一种翻酱装置的制作方法

本发明属于自动化生产设备技术领域，具体涉及一种自动翻酱装置。。

背景技术：

目前在酱发酵过程中仍有很多厂家保留了传统的晒制发酵方式，陶缸常被用做晒制酱的容器，它对晒制的酱成品的风味起到重要影响作用。随着酱工业化生产中产量的扩大导致大量的使用陶缸，在翻酱和挖酱等操作需使用大量的劳动力，直接造成生产成本的提高。开发一种自动化程度和精确度高的翻酱、挖酱装置对于酱工业化生产具有重要的意义，对于提高整个传统发酵行业的劳动生产率起到至关重要的作用。中国专利cn204837866u公开了一种全自动翻酱机，翻酱机包括电机，电机的动力经过转轴传递到两侧的减速机，减速机传递到螺杆，螺杆与活动架体的螺孔啮合，搅动电机安装在活动架体上，搅动电机带动螺旋轴转动，从而，螺旋轴具有z轴移动自由度和绕z轴的转动自由度，该种翻酱方式只能使位于同一深度的发酵物料随螺旋轴做圆周运动，不能使上下的发酵物料进行交换或者混合，从而不利用酱缸中的物料充分发酵。

技术实现要素：

本发明公开了一种翻酱装置能够使酱缸中上下层的物料进行交换，从而使酱缸中的物料发酵的更加充分和均匀。

一种翻酱装置，包括小车和两排对称布置的酱缸，小车设置在两排酱缸的中间位置，钢架固定在小车的上端，横移机构设置在钢架上，两个竖移机构对称设置在横移机构上，两个翻酱抓手分别设置在两个竖移机构上。

优选的，横移机构包括横移驱动电机和横移线性模组，横移驱动电机与横移线性模组连接，横移驱动机构用于驱动横移线性模组，竖移机构包括竖移驱动电机和竖移线性模组，竖移驱动电机与竖移线性模组连接，竖移驱动机构用于驱动竖移线性模组。

优选的，翻酱抓手包括抓手安装板和气缸，安装板安装在竖移线性模组上，竖移线性模组带动安装板运动，气缸一端与安装板铰接，气缸的缸杆与连杆的一端铰接，连杆的另一端与安装板铰接且与翻斗的连接端固定连接。

优选的，该翻酱装置还包括限位稳定机构、上端开口的槽钢管和若干个限位块，限位稳定机构安装在小车的下端，限位稳定机构位于槽钢管及限位块的上方，槽钢管沿小车移动的方向设置，若干个限位块沿小车移动的方向间隔设置。

优选的，限位稳定稳定包括在若干个直行气缸和导向轴承，若干个直行气缸竖直均匀安装在小车的四周，定位导杆固定在直行气缸的缸杆上，导向轴承安装在小车的底部中间位置，限位块上开有限位槽，定位导杆插入限位槽并且能够在限位槽中滑行，导向轴承插入槽钢管并且能够在槽钢管中滑行。

本发明中采用对称布置的竖直移动机构可以增加整个机构的结构刚性，运动更加平稳，两个翻酱抓手同时动作，可以提高翻酱效率。本发明装置采用横移机构，可以将一个酱缸中的发酵物料转移到另一个酱缸，转移过程中上下的发酵物料可以交换，解决了传统搅拌不能交换上下层发酵物料的技术难题；同时采用限位稳定机构、限位块和上端开口的槽钢管可以使小车在翻酱的过程中，不易发生倾覆和远距离滑行。

附图说明

图1本发明装置的立体结构示意图。

图2本发明装置中钢架及安装在钢架上部件的局部立体结构示意图。

图3本发明装置中抓手的立体结构示意图。

图4本明装置中小车的下端的立体结构示意图。

图5本明装置限位稳定机构的局部立体结构示意图。

图中：1.小车；2.限位稳定机构；2-1.气缸固定板；2-2.定位导杆；2-3.导向轴承；2-4.直行气缸；3横移机构；3-1.横移线性模组；3-2.横移驱动电机；4.钢架；4-1.光轴；5.竖移机构；5-1.竖移驱动电机；5-2.连接板；5-3.竖移线性模组；6.翻酱抓手；6-1.气缸安装板；6-2.气缸；6-3.连杆；6-4.翻斗；7.酱缸；8.限位块；8-1.限位槽；9.槽钢管。

具体实施方式

如图1所示，本发明装置包括小车1和对称布置的两排酱缸，每排酱缸包括若干个酱缸7，小车1行驶在两排酱缸的中间位置，钢架4固定在小车1的上端，横移机构3设置在钢架4上，两个竖移机构5对称设置在横移机构3上，两个翻酱抓手6分别设置在两个竖移机构5上。

如图2所示，横移机构3包括横移驱动电机3-2和横移线性模组3-1，横移线性模组3-1的内部结构为同步带式，但不限于同步带式；横移线性模组3-1的数量为两组，两个转轴分别通过轴承平行安装在钢架4上，横移驱动电机3-2的输出轴与其中一个转轴通过联轴器相连接，两组横移线性模组3-1分别安装在两个转轴的两端，从而，横移驱动电机3-2带动两侧的同步带同步运动，两个压板固定块分别固定在两侧的同步带上。

进一步地，两个压板固定块通过型材杆来固定在一起，进一步限制两线性模组同步运动。

竖移机构5包括竖移驱动电机5-1和竖移线性模组5-3，竖移线性模组5-3的内部结构为滚珠螺杆式，但不限于滚珠螺杆式，两个连接板分别安装在型材架的两端，竖移线性模组5-3安装在安装板5-2上，从而，横移机构3能够带动竖移机构5前后运动；竖移驱动电机5-1与竖移线性模组5-3相连，竖移驱动电机5-1用于驱动竖移线性模组5-3上下运动。

如图3所示，翻酱抓手6包括气缸安装板6-1和气缸6-2，气缸安装板6-1固定在竖移线性模组5-3的输出端上，气缸6-2一端与气缸安装板6-1铰接，气缸6-2的缸杆与连杆6-3的一端铰链，连杆6-3的另一端与气缸安装板6-1铰链且与翻斗6-4的连接端固定连接，从而，气缸6-2的伸缩运送转化成翻斗6-4的旋转运动。

为了增加安装板5-2随同步带运动的稳定性，安装板5-2的上下两端分别与两个光轴4-1通过直线轴承滑动联接，两个光轴4-1固定在钢架4的两侧。

翻酱装置在翻酱的过程中，小车1手受到倾覆力矩和推力，翻酱小车1易倾覆容和滑行，如图4所示，翻酱装置还包括限位稳定机构2、上端开口的槽钢管9和若干个限位块8，限位稳定机构2安装在小车1的下端，限位稳定机构2位于槽钢管9及限位块8的上方，槽钢管9沿小车1移动的方向设置，若干个限位块8沿小车1移动的方向间隔设置。

如图5所示，限位稳定机构2包括在若干个直行气缸2-4和导向轴承2-3，若干个直行气缸2-4通过气缸固定板2-1竖直安装在小车1的底部四个顶角，定位导杆2-2固定在直行气缸2-4的缸杆上，导向轴承2-3安装在小车1的底部中间位置，限位块8上开有限位槽8-1，定位导杆2-2插入限位槽8-1并且能够在限位槽8-1中滑行，限位槽8-1限制了小车1在停车翻酱过程中受力滑行的距离；导向轴承2-3插入槽钢管9并且能够在槽钢管9中滑行，小车1只能沿槽钢管9延伸的方向运动，定位导杆2-2插入限位槽8-1以及导向轴承2-3插入槽钢管9共同防止了小车1倾覆。

小车1为automatedguidedvehicle，简称agv小车。

一种翻酱装置的动作过程，小车1停车，直行气缸2-4带动定位导杆2-2下行，定位导杆2-2插入限位块8的限位槽8-1中，翻酱抓手6位于预设初始位置，竖移机构5带动翻酱抓手6下行，翻酱抓手6挖取发酵物料，竖移机构5带动翻酱抓手6上行，横移机构3带动竖移机构5前行，竖移机构5带动翻酱抓手6下行，翻酱抓手6卸下发酵物料，然后，翻酱抓手6回到预设初始位置，上述为一翻酱动作过程，重复上述动作，直到当前酱缸7的发酵物料搬运完成后；直行气缸2-4上行，小车1前进至一下个酱缸7处。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案类似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。