推料机的制作方法

本发明涉及畜牧养殖设备技术领域，具体为一种机器人推料机。

背景技术：

目前国内的大型畜牧养殖，尤其是奶牛养殖存在三大问题：一、在员工流动性高、交替培训困难、成本高、技术含量高工位实现机器代替人工；二、将员工从高危、脏臭、噪音大、粉尘大、温度高等不良工作环境中解放出来；三、在人工操作品质难控制、次品率高的领域实现机器代替人工。其中上述的第二个问题尤为重要，因为无论什么情况人员是最重要的。

随着国内工业技术的发展，带动自动化领域的技术也随之变得成熟，现在越来越多的领域引入自动化手段，并以自动化控制技术为基础，实现全自动的机器人设备控制。另外在农业生产自动化发展的趋势下，将机器人技术引入到畜牧养殖中，不仅仅是顺应经济的发展也是提高养殖技术及效率的重要途径，同时将人员从养殖的不良工作环境中解放出来，一方面保护了工作人员的健康，另一方面还能减少人员数量，提高养殖的经济效益。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机器人推料机，以解决上述背景技术中提出的问题。所述机器人推料机具有大的转弯角度以及在无人的情况下推送饲料的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人推料机，包括外框及连接于外框上的支架，所述支架上方设有配重且支架上还连接驱动电机及前轮，所述驱动电机输出轴连接行走轮；

还包括控制装置、减震装置及电力装置，所述控制装置包括中央控制器，所述中央控制器分别通信连接编码器、超声波传感器、角速度传感器、压磁式传感器及感应传感器，所述中央控制器还电连接驱动电机及手动控制器，其中编码器安装在驱动电机输出轴上，感应传感器安装在支架的中下方；所述减震装置包括功率增能器及保护环，所述功率增能器通信连接中央控制器并安装在保护环内，所述压磁式传感器也设于保护环内，保护环安装在外框外侧；所述电力装置为带隔板的蓄电池及连接蓄电池的充电带，为驱动电机及控制装置供电。

优选的，所述外框顶部设有铰接盖，铰接盖下部且位于配重上设有急停按钮，急停按钮电连接中央控制器。

优选的，所述驱动电机及行走轮为左右两个。

优选的，所述中央控制器为imc100。

优选的，所述手动控制器设有操作按钮及显示屏。

优选的，所述保护环距离外框底部为60cm。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、配重增加推料机自身的重量，使推料机能有足够的重量推送饲料，推料机的行驶动力由两个驱动电机提供，每个驱动电机配以一个编码器，由中央控制器控制每个驱动电机的输出速度，使驱动电机可以以不同的速度驱动行走轮，能够增大推料机的转弯角度；

2、中央控制器统一控制超声波传感器、编码器、感应传感器与压磁式传感器以及角度传感器，使推料机可以在无人的情况下工作，将工作人员解放出来，让奶牛可以在一整天都能吃到新鲜的饲料，同时也大幅减少饲料的浪费。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明驱动装置示意图；

图3为本发明控制装置示意图。

图中：1外框、2驱动电机、3行走轮、4支架、5配重、6前轮、7中央控制器、8铰接盖、9保护环、10充电带。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：

一种机器人推料机，包括外框1及连接于外框1上的支架4，支架4上方设有配重5且支架4上还连接驱动电机2及前轮6，驱动电机2输出轴连接行走轮3；驱动电机2及行走轮3为左右两个，推料机没有转向轮，依靠两台驱动电机2速度一快一慢来控制方向，配重5的重量达到335kg以确保推料机具有足够质量推送饲料。

还包括控制装置、减震装置及电力装置，控制装置包括中央控制器7，中央控制器7分别通信连接编码器、超声波传感器、角速度传感器、压磁式传感器及感应传感器，中央控制器7还电连接驱动电机2及手动控制器；中央控制器7的型号选用imc100，控制推料机的运动；编码器安装在驱动电机2输出轴上，每个驱动电机2配有一个编码器用于计算驱动电机2输出轴的旋转，编码器的选型根据分辨率及驱动电机2的输出轴直径进行选择，编码器判断驱动电机2的行进距离，超声波传感器选用型号为sonar4bot，为超声波测距机器人专用传感器，角速度传感器选用型号为ewts82，感应传感器安装在支架4的下方中部，用于沿饲喂通道探测预装金属带，这样可确保推料机行进路线的精确性，感应传感器选用型号为f1sf-m0801n-o3u2。中央控制器7配有管理软件并且控制驱动电机2、电力装置和减震装置。

所述减震装置包括功率增能器及保护环9，所述功率增能器通信连接中央控制器7并安装在保护环9内，压磁式传感器也设于保护环9内部，压磁式传感器型号选用环形pfvl141r，如果奶牛咬合保护环9或外界障碍物碰触到保护环9，推料机会停止、退后或发出报警，功率增能器从中央控制器7获得输入并将输出发送至保护环9，保护环9安装在外框1外侧，保护环9距离外框1底部为60cm，当推料机碰到一个至少高于地面60cm的物体时，能立即停止或退后车辆。

中央控制器7将输出发送给手动控制器、超声波传感器、驱动电机2、编码器与感应传感器，同时中央控制器7从手动控制器、超声波传感器、驱动电机2、编码器与感应传感器获得输入。

所述电力装置为带隔板的蓄电池及连接蓄电池的充电带10，为驱动电机2及控制装置供电。

外框1顶部设有铰接盖8，铰接盖8下部且位于配重5上设有急停按钮6，急停按钮6电连接中央控制器7。

手动控制器设有操作按钮及显示屏，以便用户在向推料机发出指令和更改数值，显示屏还可显示报告和警报。

当推料机沿饲喂通道直线行驶时，该推料机外框1并将饲料紧推至饲喂围栏，超声波传感器用于测量与饲喂围栏的距离，推料机行进过程中，按照预设路线行驶，行驶过程中角度传感器控制行进方向，使其按照正确的方向行驶；行驶过程中需要转弯时，用户也可以通过手动控制器的操作按钮进行操作控制，以避免推料机行驶路线发生错误。

配重5增加推料机自身的重量，使推料机能有足够的重量推送饲料，推料机的行驶动力由两个驱动电机2提供，每个驱动电机配2以一个编码器，由中央控制器7控制每个驱动电机2的输出速度，使驱动电机2可以以不同的速度驱动行走轮3，能够增大推料机的转弯角度。

中央控制器7统一控制超声波传感器、编码器、感应传感器与压磁式传感器以及角度传感器，使推料机可以在无人的情况下工作，将工作人员解放出来，让奶牛可以在一整天都能吃到新鲜的饲料，同时也大幅减少饲料的浪费。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。