专利名称：基于电活性聚合物的挠性进入端口的制作方法
技术领域：
本发明总的涉及手术装置，具体地说，涉及用于提供挠性进入端口(access port)的方法和装置。
背景技术：
进入端口广泛应用于医疗手术中，以接触解剖腔体，这些解剖腔体的大小从腹到小血管(例如静脉和动脉；硬膜外、胸膜和蛛网膜下的空间；心室；以及脊柱和关节腔)变化。由于进入端口提供用于建立许多手术(例如涉及腹腔的手术)的入口的微创技术，进入端口的使用变得更加常见。大多数进入端口通常包括壳体，该壳体具有从其穿刺构件，该穿刺构件从壳体延伸并且具有用于穿刺解剖腔体的壁的钝的或者锋利的尖端。
套管针是一种通常用于提供接触手术部位的微创路径的进入端口。套管针通常包括设置在外插管(也称为套管针管或者套管)内的切割组件(闭塞器)。周围布置有插管的切割组件的锋利远端被推压穿过皮肤，直到其进入所要穿刺的解剖腔体。然后从插管缩回切割组件，该插管提供用于使其它手术装置接触解剖腔体通过的通道。
现有的进入端口尽管有效，但是难以定向地或成角度地操纵。具体地说，大多数进入端口是刚性的，提供通向手术部位的直的通路。尽管进入端口可以具有弯曲的构型，但是这种装置难以植入，并且它们可能需要使用专用辅助器械。
因此，需要提供接触手术部位的改进的方法和装置，具体地说，用于提供可以与各种器械联用的挠性进入端口的方法和装置。
发明内容
本发明总的提供用于穿过组织接触手术部位的方法和装置。在一个示例性实施例中，提供一个进入端口，以便在使用中根据需要调节延伸通过该进入端口的至少一个通道的定向方位。这尽管可以通过各种技术实现，但在一个实施例中，该装置可包括挠性细长构件和至少一个连接到该细长构件的至少一部分上的致动器，该细长构件具有近端、远端以及在近端和远端之间延伸的中腔。所述至少一个致动器适于被选择地致动，以改变挠性细长构件的至少一部分的定向方位。尽管致动器可具有各种构型并可连接到挠性细长构件上以改变一些尺寸，但在一个示例性实施例中，致动器适于改变尺寸，例如径向扩张和轴向收缩或者轴向扩张和径向收缩，从而改变挠性细长构件的定向方位。
如上所述，可以各种构型布置致动器，以便改变挠性细长构件的所需的定向方位。在一个实施例中，可沿着挠性细长构件的长度轴向设置致动器，以允许沿着其轴线弯曲。也可以围绕挠性细长构件的周边以间隔的关系设置多个致动器，以允许沿着多个方向弯曲。在另一个实施例中，致动器可以相互纵向隔开，以允许沿着挠性细长构件的某些部分弯曲。在又一个实施例中，可以相对于挠性细长构件的中央纵向轴线成角度地定位致动器，以允许挠性细长构件弯曲和扭转。
致动器也可以由各种材料制成。在一个示例性实施例中，致动器为电活性聚合物(EAP)。例如，聚合物可以是具有挠性导电外壳的纤维束，在该挠性导电外壳中设有多个电活性聚合物纤维和离子溶液。可选择的是，致动器可以是具有至少一个挠性导电层、电活性聚合物层和离子凝胶层的层压材料。多个层压材料层可用来形成复合层。致动器也可以优选包括连接到其上的回流电极和输送电极，该输送电极适于将能量从外部能源输送到每个致动器。
在另一个示例性实施例中，进入端口可以由多个可电扩张和电收缩的彼此相连且限定通过其中的通道的致动器形成。这些致动器适于在能量输送到其上时改变尺寸，从而改变通道的定向方位。
本发明还公开了穿过组织接触手术部位的方法。在一个实施例中，该方法可以包括穿过组织定位挠性进入端口，以在手术部位形成工作通道，以及选择地致动至少一个连接到挠性进入端口上的致动构件，以使挠性进入端口呈非线性构型。例如，在一个实施例中，致动器可以使挠性进入端口弯曲。在另一个实施例中，可以选择地致动多个致动器，以使挠性细长构件沿多个方向运动。例如，该方法包括电致动第一致动构件，以使第一致动构件扩张，由此使挠性进入端口从线性构型运动成第一非线性构型。可以停止将能量输送到第一致动构件，以使挠性进入端口返回到静止的线性构型。该方法还可以包括电致动第二致动构件，以使第二致动构件扩张，由此使挠性进入端口从线性构型运动成与第一非线性构型不同的第二非线性构型。可以停止将能量输送到第二致动构件，以使挠性进入端口返回到线性静止位置。
本发明还涉及如下方面(1)一种手术进入端口，包括挠性细长构件，其具有近端和远端，中腔在所述近端和远端之间延伸；以及至少一个致动器，其连接到所述挠性细长构件的至少一部分上并且适于在能量输送到其上时改变尺寸，从而改变所述挠性细长构件的至少一部分的定向方位。
(2)如第(1)项所述的进入端口，其中，沿着所述挠性细长构件的至少一部分轴向地设置所述至少一个致动器。
(3)如第(1)项所述的进入端口，还包括围绕挠性细长构件的圆周以相互隔开的关系定位的多个致动器。
(4)如第(3)项所述的进入端口，其中，所述多个致动器沿着挠性细长构件的长度纵向相互隔开。
(5)如第(1)项所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器相对于挠性细长构件的中央纵向轴线成角度地定位。
(6)如第(1)项所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器适于使挠性细长构件的至少一部分弯曲。
(7)如第(1)项所述的进入端口，还包括多个致动器，每个致动器适于使挠性细长构件沿着预定方向弯曲，从而所述挠性细长构件适于沿着多个预定方向弯曲。
(8)如第(1)项所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器包括电活性聚合物。
(9)如第(1)项所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器包括挠性导电外壳，该挠性导电外壳其中设有电活性聚合物和离子溶液。
(10)如第(1)项所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器包括至少一个电活性聚合物复合层，该复合层具有至少一个挠性导电层、电活性聚合物层和离子凝胶层。
(11)如第(1)项所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器包括回流电极和连接到回流电极上的输送电极，该输送电极适于将能量从外部能源输送到致动器上。
(12)如第(1)项所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器适于在能量输送到其上时相对于挠性细长构件的纵向轴线轴向扩张和径向收缩，以使挠性细长构件沿着与在挠性细长构件上的所述至少一个致动器的定位相反的方向弯曲。
(13)如第(1)项所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器适于在能量输送到其上时相对于挠性细长构件的纵向轴线径向扩张和轴向收缩，以使挠性细长构件沿着与在挠性细长构件上的所述至少一个致动器的定位相同的方向弯曲。
(14)一种手术进入端口，包括多个能够电扩张和电收缩的致动器，这些致动器相互连接并且限定了通过其中的通道，所述多个致动器适于在能量输送到其上时改变尺寸，从而改变所述通道的定向方位。
(15)一种用于提供穿过组织接触手术部位的方法，包括穿过组织定位挠性进入端口，以形成从该组织延伸到手术部位的工作通道；以及将能量输送到连接到进入端口上的至少一个致动构件，以使致动构件改变尺寸，由此改变挠性进入端口的定向方位。
(16)如第(15)项所述的方法，其中，所述至少一个致动器使挠性进入端口从线性构型运动成非线性构型。
(17)如第(15)项所述的方法，还包括沿着至少一部分挠性进入端口的多个致动构件，其中，输送能量到每个致动构件使得挠性细长构件沿着预定方向弯曲，从而挠性细长构件适于沿着多个方向弯曲。
(18)如第(15)项所述的方法，其中，将能量输送到至少一个致动构件上的步骤包括将能量输送到第一致动构件上，以使挠性进入端口从线性构型运动成第一非线性构型；停止将能量输送到第一致动构件，以从第一非线性构型运动成线性构型；以及将能量输送到第二致动构件，以使挠性进入端口从线性构型运动成第二非线性构型。
(19)如第(18)项所述的方法，其中，所述第一和第二非线性构型彼此不同。
(20)如第(15)项所述的方法，还包括将手术工具插入挠性进入端口，以及将挠性进入端口弯曲，以配合手术工具的形状。
(21)如第(15)项所述的方法，还包括改变输送到所述至少一个致动构件上的能量的量，以改变挠性细长构件定向方位的变化量。
通过下面结合附图的详细描述，可以更全面地理解本发明，其中图1A是现有技术的纤维束式EAP致动器的剖面图；图1B是图1A所示的现有技术的致动器的径向剖面图；图2A是具有多个EAP复合层的现有技术的层压式EAP致动器的剖面图；图2B是图2A所示的现有技术的致动器的一个复合层的透视图；
图3是套管针和挠性进入端口的一个示例性实施例的分解透视图；图4是图3所示的套管针和挠性进入端口处于完全组合构型的透视图；图5是挠性进入端口的另一示例性实施例的透视图；图6是图5所示的挠性进入端口沿线B-B截取的剖面图；图7是挠性进入端口的又一实施例的透视图；图8A是显示出了定位在组织中的图3的挠性进入端口的示意图；以及图8B是显示出了被致动以进行侧向弯曲的图3的挠性进入端口示意图。
具体实施例方式
下面将描述一些示例性实施例，以提供对本发明公开的装置和方法的结构原理、功能、制造和使用的全面理解。附图中显示了这些实施例的一个或多个例子。本领域普通技术人员应当理解，这里具体描述和附图中显示出的装置和方法是非限制性的示例性实施例，本发明的范围仅由权利要求限定。所描述的或者所显示出的与一个示例性实施例有关的特征可以与其它实施例的特征结合。这种修改和变型包括在本发明的范围中。
这里公开了用于提供穿过组织接触例如解剖腔体的手术部位的各种方法和装置，所述解剖腔体的大小从腹到小血管(例如静脉和动脉；硬膜外、胸膜和蛛网膜下的空间；心室；以及脊柱和关节腔)变化。在一个示例性实施例中，进入端口可包括一个或多个适于改变进入端口的方位的致动器。在使用中，可以选择地调节进入端口的定向方位，以允许接触部分接受各种手术工具。本领域的技术人员应当理解的是，进入端口可以具有各种构型，其可适于用于各种医疗手术中，包括内窥镜、腹腔镜、关节内窥镜和微创手术。另外，术语“进入端口”包括任何具有通过其延伸的通道的装置，其不限于插管。例如，该装置可以是套管针或者经口套管，用一个或多个对套管针和套管定向控制的致动器可选择地成型。
图3和图4示出了进入端口310的一个示例性实施例，其具有多个连接到进入端口上的并且适于改变进入端口310的定向方位的致动器318a、318b和318c。所示的进入端口310与可放置在进入端口310中的套管针360结合，以便将进入端口310插入组织。使用套管针特别有利，因为它能够提供到达挠性进入端口的刚度。尽管所示的装置300包括套管针360，本领域的技术人员应当理解的是，可以在没有套管针360时使用进入端口310和/或进入端口310可以结合于其它手术装置中或者与其它手术装置联用。
进入端口310可以具有各种构型，但在一个实施例中，进入端口310为具有近端和远端310a和310b的挠性细长管或插管的形式，内中腔穿过其延伸，该细长管或插管适于在其中接收医疗器械。进入端口310的形状和尺寸根据所预期的用途而变化。如图3-4所示，进入端口310的形状基本上为细长圆柱形。进入端口310还可以包括便于相对于组织表面对其定位的元件。例如，如图所示，进入端口310具有形成在其近端310a上并且适于限制进入端口310插入组织的凸缘314。进入端口310还可以包括本领域公知的各种其它元件。
用于形成挠性和/或弹性进入端口310的材料也可以改变。在一些示例性实施例中，进入端口310优选由生物相容性聚合物(例如硅树脂或者胶乳)制成。作为非限制性的例子，其它适合的生物相容性弹性体包括异戊橡胶、氯丁二烯、氟橡胶、腈和氟硅氧烷。本领域的技术人员将理解的是，可以选择材料，以获得所需的机械性能。
如前所示，进入端口310还可以包括一个或多个连接到其至少一部分上的致动器，用于改变进入端口310的方位。尽管致动器可以具有各种构型，但一种适合的致动器是电活性聚合物致动器。电活性聚合物(EAPs)，也称为人造肌，是响应于电场或机械场表现压电、热电或电致伸缩性质的材料。具体地说，EAPs是一组导电掺杂聚合物，当施加电压时所述导电掺杂聚合物改变形状。可以使用电极使所述导电聚合物与某种形式的离子流体或凝胶配对。一旦对电极施加电压电位，离子从流体/凝胶流入或流出导电聚合物，可以引起聚合物的形状变化。通常，可以根据使用的具体聚合物和离子流体或凝胶施加在大约1V-4kV范围内的电压电位。特别需要注意的是，EAPs在被供能时并不改变体积，而是它们仅仅在一个方向上扩张并且在横向方向上收缩。
EAPs的主要优点中的一个是能够电控制和微调它们的性能和特性。可以通过在EAP上施加外部电压重复变形EAPs，并且当倒转所施加的电压的极性时，它们可以快速回复到它们的初始构型。可以选择特定聚合物，以形成不同类型的运动结构，包括扩张、线性运动和弯曲结构。EAPs也可以与机械机构(例如弹簧或挠性板)配对，从而当电压施加到EAP时改变EAP对机械机构的影响。输送到EAP的电压的大小也可以与产生的运动量或尺寸变化量对应，因此可以控制能量输送，从而实现所需的变化量。
有两种基本类型的EAPs，每种类型有多种构型。第一种类型是纤维束，其可以包括捆在一起协同工作的许多纤维。所述纤维通常具有大约30-50微米的尺寸。这些纤维可以被编织成很像织物的束，并且它们常常被称为EAP纱线。在使用中，EAP的机械构型确定了EAP致动器和其运动能力。例如，EAP可以形成长股线并且缠绕单个中心电极。挠性外部外护套将形成用于致动器的另一电极并且包含实现装置的功能所必须的离子流体。当对其施加电压时，EAP将扩张，使所述股线收缩或缩短。可在商业上获得的纤维EAP材料的一个例子由Santa Fe Science and Technology公司制造并且作为PANIONTM纤维出售，其描述于美国专利No.6,667,825中，通过参考将该文献的全部内容并入本文。
图1A和1B示出了由纤维束形成的EAP致动器100的一个示例性实施例。如图所示，致动器100通常包括挠性导电外护套102，该外护套采用细长圆柱形构件的形式，其上形成有相对的绝缘端帽102a和102b。然而，导电外护套102可以根据预期用途具有各种其它形状和尺寸。如进一步所显示的，导电外护套102联接到回流电极108a上，能量输送电极108b通过绝缘端帽中的一个(例如端帽102a)延伸，通过导电外护套102的内腔，并且进入相对的绝缘端帽(例如端帽102b)中。能量输送电极108b例如可以是铂阴极线。导电外护套102也可以包括布置在其中的离子流体或凝胶106，以用于将能量从能量输送电极108b输送到布置在外护套102内的EAP纤维104。具体地说，一些EAP纤维104平行布置并且在每个端帽102a，102b之间和延伸，并延伸进入端帽102a和102b。如上所述，纤维104可以布置成各种方位，以提供预期结果，例如径向地扩张或收缩或者弯曲运动。在使用中，能量可以通过有源能量输送电极108b和导电外护套102(阳极)输送到致动器100。所述能量将使离子流体中的离子进入EAP纤维104，由此使纤维104在一个方向上扩张(例如径向地扩张，使得每个纤维104的外径增加)和在横向方向上收缩(例如轴向地收缩，使得所述纤维的长度减小)。因此，端帽102a，102b将被朝着彼此被牵引，从而收缩和减小挠性外护套102的长度。
另一种类型的EAP是层压结构，其包括一个或多个EAP层、布置在每个EAP层之间的离子凝胶或流体层和连接到所述结构上的一个或多个挠性导电板，例如正电极板和负电极板。当施加电压时，层压结构在一个方向上扩张并且在横向或垂直方向上收缩，从而使与之联接的一个或多个挠性板根据EAP相对于一个或多个挠性板的构型缩短或伸长，或者弯曲或挠曲。可在商业上获得的层压EAP材料的一个例子由SRI Laboratories的一个分部Artificial Muscle Inc制造。称为薄膜EAP的板状EAP材料也可从日本的EAMEX获得。
图2A和2B示出了由层压材料形成的EAP致动器200的一个示例性构型。首先参照图2A，致动器200可以包括层压EAP复合层的多个层(例如显示了五个层210、210a、210b、210c、210d)，所述层由布置在它们之间的粘合剂层103a、103b、103c、103d彼此粘合。在图2B中更详细地显示了所述层中的一个，即层210，如图所示，层210包括第一挠性导电板212a、EAP层214、离子凝胶层216和第二挠性导电板212b，所有这些层都彼此连接，以形成层压复合层。如图2B中进一步所示，所述复合层也可以包括联接到挠性导电板212a，212b上的能量输送电极218a和回流电极218b。在使用中，能量可以通过有源能量输送电极218a输送到致动器200。所述能量使离子凝胶层216中的离子进入EAP层214，从而使层214在一个方向上扩张并且在横向方向上收缩。因此，将迫使挠性板212a，212b挠曲或弯曲，或者以其它方式随EAP层214改变形状。
仍参照图3-4，每种致动器可与进入端口310联用，以允许定向地改变进入端口310的方位。在所示例的实施例中，进入端口310包括连接到其上的四个致动器(只示出了三个致动器318a、318b和318c)。致动器318a、318b和318c为细长带，它们连接到进入端口310的外表面上。粘合或者其它配合技术可用于将致动器318a、318b和318c配合到进入端口310上。尽管没有显示出，但是致动器318a、318b和318c可以任选地设置在进入端口310的内中腔内和/或致动器318a、318b和318c可以嵌入进入端口310的壁中。本领域的技术人员应当理解，可采用各种技术将致动构件318a、318b和318c连接到进入端口310上。
还可以各种方位将致动器318a、318b和318c连接到进入端口310上，以根据需要改变进入端口310的方位。在所示例的实施例中，致动器318a、318b和318c沿着进入端口310的长度的绝大部分延伸，并且它们围绕进入端口310的直径或者圆周彼此间隔开。这种构型允许定向地改变进入端口310，例如沿着四个方向之一弯曲，每个方向与每个致动构件318a、318b和318c的位置对应。具体地说，在一个实施例中，致动器318a、318b和318c可被构型成轴向扩张和径向收缩，以增加进入端口310的长度，即将进入端口310的相对的端部310a、310b朝远离彼此的方向推动。这样，当能量输送到致动器318a、318b和318c的一个上时，致动器318a、318b和318c使进入端口310沿着与已致动的致动器的定位相反的方向弯曲。可选择的是，致动器318a、318b和318c可以被构型成径向扩张和轴向收缩，以较小进入端口310的长度，即将连接到已致动的致动器上的进入端口310的两个端部朝向彼此拉动。这样，当能量输送到致动器318a、318b和318c的一个上时，致动器318a、318b和318c使进入端口310沿着已致动的致动器定位的方向弯曲。
在另一个示例性实施例中，致动器的构型使仅仅一部分进入端口改变方位。图5示出了一个这种实施例。如图所示，进入端口410包括多个围绕进入端口410的圆周沿着进入端口410的长度成列布置并且沿着该长度相互隔开的EAP致动器带418a、418b、418c、419a、419b、419c、420a、420b、420c。图6是进入端口410的剖面图，示出了围绕进入端口410的圆周相互隔开的致动器418a、419a、420a、421a。
图5所示的构型允许一部分进入端口410选择方向地定位。具体地说，如前面参照图3-4所描述的一样，能量可以选择地输送到致动器418a、418b、418c、419a、419b、419c、420a、420b、420c的一个上，从而该致动器使安装有致动器的进入端口410沿着所需方向运动。例如，在致动器被构型成轴向扩张和径向收缩的情况下，致动器使一部分进入端口410沿着与已致动的致动器的定位相反的方向弯曲。相反，在致动器被构型成径向扩张和轴向收缩的情况下，致动器使一部分进入端口410沿着与已致动的致动器定位的方向弯曲。当需要沿着不同方向弯曲致动器的各个部分(例如近端、远端和中间部分)时，这种构型特别有效。本领域的技术人员应当理解，致动器的数量和位置可以变化，以实现沿所需方向沿着致动器在所需位置的弯曲运动。
在另一个示例性实施例中，致动器的构型可以使一部分进入端口能够弯曲和扭转。例如，如图7所示，可以围绕进入端口510相对于进入端口510的纵向轴线L成角度地布置细长致动器带518、519、520。尽管所示的致动器518、519、520定位在进入端口510远端部分510b的附近，但是致动器518、519、520可以沿着进入端口510的任何部分或者其绝大部分长度定位。在使用中，当能量输送到致动器518、519、520的一个上时，已致动的致动器可轴向扩张和径向收缩，或者相反，可径向扩张和轴向收缩，以分别使进入端口510沿着与致动器的定位相反的方向扭转和弯曲，或者沿着致动器定位的方向扭转和弯曲。
本领域的技术人员应当理解，可以使用图3-7所示的致动器的各种结合，这些致动器可具有各种构型、形状和尺寸，它们可以相对于进入端口以几乎任意方位定位，以对进入端口提供所需的定向改变。本领域技术人员也应理解，致动器可以被构型成形成进入端口，而不是具有连接到其上的挠性进入端口。
在使用中，能量可以通过电极选择地输送到一个或多个致动器上。在一个示例性实施例中，每个致动器可连接到回流电极和适于将能量从外部电源传递到致动器上的输送电极上。可以采用各种技术将这些电极连接到致动器上。例如，这些电极可以通过管中的内中腔和通过管的侧壁延伸，以配合到致动器上。可选择的是，这些电极可以嵌入接触管的侧壁中，或者它们可以沿着接触管的外表面延伸。这些电极可以连接到允许使用者选择所要输送能量的一个或多致动器的外部控制机构上。该外部控制机构也可以被构型成允许使用者调节所输送的能量的量，由此允许控制运动的程度，例如弯曲度。尽管外部控制机构可以是本领域公知的任何机构，但在一个实施例中，其可以是操纵杆，操纵杆的运动与进入端口的弯曲运动的方向相对应。
图8A-8B示出了一个使用进入端口(例如图3的进入端口310)的示例性的方法，以提供穿过组织接触手术部位的方法。如图所示进入端口310穿过皮肤390插入，以提供穿过进入端口310的中腔接触体腔(未示出)的方法。可以采用各种技术穿过组织插入进入端口310，但在一个示例性实施例中，如前所述，可以通过进入端口310插入套管针360，并且该组件可以穿过皮肤390，直到其进入体腔。然后缩回套管针360，留下进入端口310，以提供穿过组织进入体腔的通道。
如图8A所示，一旦植入，进入端口310可以是法线纵向或者线性构型，每个致动器318a、318b、318c都停用，即处于其上没有施加能量的静止构型。为了便于通过进入端口310插入手术工具，或者便于接触手术部位，可以通过沿着所需方向侧向弯曲进入端口310来操纵进入端口310，如图8B所示。如上所述，这可以通过将电能通过电极316中的一个输送到设置在进入端口310上致动器中的一个(例如致动器318a)上，使致动器318a改变尺寸，由此使进入端口310弯曲来实现。可以通过调节所输送的能量的量来控制弯曲程度，只要能量连续供给致动器，可以保持侧向弯曲。可以停止将能量输送到致动器318a，以使进入端口310回到其静止位置。可以独立或者结合地选择地致动和停用其它致动器，以改变进入端口310的定向方位。
根据上述描述的实施例，本领域的技术人员将理解本发明的其它特征和优点。例如，进入端口可以设置在套件中，该套件具有不同长度的进入端口，以配合患者的工作区域的腔体的深度。该套件可以包括任意数量的型号，或者像医院这样的机构可以储备给定数量的不同尺寸和形状的进入端口。因此，本发明不由所具体显示和描述的内容限制，而是由后附权利要求限定。这里引用的出版物和文献通过参考其全部内容清楚地并入本文。
权利要求
1.一种手术进入端口，包括挠性细长构件，其具有近端和远端，中腔在所述近端和远端之间延伸；以及至少一个致动器，其连接到所述挠性细长构件的至少一部分上并且适于在能量输送到其上时改变尺寸，从而改变所述挠性细长构件的至少一部分的定向方位。
2.如权利要求1所述的进入端口，其中，沿着所述挠性细长构件的至少一部分轴向地设置所述至少一个致动器。
3.如权利要求1所述的进入端口，还包括围绕挠性细长构件的圆周以相互隔开的关系定位的多个致动器。
4.如权利要求3所述的进入端口，其中，所述多个致动器沿着挠性细长构件的长度纵向相互隔开。
5.如权利要求1所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器相对于挠性细长构件的中央纵向轴线成角度地定位。
6.如权利要求1所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器适于使挠性细长构件的至少一部分弯曲。
7.如权利要求1所述的进入端口，还包括多个致动器，每个致动器适于使挠性细长构件沿着预定方向弯曲，从而所述挠性细长构件适于沿着多个预定方向弯曲。
8.如权利要求1所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器包括电活性聚合物。
9.如权利要求1所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器包括挠性导电外壳，该挠性导电外壳其中设有电活性聚合物和离子溶液。
10.如权利要求1所述的进入端口，其中，所述至少一个致动器包括至少一个电活性聚合物复合层，该复合层具有至少一个挠性导电层、电活性聚合物层和离子凝胶层。
全文摘要
披露了用于提供穿过组织接触例如解剖腔体的手术部位的方法和装置，这些解剖腔体的大小从腹到小血管变化，例如静脉和动脉；硬膜外、胸膜和蛛网膜下的空间；心室；以及脊柱和关节腔。在一个示例性实施例中，进入端口具有一个或多个可电扩张和电收缩的致动器，所述致动器适于改变进入端口的方位。
文档编号A61M25/06GK1927127SQ20061010891
公开日2007年3月14日 申请日期2006年7月28日 优先权日2005年7月28日
发明者马克·S·奥尔蒂斯 申请人:伊西康内外科公司