计算所述喷药机储液罐中药液量my，
[0101 ]其中，喷药机的储液罐中的药液密度为P、喷药机工作时储液罐的流量为q、储液罐 中的药液在预设时刻t的体积V和从预设时刻t到当前时刻t2所述喷药机的工作时间为t。
[0102] 本实施例提供的喷药机侧倾翻预警系统，通过获取喷药机实时运动状态，判断喷 药机作业状态类型，计算侧倾翻预警值，然后对其进行修正，提高了预警值的精确性。并将 修正后的预警值与预置的预警阈值范围进行比较，判定是否通过预警模块向驾驶员发出声 光报警，达到避免侧倾翻事故的目的。此外，该系统根据喷药机实时运动状态，判断喷药机 作业状态类型，对喷药机侧倾翻事故提前做出预警。实现了高地隙自走式喷药机在复杂的 路面运行条件下的侧倾翻的预警。
[0103] 实施例3:
[0104] 图4是本实施例提供的喷药机侧倾翻预警方法的流程图，参见图4,获取喷药机的 作业姿态后，判断其作业状态类型，根据6种不同的作业状态类型（高速转向、加减速上下 坡、匀速上下坡、坡道外倾、坡道内倾和坡道匀速），计算喷药机当前的横向载荷迀移率LTR， 并根据储液罐的液位信息对LTR进行修正，得到修正的横向载荷迀移率LTR'。判断LTR'是否 在预设的阈值范围内，若是，发出警报信息，表示喷药机当前有侧倾翻的危险，若不是，则继 续采集作业姿态信息。
[0105] 图5是本实施例提供的喷药机作业状态类型判断流程图，参见如图5,若喷药机的 行驶速度大于阈值，说明喷药机的作业状态类型是高速转向。若行驶速度小于等于阈值，判 断喷药机的侧向加速度是否小于基准值，若是，则喷药机的作业状态类型是坡道匀速，若不 是，继续判断喷药机的侧倾角是否大于基准值，若是，侧向加速度与侧倾角方向一致，是坡 道内倾，侧向加速度与侧倾角方向不一致，是坡道内倾。若喷药机的侧倾角是否小于等于基 准值，判断喷药机的俯仰角是否大于基准值，若不是，则喷药机处于稳定状态，没有侧倾翻 的危险。否则，判断喷药机的纵向加速度是否小于基准值，若是，则是匀速上下坡，否则是变 速上下坡。
[0106] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技 术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修 改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于，包括： S1:获取喷药机的作业姿态信息，根据所述作业姿态信息计算所述喷药机的横向载荷 转移率LTR; S2:根据所述喷药机储液罐中的药液量，对所述横向载荷转移率LTR进行修正，W得到 修正横向载荷转移率LTR' ； S3:判断所述修正横向载荷转移率LTR'是否在预设的报警阔值范围内，若是，发出报警 信息，否则返回步骤S1。2. 根据权利要求1所述的喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于，所述步骤S1包括： S11:根据所述作业姿态信息，判断所述喷药机的作业状态类型； S12:根据所述作业状态类型，计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR。3. 根据权利要求2所述的喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于， 所述步骤S11包括： 根据所述喷药机的行驶速度判断所述喷药机为高速行驶或低速作业； 根据所述喷药机的侧向加速度判断所述喷药机为坡道匀速行驶或坡道转向行驶； 根据所述喷药机的侧向加速度与侧倾角方向是否一致判断所述喷药机为坡道内倾转 向或坡道外倾转向； 根据所述喷药机的纵向加速度判断所述喷药机为匀速上下坡或变速上下坡。4. 根据权利要求3所述的喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于， 所述步骤S12包括： 若所述喷药机的作业状态类型是坡道匀速行驶，贝U若所述喷药机的作业状态类型是高速行驶转向行驶，贝U其中，m是除去储液罐后的喷药机的质量，hi是除去储液罐后的喷药机的质屯、高度，Τ是 喷药机的左右轮距，β为横滚角，R为喷药机转弯时的最小半径，V为喷药机行驶速度，g为重 力加速度，If为前轮中屯、到质屯、水平距离，Ir为后轮中屯、到质屯、水平距离，L为前后轮距，ax 为纵向加速度，ay为侧向加速度，巧为黃载质量侧倾角，#为黃载质量侧倾角角速度，^^^为 悬架刚度，每为悬架阻尼系数。5. 根据权利要求1所述的喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于，所述步骤S2还包括： S21:获取所述喷药机储液罐中药液量； S22:根据公式LTR' = LTR X (娜，+雌+城,)对所述横向载荷转移率进行修正， 其中，my是储液罐中药液量，^是黃载质量侧倾角加速度，山是喷药机的纵向加速度，a 是与储液罐质量相关的修正系数，b是与黃载质量侧倾角加速度相关的修正系数，C是与喷 药机纵向加速度相关的修正系数。6. 根据权利要求5所述的喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于，所述步骤S21包括： 根据公式my = pv-qt计算所述喷药机储液罐中药液量my， 其中，所述喷药机的储液罐中的药液密度为P、所述喷药机工作时储液罐的流量为q、所 述储液罐中的药液在预设时刻ti的体积V和从所述预设时刻ti到当前时刻t2所述喷药机的 工作时间为t。7. -种喷药机侧倾翻预警系统，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取喷药机的作业姿态信息； 计算模块，用于根据所述作业姿态信息计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR; 修正模块，用于根据所述喷药机储液罐中的药液量，对所述横向载荷转移率LTR进行修 正，W得到修正横向载荷转移率LTR' ； 判断模块，用于判断所述修正横向载荷转移率LTR'是否在预设的报警阔值范围内，若 是，发出报警信息，否则，返回获取模块。8. 根据权利要求7所述的喷药机侧倾翻预警系统，其特征在于，所述计算模块，还用于 根据所述喷药机的作业姿态信息判断所述喷药机的作业状态类型，并根据所述作业状态类 型，计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR; 具体地，所述计算模块根据所述喷药机的行驶速度判断所述喷药机为高速行驶或低速 作业，根据所述喷药机的侧向加速度判断所述喷药机为坡道匀速行驶或坡道转向行驶，根 据所述喷药机的侧向加速度与侧倾角方向是否一致判断所述喷药机为坡道内倾转向或坡 道外倾转向，根据所述喷药机的纵向加速度判断所述喷药机为匀速上下坡或变速上下坡。9. 根据权利要求7所述的喷药机侧倾翻预警系统，其特征在于， 所述修正模块还用于获取臟喷药机储液罐中翰糧，并概屆公式LTR，= i .TR X H-邸+畑X) 对所述横向载荷转移率进行修正， 其中，my是储液罐中药液量，捉是黃载质量侧倾角加速度，ax是喷药机的纵向加速度，a 是与储液罐质量相关的修正系数，b是与黃载质量侧倾角加速度相关的修正系数，C是与喷 药机纵向加速度相关的修正系数。10.根据权利要求9所述的喷药机侧倾翻预警系统，其特征在于， 所述修正模块根据公式my = pV-qt计算所述喷药机储液罐中药液量my， 其中，所述喷药机的储液罐中的药液密度为P、所述喷药机工作时储液罐的流量为q、所 述储液罐中的药液在预设时刻ti的体积V和从所述预设时刻ti到当前时刻t2所述喷药机的 工作时间为t。
【专利摘要】本发明公开了一种喷药机侧倾翻预警方法和系统，该方法包括：S1：获取喷药机的作业姿态信息，根据所述作业姿态信息计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR；S2：根据所述喷药机储液罐中的药液量，对所述横向载荷转移率LTR进行修正，以得到修正横向载荷转移率LTR’；S3：判断所述修正横向载荷转移率LTR’是否在预设的报警阈值范围内，若是，发出报警信息，否则返回步骤S1。本发明提供的喷药机侧倾翻预警方法和系统，通过获取喷药机实时运动状态，判断喷药机作业状态类型，计算侧倾翻预警值，然后对其进行修正，提高了预警值的精确性。并将修正后的预警值与预置的预警阈值范围进行比较，判定是否通过预警模块向驾驶员发出声光报警，达到避免侧倾翻事故的目的。
【IPC分类】A01M7/00
【公开号】CN105557669
【申请号】CN201510975133
【发明人】陈度, 孙冬, 王书茂, 王睿, 张锋
【申请人】中国农业大学
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月22日