用于昆虫的自动进料输送平台的制作方法

如今，为人类消费而培养的大多数昆虫被安置在一次性纸板箱或由木头或混凝土制成的固定大型槽中。通常通过手动更换食物托盘来饲养容纳在盒子内的昆虫。不幸的是，当移除食物托盘时，昆虫：特别是难以看见的幼虫或幼儿昆虫随着托盘一起移除，从而减少了整体种群。另外，人与昆虫的相互作用可能导致损坏，例如破碎或粉碎昆虫。相互作用还可能导致病原体在种群之间传递。

附图说明

参考附图阐述了详细描述。在附图中，附图标记的最左边的数字标识首次出现附图标记的图。在不同附图中使用相同的附图标记表示相似或相同的项目。

图1示出了根据一些实施方式的具有多个昆虫栖息地支架以及用于培养昆虫的进料输送平台的示例性设施。

图2示出了根据一些实施方式的处于导航模式中的示例性进料输送平台。

图3示出了根据一些实施方式的处于进料分配模式中的示例性进料输送平台。

图4示出了根据一些实施方式的图2和图3的示例性进料输送平台的侧视图。

图5示出了根据一些实施方式的图2和3的示例性进料输送平台的前视图，其接合栖息地支架以用于进料分配。

图6示出了根据一些实施方式的另一示例性进料输送平台。

图7示出了根据一些实施方式的图6的进料输送平台的侧视图。

图8示出了根据一些实施方式的又一示例进料输送平台。

图9示出了根据一些实施方式的图8的进料输送平台的透视图。

图10示出了根据一些实施方式的图2-图9的示例性进料输送平台的仰视图。

图11示出了根据一些实施方式的进料输送平台的进料输送设备和滑道的示例。

图12示出了根据一些实施方式的将进料分配到栖息地的进料输送平台的示例。

图13示出了根据一些实施方式的将进料分配到栖息地的另一示例性进料输送平台。

图14示出了示出根据一些实施方式的与进料输送平台相关联的说明性过程的示例流程图。

图15示出了示出根据一些实施方式的与进料输送平台相关联的说明性过程的另一示例流程图。

图16还示出了示出根据一些实施方式的与进料输送平台相关联的说明性过程的又一示例流程图。

图17还示出了示出根据一些实施方式的与进料输送平台相关联的说明性过程的又一示例流程图。

图18示出了根据一些实施方式的进料输送平台的示例性部件。

图19示出了根据一些实施方式的配置为从进料输送平台接收进料的栖息地的示例性部件。

图20示出了根据一些实施方式的与一个或多个进料输送平台相关联的管理系统的示例部件。

具体实施方式

本文描述了用于提供用于饲养昆虫的自动化平台或载具的实施方式和技术。例如，活昆虫可以在含有个体种群的栖息地中进行培养。每个栖息地可以包括栖息地内的昆虫可以不时接近的进料板或设备。应定期更换或填充进料板或设备。传统上，进料板可包括填充有进料并设置在栖息地内部的纸板。当进料被消耗时，人可以从栖息地移除纸板和任何剩余的进料，并用填充有进料的新纸板替换空板。不幸的是，当移除板时，活昆虫可能附着至空板，从而减少了种群。另外，人类与昆虫的相互作用可能使病原体从栖息地传递到栖息地，或者将栖息地内的昆虫碾碎或粉碎，特别是在昆虫的早期发育阶段期间。

在本文描述的一些实施方式中，进料输送平台或载具可以被配置为导航或穿过设施以将进料输送到设施内所包含的各种栖息地。例如，该设施可以配备有支架系统，该支架系统被配置成在竖直列中包含或容纳多个昆虫栖息地以增加设施的总体输出。一般而言，支架系统设计成提高培养活昆虫的效率，例如蟋蟀、蚱蜢、粉虫和其他具有不会飞阶段的昆虫，并设计成除了自动进料输送平台之外使昆虫暴露至人类相互作用或接触最小化。在某些情况下，竖直支架可以邻近或并排放置。支架也可以被分组，使得各组支架可以支撑各自包含处于相同发育阶段的昆虫(例如，该组中的每个栖息地都包含卵、幼虫、幼体或针头、青少年或成年昆虫)的栖息地。在这些情况下，每个进料输送平台可以被配置成以供养所指定栖息地或支架组内昆虫的特定生命阶段的方式提供进料。

在某些情况下，每个栖息地也可以设计有分隔插入物或单元。可以包括插入物以增加先前包含在栖息地内的相同体积内的总表面积，从而提高每体积的总体产量。栖息地插入物通常在栖息地的内部空间内形成网格、螺旋或横截面。在某些情况下，插入物被设计成可从栖息地移除。因此，当插入物从栖息地移除时，插入物的竖直壁设计可以帮助收获昆虫。例如，插入物可以在容器上移动并振动以使昆虫从插入物的竖直表面脱落或脱离。

另外，插入物可以被配置为在预定位置处将进料台接收到位于插入物的顶表面上的凹陷区域中。该台可以被配置为从进料输送平台接收进料并将进料分配给昆虫。在一些情况下，进料台可以配置有各种传感器，例如重量传感器、图像部件、光传感器、热传感器等，其可以收集有关于与台相关联的进料量的数据并且当进料水平低于预定进料阈值或量时，发信号通知进料输送平台的管理模块以输送进料。

在该示例中，设施可以包括栖息地支架，其各自具有相对于支架处于大致相同位置处的进料台，使得进料输送平台可以基本上同时将进料输送到支架中的每个栖息地。

在一些实施方式中，进料输送平台可以是自主系统，其被配置为导航设施并将进料输送到栖息地。在一些情况下，进料输送平台可包括用于传统运动的轮子或用于360度转向的球。进料输送平台包括多个传感器和多种类型的传感器，例如光传感器、图像部件、运动传感器、接近传感器等，以辅助导航和检测进料输送平台中的障碍物。

进料输送平台还可包括一个或多个输送设备用于向栖息地供应进料。输送设备可以是可伸展板、传送机、进料管等。进料输送平台还可包括用于容纳在供应栖息地之前被分配到输送设备的进料的料斗。可以使用各种滑道或管将进料从料斗分配到每个输送设备。在一些示例中，传感器可以结合到滑道或管中以计数、测量或识别分配给输送设备中每个的进料量用于供应栖息地。

在一些情况下，输送到每个输送设备的进料量可以根据每个进料台上剩余的进料量而变化或不同。例如，进料输送平台配备有可以收集与每个栖息地相关联的数据的传感器或图像部件。进料输送平台可以分析图像和/或传感器数据以确定待输送至所成像栖息地内的台的进料量。可替代地，进料输送平台可以将图像和传感器数据提供给远程管理系统，该远程管理系统可以确定分配至每个栖息地的进料量并作为响应将该量提供回输送平台。进料输送平台还可以从结合到将进料分配到输送设备的进料滑道中的传感器接收传感器和/或图像数据。滑道还可包括阀或关闭设备，从而当进料输送平台确定已将适当的进料量分配到适当的进料输送设备时，进料输送平台可关闭。

在一些情况下，进料输送平台可以将与每个栖息地相关联的图像或传感器数据发送到管理系统以进行进一步处理。例如，进料输送平台或管理系统可以分析与每个栖息地相关的图像和传感器数据，以确定昆虫的健康状况、昆虫的数量、昆虫是否准备好移动栖息地、昆虫是否已经成熟到下一个发育阶段、关于栖息地或昆虫的任何问题等。例如，输送平台或管理系统可以被配置为如果检测到问题则通知或警告管理员。

在一些实施方式中，进料输送平台可以被配置为在基本相同时间向两个栖息地支架供应进料。例如，进料输送平台可以在进料输送平台的相反侧上具有进料输送设备，以例如将进料分配到进料输送平台所经过的过道两侧的栖息地。

在一些情况下，设施和/或支架可以包括可以由安装在进料输送平台上的传感器或图像部件检测的名称或标记。例如，标记可以在设施地板上放置为与支架对齐。在将进料分配到栖息地之前，进料输送平台可以基于地板标记检测和定向自身。标记也可以放置在每个栖息地或支架上，并且进料输送平台可以在将进料分配到栖息地之前检测并利用标记来定向自身。

在一些实施方式中，料斗还可包括一个或多个传感器或图像部件，以监测料斗内的进料水平或进料量。如果进料输送平台确定进料低于第一阈值量，则进料输送平台可以被配置为导航通过设施到达到进料分配站。进料输送平台可以被配置为操作进料分配站以使进料沉积到料斗中，直到进料输送平台确定料斗中的进料超过第二阈值。一旦料斗中的进料超过第二阈值，进料输送平台可以恢复向栖息地的进料分配。

在一些情况下，进料输送平台可以监测现有电池寿命，并且如果电池寿命低于第一电力阈值，则进料输送平台可以导航到充电站。然后，当电池寿命超过第二电力阈值时，进料输送平台可以恢复进料输送操作。

在某些情况下，设施可以使用多个进料分配平台。平台中的每个可以被指定到设施的地域或区域，并且可以包括基于与该地域或区域相关联的栖息地内的昆虫类型和昆虫的生命阶段所选择的不同类型或数量的进料输送设备。

图1示出了根据一些实施方式的具有昆虫栖息地104的多个支架102和用于培养昆虫的进料输送平台106的示例性设施100。在所示的示例中，进料输送平台106中的每个可以被配置为沿着路径108中的一个或多个将进料分配到栖息地106。在一些情况下，路径108可以是被编程到进料输送平台中的预定义路线。在其他情况下，可以例如基于管理系统110的需要来指定路径108。

在其他情况下，可以基于来自各个栖息地104的请求生成路径108。例如，栖息地104中的每个可以配置有传感器和/或图像部件，其收集与对应栖息地相关联的传感器和图像数据。传感器和/或图像数据可以被提供给管理系统110或由栖息地104处理以确定对应栖息地104在进料方面是低的并且应该分派进料输送平台106中的一个。因此，接收请求的管理系统110或进料输送平台106可以生成用于进料输送平台106的路径108，其包括在请求进料的栖息地104处的停止。

在其他示例中，进料输送平台106可以每天一次或预定多次穿过相同的路径108。在该示例中，平台106可以在每个栖息地104处停止。进料输送平台106或栖息地104可以监测与每个栖息地104相关联的进料台的进料水平，以确定分配到每个栖息地104的进料量。以这种方式，每个栖息地104可以以规则间隔接收进料，但是每个栖息地104不一定接收相同的进料量。例如，在培养过程中，每个栖息地104内的种群可以变化，因此，在一段时间内消耗的进料量也可以不同。

当进料输送平台106接近栖息地104时，进料输送平台106可以沿着设施100的地板检测标记，例如标记112。例如，如图中的示例所示，支架102中的每个可以沿着设施的地板与标记对齐，例如标记112。在一些情况下，诸如标记112的特定标记可以放置在两个相邻的支架102(例如，在过道的相反侧上的两个支架102)之间。进料输送平台106可包括沿前方、后方、侧壁、底部或其组合的传感器和图像部件，以检测标记，例如标记112。进料输送平台106可以分析由位于前方、后方、侧壁和/或底部上的各种传感器和/或图像部件所收集的传感器和/或图像数据，以检测标记112并根据标记112定向平台106。当进料输送平台106与标记112正确对准时，进料输送平台106可以根据对应栖息地104的进料量将进料分配到进料输送设备中的每个。一旦将进料分配给进料输送设备，则进料输送设备可以将进料分散到栖息地104。

当进料输送平台106穿过路径108以将进料分配到栖息地104时，进料输送平台106可以经由与进料输送平台106所承载的料斗相关联的传感器和/或图像部件确定料斗中的进料低于空阈值。进料输送平台106可以停止将进料分配到栖息地104并继续导航到进料分配站114。进料输送平台106可以被配置为操作进料分配站114以使进料沉积到料斗中直到进料输送平台106经由与料斗相关联的传感器和/或图像数据确定料斗中的进料超过满阈值。一旦料斗中的进料超过满阈值，则进料输送平台106可以通过沿着路径108导航到进料分配平台106所停止的位置来恢复将进料分配至栖息地104。

另外，有时或在完成进料输送操作或路径108时，进料输送平台106可确定电池或电力水平低于低电力阈值。进料输送平台106可以停止将进料分配至栖息地104并且进行导航到充电区域116。充电站116可以被配置为在检测到进料输送平台106时激活，或者可以是基于进料输送平台106与充电站116的接近度而激活的感应充电系统。一旦进料输送平台106确定电池或电力水平已超过充电阈值，则进料输送平台106可以通过沿着路径108导航到进料分配平台106所停止的位置来恢复将进料分配到栖息地104。可替代地，进料输送平台106可以被配置为在恢复正常进料输送操作之前导航到进料分配站114并重新填充料斗。

在所示示例中，进料分配站114和充电站116位于设施100内的指定区域。然而，在一些实施方式中，设施100可在整个设施100中包括多个进料分配站114和/或充电站116以例如，减少进料输送平台106与站114及116之间的距离，以减少停机时间。

在所示示例中，管理系统110可以被配置为协调各种进料输送平台106的移动。例如，管理系统110可以基于从栖息地104接收的数据向进料输送平台106提供指令。管理系统110还可以被配置为处理由平台106收集的传感器和图像数据，以降低进料输送平台106中的每个的总体成本。例如，管理系统110可以接收与栖息地104相关联的图像数据并确定分发给进料台的进料量。管理系统110可以将该量发送回至进料输送平台106。

在其他示例中，管理系统110可以被配置为响应于识别与栖息地104或进料输送平台106的操作相关联的各种问题而向设施100的操作者或管理员提供通知或警报。例如，如果传感器或图像数据指示障碍物位于设施100的地板上从而阻止进料输送平台106中的一个或多个的进展或者如果栖息地104中的一个死亡昆虫数量异常，则管理系统110可以发出警报。

在一些具体示例中，进料输送平台106可以被配置为每天一次或多次(例如，在饲养时)穿过相同的路径108。在该示例中，进料输送平台106可以确定自上次饲养以来已经过了一段时间、在进料站114处填充料斗、穿过所指定的路径108、沿着路径108将进料输送到栖息地104，然后，返回充电站116。进料输送平台106可以在开始另一个进料分配运行之前等待第二段时间。在某些情况下，第一段时间和第二段时间可能相同。在其他情况下，第一段时间和第二段时间可能会有所不同。例如，第一段时间可以是12小时或过夜，而第二段时间可以是6小时或早餐和午餐之间的时间段。

图2示出了根据一些实施方式的处于导航模式的示例性进料输送平台200。进料输送平台200可包括配备有料斗204和进料输送设备支撑塔206的基座202。进料输送设备支撑塔206可包括多个水平面，这些水平面各自包括一个或多个进料输送设备208，用于将进料输送到栖息地。进料分配管210可以被配置为将进料从料斗204传送到进料输送设备208中的每个。

进料输送设备支撑塔206可由各种材料形成，包括pvc、铜、铝、不锈钢、木材、钛、各种合金，以及它们的组合。在所示的示例中，进料输送设备支撑塔206可以包括任何数量的水平面或层面，这些水平面或层面各自包括进料输送设备208中的一个或多个。在一些情况下，水平面的数量可以对应于容纳栖息地的支架系统中所使用的水平面的数量。例如，如果设施中的支架系统容纳用于栖息地的五个水平面，则进料输送设备支撑塔206可包括用于进料输送设备208的五个水平面，使得进料输送平台200可以基本上同时将进料分配到支架的每个水平面上的栖息地。

在所示的示例中，进料输送设备支撑塔206的每个水平面包括两个相反的进料输送设备208。相反的进料输送设备208中的每个被配置面向相反方向，使得进料可以被输送到过道两侧的栖息地。换句话说，如下面将更详细地讨论的，进料输送平台200可以将进料输送到容纳在两个不同支架上的多个栖息地。

进料输送设备208中的每个可以经由进料分配管210和各种进料分配滑道212从料斗204接收一定量的进料。如将在下面更详细地讨论，进料分配滑道212可以配备有传感器，该传感器可以计算分配给每次尝试的进料数量或量并且打开和关闭一个或多个阀以控制分发到进料输送设备208中的每个上的进料量。一旦将进料分配到进料输送设备208中的每个，则进料输送设备208就可以将进料致动并沉积到对应栖息地中，如下面参照图3所示。

图3示出了根据一些实施方式的处于进料分配模式中的示例性进料输送平台300。例如，在所示的示例中，进料输送设备308经由诸如轨道314的轨道延伸。因此，如以上关于图1所讨论的，在所示的示例中，进料输送设备308可以在支架内的对应栖息地的边缘上延伸。

例如，一旦经由上面参考图2讨论的滑道将进料分配给进料输送设备308中的每个，则进料输送设备308可以在栖息地上延伸。一旦进料输送设备308已经延伸，分配装置(例如分配装置316)可以将进料输送设备308上的进料推到每个栖息地内的台上，如图12和13所示。

如上所述，进料输送平台300可以被配置成在整个设施中进行导航以将进料输送到栖息地。在一些情况下，进料输送平台300可包括各种类型的传送装置，例如轮子318。可替代地，传送装置可包括基于轨道或导轨的系统、球窝系统(例如，用于360度导航或转弯)、踏板或连续轨道装置等。

图4示出了根据一些实施方式的图2和图3的示例性进料输送平台400的侧视图。在所示的示例中，如上所述，进料输送平台400包括料斗404和进料分配管410，用于经由对应进料分配滑道412向进料输送设备408供应进料。

另外，如上面关于图1所述，进料输送平台400可以被配置为在整个设施中进行导航以将进料输送到栖息地。在所示示例中，进料输送平台400包括位于平台400的壁上的多个传感器和/或图像部件420。传感器可以收集与进料输送平台400的位置、沿着导航路径的障碍物、和/或支架和/或栖息地的位置相关联的数据。在所示示例中，传感器和/或图像部件420显示在平台400的侧面上，然而，传感器420可以位于进料输送平台400的侧面、前方和后方。在一些情况下，传感器和/或图像部件420可包括热传感器、光传感器、三维相机、红外相机、红绿蓝相机、深度传感器、接近传感器、运动传感器、陀螺仪、加速度计、惯性测量设备等。

所收集的数据可以被提供给存储在进料输送平台400内的导航模块，并且可以用于在进料输送平台400将进料输送到栖息地时调整平台400的位置和/或路线。例如，模糊逻辑系统可用于基于所接收的收集数据提供路线校正。

图5示出了根据一些实施方式的图2和图3的示例性进料输送平台500的前视图，其接合栖息地526的支架524以用于进料分配。在所示的示例中，进料输送设备508处于在栖息地526上延伸的过程中。图像部件或传感器522可以与进料输送设备508中的每个相关联。图像部件522可以收集与栖息地526中的每个相关联的数据。例如，可以分析由图像部件522收集的图像数据以识别栖息地522内的昆虫数量以确定种群的健康状况、以确定待由进料输送设备508中的每个分配到栖息地526中的进料量、以辅助将进料输送设备508与栖息地522中的进料台对齐，以及与栖息地522或栖息地522内的昆虫相关联的其他问题。

在一些示例中，如图所示，在延伸进料输送设备508之前，进料输送平台500可以关于支架524或栖息地526进行定向。在一些情况下，栖息地526可以包括标记528，其可以由平台500上的传感器或图像部件(诸如图像部件522或传感器520)检测并且由进料输送平台500使用，以在分配进料之前实现与栖息地526基本正确对齐。类似地，支架524也可以包括标记530，其也可以由平台500上的传感器或图像部件(例如图像部件522或传感器520)检测并且由进料输送平台500使用，以在分配进料之前实现与栖息地526的基本正确对齐。

图6示出了根据一些实施方式的另一示例性进料输送平台600。进料输送平台600类似于上述进料输送平台200-500。然而，进料输送平台600包括基于传送机的进料输送设备608，以代替上述设备208,308,408和508。在所示的示例中，基于传送机的进料输送设备608可以被配置成当进料输送平台600关于支架进行定向用于进料分配时在栖息地上延伸。在其他情况下，基于传送机的进料输送设备608可以安装在轨道上，例如图3的轨道314，以使基于传送机的进料输送设备608在栖息地的边缘上延伸。

在一些情况下，当经由进料输送滑道(未示出)接收进料时，基于传送机的进料输送设备608可将进料分配到栖息地。在一些情况下，基于传送机的进料输送设备608可以包括压力传感器，该压力传感器可以使得基于传送机的进料输送设备608在皮带上存在进料时启用且否则禁用。

图7示出了根据一些实施方式的图6的进料输送平台700的侧视图。在所示的示例中，基于传送机的进料输送设备708处于将进料分配到栖息地726的过程中。如上所述，在一些示例中，进料输送平台700可在启用如图所示的基于传送机的进料输送设备之前关于支架724或栖息地726进行定向。在一些情况下，栖息地726可以包括标记728，其可以由位于进料输送平台700上的传感器或图像部件检测，例如用于导航平台700的传感器720。标记728可以由进料输送平台使用，以在分配进料之前实现与栖息地726基本正确对齐。类似地，支架724也可以包括标记730，其也可以由平台700上的传感器或图像部件(例如传感器720)检测。标记730也可以由进料输送平台700使用，以在分配进料之前实现与栖息地726基本正确对齐。

图8示出了根据一些实施方式的又一示例性进料输送平台800。进料输送平台800类似于上述进料输送平台200-700。然而，进料输送平台800包括基于滑道的进料输送设备808，以代替上述设备208,308,408,508,608和708。在所示的示例中，基于滑道的进料输送设备808可以被配置成当进料输送平台800关于支架进行定向以用于进料分配时作为悬臂摆出至栖息地上面。

在一些情况下，基于滑道的进料输送设备808可以在经由进料输送滑道(未示出)接收进料时将进料分配到栖息地，例如，通过用作进料输送滑道的延伸部分。在一些情况下，基于滑道的进料输送设备808可包括传感器，该传感器可响应于分配预定量的进料而使得基于滑道的进料输送设备808打开或关闭截止阀或门。

图9示出了根据一些实施方式的图8的进料输送平台900的透视图。在所示的示例中，基于滑道的进料输送设备908处于其中臂延伸的分配模式。如上所述，在一些示例中，进料输送平台900可以关于支架和栖息地进行定向。然后，进料输送平台900可以使基于滑道的进料输送设备908延伸，如图所示。然后，进料分配管910可以经由进料分配滑道912从料斗904向基于滑道的进料输送设备908供应进料。基于滑道的进料输送设备908可以各自将进料沉积到每个栖息地内的台上。

图10示出了根据一些实施方式的图2-9的示例性进料输送平台1000的仰视图。如上所述，进料输送平台1000可包括定位在进料输送平台的壁上的导航传感器或图像部件。在所示示例中，进料输送平台1000还可以包括沿着平台1000的底部的传感器或图像部件1032。传感器1032可以辅助导航和/或识别位于设施的地板上的标记，如上关于图1所述，以在分配进料之前辅助进料输送平台1000相对于栖息地进行定向。在一些情况下，传感器1032可以包括热传感器、光传感器、三维相机、红外相机、红绿蓝相机、深度传感器、接近传感器、运动传感器、陀螺仪、加速度计、惯性测量装置等。

图11示出了根据一些实施方式的进料输送平台1100的进料输送设备1108(1)和1108(2)以及滑道1112的示例。滑道1112包括第一路径1134和第二路径1136。第一路径1134被配置为将进料1138输送到进料输送设备1108(1)，并且第二路径1136被配置为将进料1138输送到进料输送设备1108(2)。进料输送设备1108(1)和1108(2)中的每一个还包括输送装置，例如进料输送设备1108(1)的输送装置1140，以便一旦将进料1138分发到进料输送设备1108(1)和1108(2)上就将进料1138推入或分配到栖息地中。

在所示示例中，滑道1112正将进料1134输送到进料输送设备1108(1)和1108(2)。当进料1134被输送到进料输送设备1108(1)时，进料1134可以通过一个或多个传感器或图像部件，例如传感器1142和1144。在一个示例中，传感器1142和1144可以是运动传感器，其被配置为检测通过滑道1112的第一路径1134的进料量。在一些情况下，当进料量1134超过与进料输送设备1108(1)相关联的第一进料阈值时可以关闭滑道1112的第一路径1134以防止进料的进一步分配。例如，端盖可以关闭第一路径1134的开口。在其他情况下，与滑道1112处于第一路径1134和第二路径1136之间的接头相关联的阀可以关闭以允许进料1138继续分配到第二输送设备1108(2)但是防止进料1138被分配到超过第一进料阈值的第一输送设备1108(1)上。

如上所述，在一些情况下，第一进料阈值可以根据接收进料1138的栖息地的种群、接收进料1138的栖息地中剩余未食用进料1138的量、日期或季节的时间、接收进料1138的栖息地中的昆虫的生命阶段等而变化。另外，第一进料阈值可以与第一进料输送设备1108(1)相关联，而第二进料阈值可以与第二输送设备1108(2)相关联并且第二进料阈值可以与第一进料阈值不同。应当理解，如果进料输送平台1100包括其他进料输送设备，则附加进料输送设备中的每个可包括相关联的阈值。

图12示出了根据一些实施方式的将进料1238分配到栖息地1204的进料输送平台1200的示例。在所示的示例中，进料输送设备1208正将进料1238分配到与栖息地1204相关联的第一进料台1246(1)上。栖息地1204包括当前显示为从栖息地1204移除的栖息地插入物1248。插入物1248可以包括在栖息地1204中以增加先前包含在栖息地1204内的相同体积内的整体总表面面积，因为表面面积的增加使得可以在相同体积空间内所培养的昆虫对应增加。在所示的示例中，插入物1248通常可在栖息地1204的内部空间内形成网格、螺旋或横截面。如所示示例中所示，插入物1248可以从栖息地1204移除并且包括竖直壁，这些竖直壁允许插入物1248在收获期间以更有效的方式进行摇晃而从栖息地1204移位或移除。例如，插入物1248可以在收集箱上移动并振动以使昆虫从插入物1248的表面脱落或脱离。插入物1248还可以包括沿着内部壁的穿孔1250，以在整个体积内增加气体流动和昆虫的流动性并允许昆虫更容易到达进料台1246(1)。

在当前示例中，插入件1248被配置为接收第一进料台1246(1)以及示出为从插入物1248移除的第二进料台1246(2)。例如，台1246(1)和1246(2)可以在收获昆虫之前或之后移除以进行清洁。在一些情况下，进料台1246(1)和1246(2)可以定位在栖息地1204内的预定位置处，例如，通过在插入物1248的顶表面上包括凹陷区域1252。因此，台1246(1)和1246(2)可以被配置为从进料输送平台1208接收进料1238并将进料1238分配到昆虫。在一些情况下，进料台1246(1)和1246(2)可以被配置有各种传感器，例如重量传感器，图像部件，光传感器，热传感器等，其可以收集与台1246(1)和1246(2)上剩余的进料1138的量相关的数据并向管理模块或进料输送平台1200发送信号，以在台1246(1)和1246(2)中的任一个上的进料水平或台1246(1)和1246(2)中两者上的进料1138总量低于预定的进料阈值或量时输送进料1238。在一些情况下，由进料输送平台1200利用由台1246(1)和1246(2)所收集的数据来确定分配给栖息地1204的进料1138量。

在当前示例中，进料输送设备1208连接到支撑塔1206并且已经经由如上所述的进料管(未示出)和进料滑道(未示出)从进料输送平台1200的料斗接收一定量的进料1238。进料1238的量可以基于栖息地1204的种群、栖息地1204中剩余未食用的进料1138的量、日期或季节的时间、栖息地1204中的昆虫的生命阶段等。在该示例中，进料输送设备1240将进料1238向前推动或移动出进料输送设备1208并且到达第一进料台1246(1)上，其中进料1238可被栖息地1204中的昆虫消耗。

图13示出了根据一些实施方式的将进料分配给栖息地1304(1)和1304(2)的另一示例性进料输送平台1300。类似于上面的图12，在当前示例中，进料输送设备1308(1)已经基于栖息地1304(1)中所需的进料量接收了第一进料1338(1)量，并且进料输送设备1308(2)已经基于栖息地1304(2)中所需的进料量接收了第二进料1338(2)量。第一进料1338(1)量和第二进料1338(2)量可以基于对应栖息地1304(1)和1304(2)的种群、对应栖息地1304(1)和1304(2)中剩余未食用进料量、日期或季节的时间、对应栖息地1304(1)和1304(2)中的昆虫的生命阶段、对应栖息地1304(1)和1304(2)所要求的进料量等。如上所述，在一些情况下，第一进料1338(1)量可以与第二进料1338(2)量不同，以满足每个栖息地1304(1)和1304(2)内的昆虫个体种群的需要。

如图所示，进料输送平台1300能够将进料1338分配到昆虫培养设施内过道的相反侧上的多个栖息地1304支架上。通过基本同时分配到多个支架，可以在设施内减少与进料输送相关联的总体成本和时间。

图14至17提供了示例性流程图，其示出了用于实现上述进料输送系统的示例过程。这些过程被示为逻辑流程图中的框集合，其表示操作序列，其中的一些或全部可以用硬件，软件或其组合来实现。在软件的背景中，框表示存储在一个或多个计算机可读介质上的计算机可执行指令，当由一个或多个处理器执行指令时，所述计算机可执行指令执行所述操作。通常，计算机可执行指令包括执行特定功能或实现特定抽象数据类型的例程、程序、物体、部件、数据结构等。

描述操作的顺序不应被解释为限制。可以以任何顺序和/或并行地组合任何数量的所述框以实现该过程或替代过程，并且不需要执行所有框。出于讨论的目的，参考本文的示例中描述的框架、架构和环境来描述本文的过程，但是过程可以在各种其他框架、架构或环境中实现。

图14示出了示出根据一些实施方式的与进料输送平台相关联的说明性过程1400的示例流程图。如上所述，昆虫可以在设置于设施内的三维支架上的栖息地中进行培养。栖息地中的每个需要定期饲养，并且待输送到每个栖息地的进料量可以根据例如每个栖息地内的种群、昆虫的生命阶段、喂食时间表、栖息地中的昆虫类型而不同。在一些实施方式中，进料输送平台可以被配置为导航到支架或栖息地、确定分配到一个或多个栖息地的进料量、并且在不需要人类相互作用的情况下将进料分配到栖息地。

在1402处，进料输送平台可以接收指令以将进料输送到栖息地。例如，进料输送平台可以接收来自栖息地的请求以输送进料。在其他情况下，指令可以由管理系统提供，该管理系统接收与设施中的每个栖息地相关联的数据并且协调关于设施内的栖息地的进料、水、照明、废物清除等的输送。在其他示例中，进料输送平台可以基于外部或内部触发器(诸如一天中的时间、一段时间的流逝、电池或所存储电力量超过阈值等)来启动进料分配操作。

在1404处，进料输送平台可确定进料料斗低于第一阈值。例如，传感器或图像部件可以收集与料斗相关联的数据，并且数据可以用于确定料斗中的进料是否低于第一阈值。传感器可以包括光传感器、重量传感器、接近传感器等。例如，在一种特定情况下，当与进料相关联的重量下降到重量阈值以下时，料斗内的进料可以降到进料阈值以下。

在1406处，进料输送平台可以导航到进料站并启动料斗再填充过程。例如，进料站可以被配置为基于检测进料站内或进料站上的进料输送平台的存在而将预定量的进料分配到料斗中。在其他情况下，进料输送平台可以发送无线信号以通知进料站进料输送平台被正确定位并准备好将进料接收进料料斗中。

在1408处，进料输送平台或进料站可确定料斗内的进料已超过第二阈值。例如，当料斗中的进料超过预定量或重量时，进料输送平台可以向进料站发送第二无线信号以停止填充料斗。在其他示例中，进料站可以包括在进料输送平台下方的重量传感器，使得当平台和进料的组合重量超过极限时，进料站可以停止填充料斗。

在1410处，进料输送平台可以导航到栖息地。在一些情况下，进料输送平台可遵循限定的路径。在其他情况下，进料输送平台可以基于例如其他进料输送平台的已知位置从管理系统接收导航指令和/或路径。在一个特定实施方式中，进料输送平台可使用安装在平台外部的传感器和图像部件以及图像处理模块与处理器一起导航到栖息地以确定障碍物并在栖息地行之间引导平台。

在1412处，进料输送平台可在分发进料之前关于栖息地进行定向。例如，设施可以包括地板上的标记或标识符，例如但不限于条形码、qr码、带状/喷涂线或磁条，平台可以在分配进料之前检测并利用这些标记或标识符来定向。在其他情况下，如上所述，标记可以位于栖息地或保持栖息地的支架上，以进一步在分配进料之前辅助定向平台。

在1414处，进料输送平台可使用一个或多个传感器或成像部件扫描栖息地。例如，进料输送平台可以包括安装在进料输送设备上的成像部件，其可以基于平台的当前位置和定向对进料可以被输送到的栖息地中的每个进行成像。在一些情况下，如下所述，所收集的图像数据可用于确定昆虫种群的健康状况、发育阶段、收获或准备收获的时间，和/或栖息地内剩余的进料量。

在1416处，进料输送平台确定待分配至栖息地的进料量。例如，基于在1414处收集的图像或传感器数据，进料输送平台可以确定栖息地内的昆虫种群和台上剩余的进料量。基于种群、台上的进料量以及昆虫的预期进料消耗率，平台可以确定待分配的进料量。

在1418处，进料输送平台可以将图像数据和/或传感器数据发送到管理系统。例如，管理系统可以从平台接收图像数据和/或传感器数据，并处理在1414收集的图像或传感器数据，以确定待分配的进料量并将该量发送回输送平台。在其他情况下，管理系统可以利用图像数据和/或传感器数据来确定与栖息地相关联的其他方面，例如昆虫大小、昆虫健康状况、栖息地清洁度、异物、碎片、害虫、昆虫生命阶段、昆虫类型、进料分配或消耗，栖息地内的昆虫分布、种群的重量、剩余进料的重量或量、插入物，台或栖息地的状态、温度、照明水平等。

在1420处，进料输送平台将进料量指配给对应于栖息地的进料输送设备。例如，可以经由来自进料料斗的进料管或滑道将进料供应到进料输送设备。进料滑道可以监测分配到进料输送设备上的进料量。滑道可以继续分配进料，直到达到或超过进料阈值量(例如，在1416处确定的量)。一旦达到进料阈值量，滑道可以禁用或关闭以防止进料进一步分配到进料输送设备上。以这种方式，如果平台具有多个进料输送设备，则滑道可以控制分别输送到每个输送设备的进料量。

在1422处，进料输送平台经由进料输送设备将进料输送到栖息地。例如，进料输送设备可以经由轨道或导轨在栖息地的边缘上延伸。一旦延伸，臂可以将进料推动或移动到进料输送设备的边缘上并且到达栖息地内的台上。在另一个示例中，进料可以分发出第二管子或滑道。在又一个示例中，进料可以经由传送机移动到栖息地中。

图15示出了示出根据一些实施方式的与进料输送平台相关联的说明性过程1500的另一示例流程图。如上所述，昆虫可以在设置于设施内的三维支架上的栖息地中进行培养。栖息地中的每个需要定期饲养，并且待输送到每个栖息地的进料量可以根据例如每个栖息地内的种群、昆虫的生命阶段、喂食时间表、栖息地中的昆虫类型而不同。在一些实施方式中，进料输送平台可以被配置为导航到支架或栖息地、确定分配到一个或多个栖息地的进料量、并且在不需要人类相互作用的情况下将进料分配到栖息地。

在1502处，进料输送平台至少部分地基于一个或多个标准确定应当对多个栖息地进行进料输送。例如，标准可以包括一天中的一个或多个时间、计时器到期、来自管理系统的信号、来自一个或多个栖息地的信号、对从栖息地接收的数据的分析(例如，进料台上的进料重量低于阈值)等。

在1504处，进料输送平台可以导航到第一栖息地。在一些情况下，进料输送平台可遵循限定的路径。在其他情况下，进料输送平台可以基于例如其他进料输送平台的已知位置从管理系统接收导航指令和/或路径。在一个特定实施方式中，进料输送平台可使用安装在平台外部的传感器和图像部件以及图像处理模块与处理器一起导航到第一栖息地以确定障碍物并在栖息地行之间引导平台。

在1506处，进料输送平台可在分配进料之前关于第一栖息地进行定向。例如，设施可以包括地板上的标记或标识符，例如但不限于条形码、qr码、喷涂/带状线或磁性标记，平台可以在分配进料之前检测并利用这些标记或标识符进行定向。在其他情况下，如上所述，标记可以位于第一栖息地上或保持第一栖息地的架子上，以进一步在分配进料之前辅助定向平台。

在1508处，进料输送平台将进料输送到第一栖息地。例如，进料输送平台将进料量指配给对应于第一栖息地的进料输送设备。在一些情况下，可以从进料料斗经由进料管或滑道将进料供应到进料输送设备。一旦进料被分配，则进料输送设备可以经由轨道或导轨在第一栖息地的边缘上延伸，并且臂可以将进料推动或移动到进料输送设备的边缘上并且到达第一栖息地内的台上。

在1510处，进料输送平台可确定进料料斗内的进料低于第一阈值。例如，进料料斗可配备有重量传感器，该重量传感器可监测与第一进料相关联的重量。在其他示例中，料斗可以配备有接近传感器，该接近传感器在料斗的内壁上定位在与第一阈值相关联的水平处(例如，当进料水平下降到接近传感器的水平以下时，传感器触发)。

在1512处，进料输送平台可以导航到进料站并启动料斗再填充过程。例如，进料站可以被配置为基于检测进料站内或进料站上的进料输送平台的存在而将预定量的进料分配到料斗中。在其他情况下，进料输送平台可以发送无线信号以通知进料站进料输送平台被正确定位并准备好将进料接收进料斗中。

在1514处，进料输送平台或进料站可确定料斗内的进料已超过第二阈值。例如，当料斗中的进料超过预定量或重量时，进料输送平台可以向进料站发送第二无线信号以停止填充料斗。在其他示例中，进料站可以在进料输送平台下方包括重量传感器，并且当平台和进料的组合重量超过极限时停止填充料斗。

在1516处，进料输送平台可以导航到第二栖息地。例如，进料输送平台可以将进料输送到设施内的多个支架上的栖息地，并在进料输送过程中根据需要重新填充料斗。在一些情况下，进料输送平台可以返回到限定路径上进料输送平台所停止的位置，然后前进到第二栖息地。

在1518处，进料输送平台可以在分配进料之前关于第二栖息地进行定向。如上所述，设施可以包括地板上的标记或标识符，例如但不限于条形码、qr码、带状/喷涂线或磁性标记，平台可以在分配进料之前检测并利用这些标记或标识符进行定向。另外，标记可以位于第二栖息地或保持第二栖息地的支架上，以进一步在分配进料之前辅助定向平台。

在1520处，进料输送平台将进料输送到第二栖息地。例如，进料输送平台将进料量指配给对应于第二栖息地的进料输送设备。在某些情况下，根据每个特定栖息地的要求，所指配的量可能与指配给第一个栖息地的量不同。如上所述，可以从进料料斗经由进料管或滑道将进料供应到进料输送设备。一旦分配了进料，则进料输送设备可以经由轨道或导轨在第二栖息地的边缘上延伸，并且臂可以将进料推动或移动到进料输送设备的边缘上并且到达第二栖息地内的台上。

在1522处，进料输送平台可以确定进料输送完成并返回到充电站。例如，进料输送平台可以被配置为在每次进料输送之后返回到充电平台。在一些情况下，充电站也可以是进料输送平台保持不变直到另一个进料输送被启动的等待区域。

图16示出了示出根据一些实施方式的与进料输送平台相关联的说明性过程1600的又一示例流程图。如上所述，昆虫可以在设置于设施内的三维支架上的栖息地中进行培养。栖息地中的每个需要定期饲养，并且待输送到每个栖息地的进料量可以根据例如每个栖息地内的种群、昆虫的生命阶段、喂食时间表、栖息地中的昆虫类型而不同。在一些实施方式中，进料输送平台可以被配置为导航到支架或栖息地、确定分配到一个或多个栖息地的进料量、并且在不需要人类相互作用的情况下将进料分配到栖息地。有时，如下所述，进料输送平台可受益于进料输送期间的充电并返回充电站。

在1602处，进料输送平台将进料输送到第一栖息地。例如，进料输送平台可以导航或驱动到与第一栖息地相邻的位置，关于第一栖息地进行定向，并经由进料输送设备将进料分发到第一栖息地。

在1604处，进料输送平台将进料输送到第二栖息地。例如，进料输送平台可再次导航或驱动到与第二栖息地相邻的位置、关于第二栖息地进行定向，并经由进料输送设备将进料分发到第二栖息地。在一些示例中，将进料输送到第一栖息地的进料输送设备可以与将进料输送到第二栖息地的进料输送设备不同。

在1606处，进料输送平台确定电力水平低于第一阈值(例如，低电力阈值)。例如，进料输送平台可监测与进料输送平台的电池或其他电源相关联的电力存储水平、电流输出和/或电压输出，并识别所存储的电力、电流和/或电压是否下降到对应阈值以下(例如，电力水平阈值、电流阈值或电压阈值)。

在1608处，进料输送平台可以通知管理系统电力水平低于第一阈值。例如，进料输送平台可以通知管理系统，使得可以分派第二进料输送平台以继续或完成当前的进料输送。另外，进料输送平台可以通知管理系统，使得管理系统可以将充电站指定给进料输送平台或者提供额外的导航路径以辅助进料输送平台返回到充电站。

在1610处，进料输送平台可以导航到充电站。在一些情况下，进料输送平台可遵循限定的路径。在其他情况下，进料输送平台可以基于例如其他进料输送平台的已知位置从管理系统接收导航指令和/或路径。在一个特定实施方式中，进料输送平台可使用安装在平台外部的传感器和图像部件以及图像处理模块与处理器一起导航到充电站以确定障碍物并在栖息地行之间引导平台。

在1612处，进料输送平台可以确定电力水平高于第二阈值(例如，电源被充电)。例如，进料输送平台可监测与进料输送平台的电池或其他电源相关联的电力存储水平、电流输出和/或电压输出，并识别所存储的电力、电流和/或电压是否已恢复到正常水平(例如，正常电力水平阈值、正常电流阈值或正常电压阈值)。

在1614处，进料输送平台可以通知管理系统电力水平高于第二阈值。例如，进料输送平台可以通知管理系统以接收额外指令从而开始或恢复进料输送。可替代地，进料输送平台可以被配置为从进料输送平台所停止的位置处恢复进料输送。

在1616处，进料输送平台可以从管理系统接受指令以将进料输送到第三栖息地。例如，管理系统可以具有需要饲养的栖息地的一个或多个列表，并将列表上下一个可用的栖息地或最近的栖息地指定给进料输送平台。

在618处，进料输送平台将进料输送到第三栖息地。例如，进料输送平台可再次导航或驱动到与第三栖息地相邻的位置、关于第三栖息地进行定向，并经由进料输送设备将进料分配到第三栖息地。

图17示出了示出根据一些实施方式的与进料输送平台相关联的说明性过程1700的又一示例流程图。如上所述，昆虫可以在设置于设施内的三维支架上的栖息地中进行培养。栖息地中的每个需要定期饲养，并且待输送到每个栖息地的进料量可以根据例如每个栖息地内的种群、昆虫的生命阶段、喂食时间表、栖息地中的昆虫类型而不同。在一些实施方式中，进料输送平台可以被配置为捕获与设施和/或栖息地中的每个相关联的图像和/或传感器数据。进料输送平台可利用图像数据来辅助导航，以及将数据提供给管理系统以监测设施或每个栖息地的健康状况和状态。

在1702处，进料输送平台捕获与设施有关的图像或传感器数据。例如，可以在进料输送平台分配进料相对于每个栖息地并在进料输送平台从栖息地支架导航到栖息地支架时相对于设施来收集图像和/或传感器数据。

在1704处，进料输送平台可以检测导航路径中的障碍物。例如，栖息地可能已从支架上掉落到过道中并阻挡了进料输送平台的路径。

在1706处，进料输送平台可以向管理系统通知障碍物的存在。例如，进料输送平台可以向管理系统提供所收集的图像或传感器数据。在另一个示例中，进料输送平台可以报告障碍物和设施内障碍物可能位于的位置，使得管理系统可以分派操作员或自动车辆以从设施地板移除障碍物。

在1708处，进料输送平台可以确定已移除障碍物。在一些情况下，进料输送平台可在识别障碍物时进入低电力或睡眠状态并在进料输送平台从管理系统接收信号时恢复活动。在其他情况下，进料输送可以通过分析图像和/或传感器数据来识别阻塞已被移除。

在1710处，进料输送平台恢复进料输送并导航到下一个栖息地或栖息地支架。例如，进料输送平台可以导航或驱动到邻近下一个栖息地的位置、关于下一个栖息地进行定向、并经由进料输送设备将进料分配到下一个栖息地。

图18示出了根据一些实施方式的进料输送平台1800的示例性部件。例如，进料输送平台1800可包括配备有料斗和进料输送设备支撑塔的基座。进料输送设备支撑塔可包括多个水平面，这些水平面各自包括一个或多个进料输送设备用于将进料输送到栖息地。进料分配管可以被配置成将进料从料斗传送到每个进料输送设备。

在所示示例中，进料输送平台1800包括一个或多个通信接口1802。通信接口1802被配置为促进一个或多个网络和/或其他装置(例如其他进料输送平台、栖息地和/或与管理系统相关的其他装置)之间的通信。例如，通信接口1802可以将在进料输送期间收集的图像和/或传感器数据提供给管理系统。在一些情况下，通信接口1802还可以促进作为自组网或本地网络系统的一部分的一个或多个无线接入点、主装置和/或一个或多个其他计算装置之间的通信。通信接口1802可以支持到各种网络的有线和无线连接，例如蜂窝网络、无线电、wifi网络、短程或近场网络(例如，蓝牙)、红外信号、局域网、广域网、互联网等等。在一些情况下，通信接口1802还可以启用设备到设备通信，例如在进料输送平台之间和/或进料输送平台1800附近的一个或多个其他电子装置之间的通信。

进料输送平台1800还可以包括各种传感器，例如用于辅助导航通过设施的位置传感器1804、用于监测料斗内的进料水平的进料传感器1806、用于监测接收进料的栖息地条件的臂传感器1808、用于监测输送到单个栖息地的进料量的滑道传感器1810。在一些情况下，各种传感器1804-1810可包括光传感器、光学传感器或光感传感器、机械传感器(例如，压力、力或运动传感器)、电传感器(磁传感器、电容传感器、电阻传感器、电流传感器或基于电势的传感器)、重量传感器、热传感器或热感传感器等。在其他情况下，传感器1804-1810也可以是图像捕获部件，例如相机和/或视频记录器。

进料输送平台1800还可以包括一个或多个处理器1812，诸如至少一个或多个接入部件、控制逻辑电路、中央处理单元或处理器，以及一个或多个计算机可读介质1814以执行与进料输送平台1800相关联的功能。此外，每个处理器1812本身可以包括一个或多个处理器或处理核。

根据配置，计算机可读介质1814可以是有形非暂时性计算机存储介质的示例，并且可以包括以任何类型的技术实现的易失性和非易失性存储器和/或可移动和不可移动介质以用于存储信息，例如计算机可读指令或模块、数据结构、程序模块或其他数据。这种计算机可读介质可以包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他计算机可读介质技术、cd-rom、数字通用盘(dvd)或其他光学存储器、磁带盒、磁带、固态存储器、磁盘存储器、raid存储系统、存储阵列、网络附加存储器、存储器区域网络、云存储器或可用于存储信息并且可由处理器1812访问的任何其他介质。

诸如指令、数据存储等的数个模块可以存储在计算机可读介质1814内并且被配置为在处理器1812上执行。例如，如图所示，计算机可读介质1814存储导航模块1816、进料控制模块1818、传感器数据处理模块1820、物体检测模块1822、栖息地监测模块1824以及其他模块1826。计算机可读介质1814还可以被配置为存储数据，诸如由传感器1804-1810所收集的传感器数据1828和图像数据1830以及阈值数据1832。

导航模块1816可以被配置为使得进料输送平台1800遵循导航路径或者穿过设施地板到达每个指定的栖息地或栖息地支架。例如，导航模块1816可以利用传感器数据1828和图像数据1830来导航通过设施。进料控制模块1818可以利用传感器数据1828和图像数据1830来相对于栖息地定位进料输送设备并且将期望的进料量分配到每个设备上。例如，进料控制模块1818可以使不同进料量分配到进料输送平台1800的每个进料输送设备。传感器数据处理模块1820可以处理传感器数据1828和图像数据1830以辅助导航、进料输送、物体检测和栖息地监测。物体检测模块1822可以处理传感器数据1828和图像数据1830，以在进料输送平台1800在整个设施中移动时确定物体是否阻挡进料输送平台1800的路径。栖息地监测模块1824可以处理传感器数据1828和图像数据1830以确定分配给各个栖息地的进料量、各个栖息地内昆虫的健康状况、栖息地内的种群等。

图19示出了根据一些实施方式的栖息地1900的示例性部件，其被配置为从进料输送平台接收进料。在所示的示例中，栖息地1900可以是用于培养昆虫的独立单元。在一些情况下，栖息地1900可以被配置为监测栖息地1900内的昆虫以确定例如应该何时收获昆虫。

在所示示例中，栖息地1900包括一个或多个通信接口1902。通信接口1902被配置为促进一个或多个网络之间和/或进料输送系统的其他装置之间的通信。例如，当栖息地内的食物水平低于阈值量时，通信接口1902可以向进料输送平台或管理系统提供通知。在一些情况下，通信接口1902还可以促进作为自组网或本地网络系统的一部分的一个或多个无线接入点、主装置和/或一个或多个其他计算装置之间的通信。通信接口1902可以支持到各种网络的有线和无线连接，例如蜂窝网络、无线电、wifi网络、短程或近场网络(例如，蓝牙)、红外信号、局域网、广域网、互联网等。在一些情况下，通信接口1902还可以启用设备到设备的通信，例如在栖息地1900之间的通信。

栖息地1900还可以包括各种传感器1904，其可以收集可用于确定栖息地1900内的种群、健康状况、昆虫大小、食物水平、水位等的数据。例如，栖息地1900可以包括光学或光感传感器、机械传感器(例如，压力、力或运动传感器)、电传感器(电容式、电阻式、电流式或基于电势的传感器)、重量传感器，热传感器或热感传感器等。

在一些情况下，多个成像部件1906可用于监测栖息地1900内的昆虫。例如，栖息地1900可包括三维相机系统、红外相机和/或红绿蓝相机。在一个示例中，三维和红外相机可以被配置为捕获与视场内的物体的深度、位置和移动有关的信息。红绿蓝相机可以被配置为通过识别视场内的颜色变化来检测物体的边缘。在一些情况下，栖息地1900还可以包括用于跟踪昆虫在栖息地1900内的移动的额外成像部件。例如，栖息地1900可以包括一个或多个运动传感器或热传感器。

栖息地1900还可以包括一个或多个环境控制部件1908。环境控制部件1908可以用于控制栖息地1900内的环境因素，例如风、温度、湿度、盐度等，以基于生命阶段和所需作物产量刺激适当生长。

栖息地1900包括一个或多个处理器1910，诸如至少一个或多个接入部件、控制逻辑电路、中央处理单元或处理器，以及用于执行与栖息地1900相关联的功能的一个或多个计算机可读介质1912。另外，每个处理器1910本身可以包括一个或多个处理器或处理核。

根据配置，计算机可读介质1912可以是有形非暂时性计算机存储介质的示例，并且可以包括以任何类型的技术实现的易失性和非易失性存储器和/或可移动和不可移动介质，以用于存储诸如计算机可读指令或模块、数据结构、程序模块或其他数据之类的信息。这种计算机可读介质可以包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他计算机可读介质技术、cd-rom、数字通用盘(dvd)或其他光学存储器、磁带盒、磁带、固态存储器、磁盘存储器、raid存储系统、存储阵列、网络附加存储器、存储区域网络、云存储器或可用于存储信息并且可由处理器1910访问的任何其他介质。

诸如指令、数据存储等的数个模块可以存储在计算机可读介质1912内并且被配置为在处理器1910上执行。例如，如图所示，计算机可读介质1912存储监测模块1914、跟踪模块1916、环境模块1918以及其他模块1920。计算机可读介质1912还可以被配置为存储数据，例如由传感器1904收集的传感器数据1922、由成像部件1906捕获的图像数据1924、以及阈值数据1926，例如各种期望卵密度或密度范围。

监测模块1914可以被配置为分析传感器数据1922和图像数据1924并确定昆虫大小、健康状况、年龄、运动、活动水平等。例如，监测模块1914可以被配置为确定何时昆虫已经达到用于收获的适当尺寸并且使通信接口1902警告另一个系统(例如机器人臂)已经满足阈值，以进一步使机器人臂将昆虫收集并移动到废物移除和/或处理区域。

跟踪模块1916可以被配置为基于传感器数据1922和图像数据1924跟踪栖息地1900内的昆虫的移动，并且当跟踪模块1916确定已达到阈值昆虫尺寸时，再次使通信接口1902警告诸如机器人臂的另一系统。

环境模块1918可以被配置为分析由监控模块1914和跟踪模块1916提供的数据，并基于该数据确定环境调整。例如，环境模块1918可以将环境控制部件1908调整到更适合的环境用于饲养昆虫或激励某些行为，例如畜牧、增加喂食、交配或脱落几丁质或外骨骼。

图20示出了根据一些实施方式的与一个或多个进料输送平台相关联的管理系统2000的示例部件。例如，管理系统2000可以被配置为处理在设施内从进料输送平台、栖息地、进料站等收集的图像和/或传感器数据。然后，管理系统2000可以控制和/或协调进料输送平台。

在所示示例中，管理系统2000包括一个或多个通信接口2002。通信接口2002被配置为促进一个或多个网络之间和/或其他装置之间的通信，例如进料输送平台、栖息地和/或与设施相关联的装置。例如，通信接口2002可以将在进料输送期间收集的图像和/或传感器数据提供给管理系统。在一些情况下，通信接口2002还可以促进作为自组网或本地网络系统的一部分的一个或多个无线接入点、主装置和/或一个或多个其他计算装置之间的通信。通信接口2002可以支持到各种网络的有线和无线连接，例如蜂窝网络、无线电、wifi网络、短程或近场网络(例如，蓝牙)、红外信号、局域网、广域网、互联网等。

管理系统2000还可以包括一个或多个处理器2004，例如至少一个或多个访问部件、控制逻辑电路、中央处理单元或处理器，以及用于执行与管理系统2000相关的功能的一个或多个计算机可读介质2006。另外，每个处理器2004本身可以包括一个或多个处理器或处理核。

根据配置，计算机可读介质2006可以是有形非暂时性计算机存储介质的示例，并且可以包括以任何类型的技术实现的易失性和非易失性存储器和/或可移动和不可移动介质，用于存储诸如计算机可读指令或模块、数据结构、程序模块或其他数据之类的信息。这样的计算机可读介质可以包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他计算机可读介质技术、cd-rom、数字通用盘(dvd)或其他光学存储器、磁带盒、磁带、固态存储器，磁盘存储器、raid存储系统、存储阵列、网络附加存储器、存储区域网络、云存储器或可用于存储信息并且可由处理器2004访问的任何其他介质。

诸如指令、数据存储等的若干模块可以存储在计算机可读介质2006内并且被配置为在处理器2004上执行。例如，如图所示，计算机可读介质2006存储进料输送平台模块2008、进料站模块2010、栖息地模块2012、警报模块2014以及其他模块2016。计算机可读介质2006还可以被配置为存储数据，例如从设施内的栖息地收集和接收的栖息地数据2018、从设施内的进料输送平台收集和接收的进料输送平台数据2020，以及从设施内的进料站收集和接收的进料站数据2022。

进料输送平台模块2008可以被配置为基于栖息地数据2018和进料输送平台数据2020来分派和监测进料输送平台。在一些情况下，进料输送平台模块2008可以被配置为提供至进料输送平台的导航路径、进料低的栖息地列表、和/或通过一个或多个进料输送平台开始进料输送的启动信号。进料站模块2010可以被配置为使用进料站数据2022监测与进料站相关联的进料水平。在一些情况下，进料站模块2010可以被配置为监测分配给与设施相关联的每个进料输送平台的进料量。

栖息地模块2012可以被配置为使用栖息地数据2018监测设施内的栖息地，并且当栖息地模块2012确定栖息地内的进料水平已经下降到阈值以下时使进料输送平台被分派以提供进料。警报模块2014可以被配置为向设施操作员警告在栖息地数据2018、进料输送平台2020或进料站数据2022内检测到的任何问题。例如，如果进料输送平台数据2020指示物体处于设施的过道内，则可以向设施操作员提供警报。

尽管用结构特征和/或方法动作专用的语言描述了本主题，但应理解，所附权利要求书中定义的主题不必限于所描述的具体特征或动作。而是，具体特征和动作被公开为实现权利要求的示例性形式。