锯切机构的制作方法

本发明涉及机器人设备领域，具体涉及一种修枝机器人的锯切机构。

背景技术：

对于人工种植的具有经济作用的山林，为提高树木的生长速度及品质，需要在冬末春初的时期对树木进行必要的修枝操作，所谓的修枝，其实际是是需要去除主干上的枝干，特别是针对松木、杨树类树木，对主干的枝干去除，能够有效确保树木的笔挺的生长，使得树木的笔直度及圆度有较大提升，现有在实施对树木去枝干去除的机器人也存在较多，然而，现有的机器人多为直上直下的方式实现对树干枝干的去除操作，并且现有的修枝机器人用于锯切树枝的板锯多为树枝布置，当机器人移动至竖直的枝干旁侧时，修枝机器人旋转，板锯一侧旋转的链锯实施对竖直的锯切操作，然而上述的锯切操作时，实际上锯切机器人在汽油马达的作用下，始终使得板锯与树枝硬性抵靠，不仅对板锯的使用寿命造成影响以外，板锯实施对竖直锯切操作时，只能对枝干靠近主干位置进行切段，实际上枝干还残存一部分留在主干上，枝干去除彻底，树木修枝品质无法保障，后期的树木生长时，依然会从为去除枝干发芽长枝，对于树木的笔直度及圆度产生一定的影响，并且板锯实施对枝干切除操作时，受制于树木的弯曲及枝干的延伸，很容易对树皮产生伤害。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种修枝机器人的锯切机构，有效实现对枝干与主干的锯切分离操作，确保修枝的品质，以确保后期树木生长的品质。

本发明采取的技术方案具体如下。

一种锯切机构，包括可穿套在树木主干的管架，所述管架上设置有切割锯，所述切割锯包括链锯，所述链锯转动式设置在锯板上，所述锯板与树木主干抵靠，所述链锯设置在设置在锯板的边缘处且实施对枝干与主干结合位置的锯切操作；所述管架上设置有树枝接触机构，所述树枝接触机构与树枝抵靠后，所述链锯与锯板分离且使得链锯与树木主干弹性抵靠，爬树机构拖拽管架竖直移动且实施对树枝与主干结合位置处的锯切操作。

本发明还存在以下特征：

所述管架包含两个半管架，两个半管架的一侧边之间通过铰接轴连接，所述铰接轴与管架的长度方向平行布置，所述半管架的另一侧边之间通过扣件连接为一体，所述铰接轴的端部设置有驱动链锯旋转的驱动轴，所述驱动轴与铰接轴同心布置，所述链锯设置在张紧机构上，所述张紧机构驱动链锯位于锯板上移动，所述树枝接触机构与树枝抵靠时，所述张紧机构驱动所述链锯与锯板分离且使得链锯与树木主干弹性抵靠，所述树枝接触机构与树枝分离时，所述链锯与锯板配合且沿着管架的周向方向弯曲延伸布置。

所述管架的两个半管架上均设置有链锯，所述两个半管架上的链锯上下方向布置，所述链锯处在两个半管架上时，所述链锯均大于半圈，所述两个链锯的锯切端位于上端位置布置。

所述驱动轴上设置有驱动滑轮，所述锯板的周向方向间隔设置有多组支撑滚轮，所述支撑滚轮用于将链锯支撑绷紧，所述张紧机构包含设置在锯板上的张紧滚轮，所述张紧滚轮的轮系与支撑滚轮的轮系平行。

所述张紧滚轮上设置有转动式设置在张紧臂的一端位置处，所述张紧臂的另一端转动式设置在锯板上，所述张紧臂两端的转轴与张紧滚轮的轮芯平行布置。

所述张紧滚轮转动式设置在滑座上，所述滑座滑动设置在张紧臂上的轨道上，所述轨道与张紧臂平行布置，所述轨道上设置有滑杆，所述滑杆与张紧臂平行布置，所述滑座滑动设置在滑杆上，所述滑杆上套设有压紧弹簧，所述压紧弹簧的两端分别与轨道的一端及滑座抵靠。

所述锯板上设置有滑轨，所述滑轨滑动设置有滑块，所述滑轨水平且沿着管架的径向方向布置，所述支撑滚轮转动式设置在滑块上，所述滑轨内设置有弹簧，所述弹簧分别与滑轨的一端及滑块抵靠。

所述树枝接触机构包括挡臂，所述挡臂竖直布置且下端通过铰接轴设置在管架的半管架中间位置处，所述挡臂靠近铰接轴的一端设置有延伸支臂，所述延伸支臂的端部设置有第一万向节，所述第一万向节与抵靠支臂的一端连接，所述张紧臂的中段位置设置有第二万象节，所述抵靠支臂的另一端与第二万向节连接。

所述挡臂的铰接轴上套设有复位扭簧，所述复位扭簧的两端分别与挡臂及铰接轴抵靠，所述复位扭簧使得挡臂处在竖直的正常状态。

所述锯板上设置有弧形限位板，所述弧形限位板与管架的半管架的延伸方向一致，所述弧形限位板的圆心与管架的圆心同心，所述链锯与弧形限位板抵靠。

所述挡臂的悬伸端设置有第一接触滚轮，所述第一接触滚轮的轮芯水平且轮面与枝干抵靠。

所述驱动轴上设置有从动齿轮，所述从动齿轮与驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮与变数箱的输出轴连接，所述变速箱的出入轴与汽油马达的输出轴连接。

本发明取得的技术效果为：该修枝机器人在使用时，将管架穿套在竖杆的主干上，启动爬树机构，使得修枝机器人沿着主干向上爬升，当爬升至主干的枝干下方旁侧时，锯板与树木的主干抵靠，并且切割锯沿着锯板的周向方向延伸，从而能够与树木的枝干外侧下方抵靠，所述爬树机构的启动，从而能够有效实现对树木的枝干的有效且完全的锯切操作，确保对树木的枝干有效切割操作，进而确保树木后期的生长品质。

附图说明

图1是修枝机器人的主视图；

图2是修枝机器人的俯视图；

图3至图5是修枝机器人三种视角的结构示意图；

图6和图7是修枝机器人中的半管架部分结构的两种视角示意图；

图8是图6或图7中的部分结构示意图；

图9和图10是半管架的两端安装位置的两种视角结构示意图；

图11是爬树机构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。如在本文中所使用，术语“平行”和“垂直”不限于其严格的几何定义，而是包括对于机加工或人类误差合理和不一致性的容限；

下面结合整个修枝机器人，对本发明的锯切机构作详尽的说明：

下面结合附图1至图11，对本发明的修枝机器人作详尽的说明：

一种修枝机器人，包括可穿套在树木主干的管架10，所述管架10上设置有爬树机构20，所述爬树机构20用于驱动机器人位于主干上旋转及竖直移动动作，所述管架10上设置有切割锯30，所述切割锯30包括链锯31，所述链锯31转动式设置在锯板32上，所述锯板32与树木主干抵靠，所述链锯31设置在设置在锯板32的边缘处且实施对枝干与主干结合位置的锯切操作；

结合图1至图7所示，该修枝机器人在使用时，将管架10穿套在竖杆的主干上，启动爬树机构20，使得修枝机器人沿着主干向上爬升，当爬升至主干的枝干下方旁侧时，锯板32与树木的主干抵靠，并且链锯31沿着锯板32的周向方向延伸，从而能够与树木的枝干外侧下方抵靠，所述爬树机构的启动，从而能够有效实现对树木的枝干的有效且完全的锯切操作，确保对树木的枝干有效切割操作，进而确保树木后期的生长品质；

所述链锯31为柔性链条锯，能够随着锯板32的延伸方向延伸，从而使得链锯31的上端锯切端与枝干的下端抵靠，随着链锯31转动的过程中，并且在锯板32的约束情况下，实现对链锯31的支撑，以有效实现对树枝枝干的有效锯切，并且将枝干与主干的树窝部分锯切下来，避免枝干的再次发芽生枝。

优选地，为避免链锯31对树木主干树皮的伤害，所述管架10上设置有树枝接触机构，所述树枝接触机构与树枝抵靠后，所述链锯31与锯板32分离且使得链锯31与树木主干弹性抵靠，爬树机构20拖拽管架10竖直移动且实施对树枝与主干结合位置处的锯切操作；

当上述的爬树机构20启动后，修枝机器人随着主干向上爬升，当树枝接触机构与竖直抵靠后，链锯31与锯板32分离，并且与树木主干抵靠，并且在爬树机构20的爬升力作用下，使得链锯31竖直向上爬升，从而实现对枝干下端树皮及树干的锯切操作，直至使得枝干与主干的连接位置的树窝切除操作，以实现对树木的修枝操作，当树枝接触机构与树枝分离后，上述的链锯31复位，并且使得链锯31与树枝的主干分离，从而避免链锯31对主干树皮的伤害。

更为具体地，结合图2所示，所述管架10包含两个半管架，两个半管架的一侧边之间通过铰接轴11连接，所述铰接轴11与管架10的长度方向平行布置，所述半管架的另一侧边之间通过扣件连接为一体，所述铰接轴11的端部设置有驱动链锯31旋转的驱动轴，所述驱动轴与铰接轴11同心布置，所述链锯31设置在张紧机构上，所述张紧机构驱动链锯31位于锯板32上移动，所述树枝接触机构与树枝抵靠时，所述张紧机构驱动所述链锯31与锯板32分离且使得链锯31与树木主干弹性抵靠，所述树枝接触机构与树枝分离时，所述链锯31与锯板32配合且沿着管架10的周向方向弯曲延伸布置；

为有效将修枝机器人设置在主干上，并且方便将管架10套设在主干在，上述的管架10通过两个半管架铰接连接，在铰接轴11上通过扣件锁住后，爬树机构20能够沿着树干向上爬升，通过驱动轴实施对链锯31上的链锯31封闭端的驱动操作，当树枝接触机构与树枝抵靠时，张紧机构驱动，使得链锯31与树木支杆抵靠，而后爬树机构20拖拽整个修枝机器人向上爬升，从而实现对枝干的切割操作，进而实现对树枝的修枝的操作；

所述管架10的两个半管架上均设置有链锯31，所述两个半管架上的链锯31上下方向布置，所述链锯31处在两个半管架上时，所述链锯31均大于半圈，所述两个链锯31的锯切端位于上端位置布置；

上述的链锯31分别位于两个半管架的上端布置，并且锯板32沿着半管架的延伸方向布置，所述的链锯31上下方向布置，从而能够使得链锯31的上端锯切位置形成一个完整的圆形，从而确保对主干上的枝干进行有效的切割操作，进而实现对枝干与主干结合位置树窝的有效切除操作，并且避免对树皮的伤害；

上述的链锯31上下方向布置，使得链锯31形成竖直方向的叠合状布置，以确保上述的树枝接触机构能够有效实现对支杆的抵靠，以确保链锯31与主干的有效接触，从而确保对枝干的有效切割去除操作。

更为具体地，所述驱动轴11上设置有驱动滑轮12，所述锯板32的周向方向间隔设置有多组支撑滚轮33，所述支撑滚轮33用于将链锯31支撑绷紧，所述张紧机构包含设置在锯板32上的张紧滚轮34，所述张紧滚轮34的轮芯与支撑滚轮33的轮芯平行；

上述的多组支撑滚轮33能够有效实现对链锯31的有效支撑，使得链锯31呈现张紧的状态，当管架10在爬树机构20的作用力下，使得整个机器人沿着主干向上移动，当树枝接触机构与树枝抵靠后，在链锯31的切割力作用下，能够有效使得链锯31与枝干与主干的结合位置抵靠，进而确保对枝干的有效切除操作。

更为具体地，所述张紧滚轮34上设置有转动式设置在张紧臂35的一端位置处，所述张紧臂35的另一端转动式设置在锯板32上，所述张紧臂35两端的转轴与张紧滚轮34的轮芯平行布置；

当上述的爬树机构20向上爬升的过程中，随着树木的主干呈现螺旋爬升的状态向上移动，从而能够有效确保上述的树枝接触机构与树枝抵靠，一旦树枝接触机构与树枝接触抵靠后，上述的爬树机构20拖动整个机器人向上移动，直至拖拽循环转动的链锯31实施对枝干与主干连接位置的树窝进行切除操作，从而确保树木的枝干切除的有效性。

具体地，为实现对链锯31的张紧操作，所述张紧滚轮34转动式设置在滑座341上，所述滑座341滑动设置在张紧臂35上的轨道351上，所述轨道351与张紧臂35平行布置，所述轨道351上设置有滑杆352，所述滑杆352与张紧臂35平行布置，所述滑座341滑动设置在滑杆352上，所述滑杆352上套设有压紧弹簧353，所述压紧弹簧353的两端分别与轨道351的一端及滑座341抵靠；

为实现对链锯31的张紧操作，上述的张紧滚轮34转动式设置在张紧臂35的一端位置，张紧臂35的另一端转动式设置在32上，当上述的树枝接触机构与枝干接触抵靠后，随着张紧臂35的转动，从而连动上述的张紧滚轮34朝向主干的旁侧移动，进而实现对链锯31的张紧，并且与主干的外壁弹性抵靠，随着链锯31的转动，并且在爬树机构20的作用下，使得机器人向上逐步慢速移动，进而实现对枝干的切除操作；

并且当支撑链锯31的张紧滚轮34沿着张紧臂35的长度方向滑动，并且通过压紧弹簧353弹性抵靠，实现对张紧滚轮34的弹性抵靠，进而实现对支撑链锯31的弹性张紧操作，当支撑链锯31面临主干上的硬疤时，避免支撑链锯31与硬度极高的树疤硬性抵靠，从而减弱对链锯31的损害，以提高链锯31的使用寿命。

更为具体地，所述锯板32上设置有滑轨321，所述滑轨321滑动设置有滑块322，所述滑轨321水平且沿着管架10的径向方向布置，所述支撑滚轮33转动式设置在滑块322上，所述滑轨321内设置有弹簧323，所述弹簧323分别与滑轨321的一端及滑块322抵靠；

上述的支撑滚轮33通过滑块322滑动设置在锯板32上，并且通过弹簧323实现对滑块322的弹性支撑，从而实现对链锯31的弹性支撑，以实现对枝干的有效锯切操作，当链锯31的上端与枝干接触时，当链锯31承受较大的阻力时，能够使得链锯31位于支撑滚轮33上产生一定的形变，从而使得链锯31与硬性障碍物形成有效的避让，从而提高链锯31的使用寿命。

更为具体地，所述树枝接触机构包括挡臂40，所述挡臂40竖直布置且下端通过铰接轴设置在管架10的半管架中间位置处，所述挡臂40靠近铰接轴的一端设置有延伸支臂41，所述延伸支臂41的端部设置有第一万向节411，所述第一万向节411与抵靠支臂42的一端连接，所述张紧臂35的中段位置设置有第二万象节354，所述抵靠支臂42的另一端与第二万向节354连接；

当爬树机构10首先拖拽整个修枝机器人沿着主干呈现螺旋上升的姿态，当移动至枝干的下方位置后，挡臂40的上端首先与枝干抵靠，使得挡臂40位于铰接轴位置产生转动，当挡臂40产生转动式，连动延伸支臂41向上转动，通过抵靠支臂42拉动上述的张紧臂35产生转动，使得张紧臂35上的张紧滚轮34与树木的主干靠近，从而使得链锯31与树木的主干弹性抵靠，并且在爬树机构10拖拽整个修枝机器人向上移动的过程中，以实现对树木主干及枝干的锯切操作，以确保对枝干锯切的可靠度，确保后期树木成长的品质；

在正常状态下，所述抵靠支臂42与水面面呈现锐角的夹角状态，并且抵靠支臂42与第一万向节411的连接端为低端，当挡臂40与枝干抵靠后，使得抵靠支臂42的低端向上，从而将顶开张紧臂35绕轴转动，使得链锯31与树木的主干弹性抵靠，以实现对树木支杆的锯切操作。

更为优选地，所述挡臂40的铰接轴上套设有复位扭簧43，所述复位扭簧43的两端分别与挡臂40及铰接轴抵靠，所述复位扭簧43使得挡臂40处在竖直的正常状态；

当上述的挡臂40与枝干抵靠后，使得挡臂40位于铰接轴上转动，从而压缩复位扭簧43，以实现对张紧臂35的转动，当挡臂40与枝干分离后，上述的挡臂40及张紧臂35复位；

上述的挡臂40与枝干抵靠接触后，挡臂40产生偏转，挡臂40的挡压力并不大，使得链锯31与主干抵靠后，爬树机构20沿着树木主干向上移动时，链锯31实施对主干的有效锯切，直至链锯31将枝干锯切下来后，挡臂40在复位扭簧43的复位力下，链锯31复位，完成对一个树枝的锯切操作。

为实现对链锯31的复位限位，避免链锯31脱离锯板32，所述锯板32上设置有弧形限位板324，所述弧形限位板324与管架10的半管架的延伸方向一致，所述弧形限位板324的圆心与管架10的圆心同心，所述链锯31与弧形限位板324抵靠。

为减少挡臂40与树干接触时的阻力，所述挡臂40的悬伸端设置有第一接触滚轮44，所述第一接触滚轮44的轮芯水平且轮面与枝干抵靠；

当挡臂40向上移动的过程中，第一接触滚轮44与树干抵靠后，使得挡臂40有效产生偏转，以实现对链锯31的平移，使得链锯31与树木主干的抵靠，爬树机构20向上移动，从而实现对枝干的锯切操作。

更为具体地，为实现对上述两组链锯31上的驱动滑轮12同步驱动，所述驱动轴11上设置有从动齿轮121，所述从动齿轮121与驱动齿轮13啮合，所述驱动齿轮13与变数箱的输出轴连接，所述变速箱的出入轴与汽油马达14的输出轴连接；

汽油马达14在管架10套设在树木主干的底部之前启动，汽油马达14实现对上述的两组链锯31的有效驱动，以实现链锯31对枝干的有效锯切操作，在链锯31与枝干未锯切之前，链锯31实际上是与主干分离的，链锯31仍然处在转动的状态，当上述的挡臂40与枝干抵靠后，链锯31与主干抵靠，并且在爬树机构20的作用下，实现对链锯31向上的抵靠，实现对枝干与主干连接位置处树窝的锯切操作；

上述的链锯31整体呈条带状，链锯31与驱动滑轮121、支撑滚轮33及张紧滚轮34之间为链条结构，链锯31的上端设置的切割端为单元链锯，从而实现可有效实现对链锯31循环驱动的同时，还能实现对枝干的锯切操作。

下面详细介绍一下该爬树机构20是如何实现该修建机器人的爬树操作，所述爬树机构20包含多组攀爬滚轮21，所述攀爬滚轮21设置在管架10的半管架内侧位置，所述攀爬滚轮21的轮芯与管架10的管芯呈夹角布置，动力机构驱动攀爬滚轮21转动；

上述的爬树滚轮21的轮芯与管架10的管芯呈现偏角，从而使得爬树滚轮21与树木主干抵靠时，实现对该管架10沿着主干向上攀爬，使得管架10位于主干的攀爬呈现螺旋向上的状态，并且使得挡臂40能够与树木的枝干形成抵靠，当挡臂40与枝干抵靠时，该爬树滚轮21竖直向上移动，从而实现对枝干的锯切操作。

作为本发明的优选方案，为提高该爬树机构20爬树的灵活性，所述攀爬滚轮21位于管架10的两个半管架布置的数量相同，所述管架10的两个半管架的攀爬滚轮21轮芯交叉布置；

在实施对该爬树机器人呈现螺旋爬升向上时，管架10的一侧半管架上的爬树滚轮21启动，爬树滚轮21呈现与管架10的管芯呈现夹角的状态，使得爬树机器人呈现螺旋向上的状态，当管架10爬升至枝干的下方位置后，挡臂40的上端与枝干抵靠后，链锯31与树木主干抵靠，以实现对枝干的锯切操作；

当挡臂40与枝干抵靠后，上述的管架10两侧的半管架上的爬树滚轮21成像同向转动的状态，使得爬树机构20的爬树滚轮21与主干抵靠的反作用竖直向上，进而实现对管架10的竖直提升，以实现对枝干的锯切操作，当枝干锯切操作文笔后，挡板40的铰接轴端设置有触发该爬树滚轮21启动时间及启动方向的触发开关，挡板40的铰接轴端触发到触发开关时，管架10两侧的半管架的爬树滚轮21同步且同向转动，使得管架10保持竖直移动的状态，当挡板40与枝干分离，并且铰接轴与触发开关分离，从而使得管架10另一侧半管架上的动力机构实现与爬树滚轮21的切断，从而使得管架10一侧的半管架10上的爬树滚轮21转动，从而使得管架10位于主干上呈现螺旋爬升的状态，进而实现对爬树机构20螺旋爬升的状态向上，以确保挡臂40能够有效触发到枝干，进而实现对枝干的切割操作。

进一步地，所述攀爬滚轮21的轮芯两端转动式设置在轮架22上，所述轮架22上设置有驱动马达23，所述驱动马达23驱动攀爬滚轮21转动；

上述的驱动马达23为电马达，用于给驱动马达23供电的蓄电池位于管架10上，该爬树机器人的整体装备大概在30公斤左右，因此驱动马达23能够有效实现对攀爬滚轮21的转动，并且及时对蓄电池进行补电，触发开关分别与驱动马达23通过控制器连接，从而能够有效实现对驱动马达23的正反转及通断电操作。

更为具体地，所述轮架22通过滑轴221滑动设置在管架10上，所述滑轴221上套设有弹簧222，所述弹簧222的两端分别与管架10及轮架22抵靠，所述滑轴221的长度方向沿着管架10径向方向延伸布置；

几乎所有的树木的主干直径由下至上呈现逐渐变小的状态，对此，为确保攀爬滚轮21能够有效与树木的主干抵靠，以实现对修枝机器人能够沿着主干螺旋向上的状态，当爬升至树木的主干高位时，上述的轮架22在弹簧222的弹性力支撑下，使得攀爬滚轮21能够有效与树木主干抵靠，从而使得爬树机器人能够有效爬升至较高的位置对树木的枝干进行锯切操作。

为实现对爬树滚轮21轮芯与管架10的管芯夹角的调整，以适应不同直径的树木进行爬树修枝操作，所述轮架22通过调节机构设置在管架10上，所述调节机构用于调节攀爬滚轮21与管架10管芯之间的夹角，所述调节机构包括与滑轴221滑动连接的调节板24，所述调节板24上设置有转轴241转动式设置在管架10上，所述管架10上设置有调节蜗杆15，所述调节蜗杆15与管架10上设置的螺母151配合，所述转轴241的端部设置有调节蜗轮242；

当针对直径较小的树木主干进行爬树操作时，调节上述的调节蜗轮242，使得转轴241转动，进而实现对轮架22的转动，当轮架22转动后，实现对攀爬滚轮21的轮芯与管架10的管芯之间的夹角进行调整，从而达到对攀爬滚轮21与树木主干的摩擦力的调整，使得攀爬滚轮21与管架10之间的夹角增大，从而增大对主干的摩擦力，避免由于树木的直径较小导致的爬树机器人由于摩擦力不够而无法有效爬树的目的；

同理，当针对直径较大的树木主干进行爬树操作时，调节上述的调节蜗轮242，使得轮架22与管架10之间的夹角变小，减少攀爬滚轮21与主干之间的摩擦力，能够使得管架10能够有效适配该树木的主干爬树操作，避免压力过大出现的摩擦力较大而无法有效实现爬树。

更为具体地，所述管架10的两个半管架另一侧分别设置有第一、第二接触板161、162，所述第一接触板161上滑动设置有导向滑柱163，所述导向滑柱163与第一接触板161垂直，所述导向滑柱163上设置有限位环，所述导向滑柱163上还套设有支撑弹簧164，所述支撑弹簧164的两端分别与第一接触板161及限位环抵靠，所述导向滑柱163的端部与第二接触板162抵靠或分离；

上述的管架10的另一侧之间通过第一接触板161与第二接触板162连接，并且通过导向滑柱163实现滑动连接，当管架10沿着树木的主干向上爬升时，针对树木弯曲或者树木表面有大量树疤的情况时，管架10能够随着上述树木的弯曲段向上出现的跳动而锁着半管架的铰接轴位置产生转动，当针对大量树疤的情况时，攀爬滚轮21与树木主干抵靠时，能够随着主干向上爬升操作，管架10能够位于导向滑柱163的第一接触板161与第二接触板162靠近或远离，以消除由于树木存在大量的树疤或者树木弯曲不直的问题。

为实现对导向滑柱163端部的限位，实现对管架10的两半管架的合闭操作，所述第二接触板162的板面上设置有导向槽1621，所述导向滑柱163的端部与导向槽1621的槽底抵靠，所述导向槽1621的一端设置有锁板165，所述锁板165的板面与导向槽1621的长度方向垂直，所述锁板165一侧通过铰接轴转动式设置在第二接触板162上，所述锁板165上设置有转动手柄，所述转动手柄凸伸至导向槽1621的一端槽口或与导向槽1621的一端槽口分离；

通过扳动转动手柄，使得锁板165凸伸至导向槽1621的一端槽口位置，从而避免导向滑柱163的锁定，并且实现对管架10两侧的半管架的锁住，避免两个半管架的随意打开。

为方便实现对整个修枝机器人的推送，所述管架10的下端设置有万向滚轮17。

一种树木的修枝方法，所述树木修枝方法包含如下步骤：

第一步、将管架10两个半管架的开口卡置在树木主干上，并且使得两个半管架的另一侧卡紧并且锁住；

第二步、启动爬树机构20的驱动马达23及汽油马达14，使得管架10一侧的半管架上的攀爬滚轮21转动，使得爬树机器人沿着树木主干呈现螺旋向上爬升的状态，以及使得切割锯30的链锯31转动；

第三步、爬树机构20拖拽修枝机器人至枝干的下方位置时，使得树枝接触机构的挡臂40与枝干抵靠，并且使得挡臂40位于铰接轴产生转动；

第四步、当挡臂40转动后，连动切割锯30上的张紧滚轮34与树木主干靠近，并且使得链锯31与树木主干抵靠；

第五步、爬树机构20两侧半管架的攀爬滚轮21同向且同步转动，使得修枝机器人竖直移动，以实现对枝干的锯切操作，直至将整个枝干切割完毕；

第六步、当挡臂40上端与枝干分离后，所述挡臂40及链锯31复位，爬树机构20一侧半管架的攀爬滚轮21转动，使得修枝机器人位于主干上再次呈现螺旋上升的姿态，从而实现对主干上另一位置处的枝干的切除操作。