专利名称：清洁机器人的万向轮测速装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种清洁机器人，尤其是一种准确可靠的清洁机器人的万向轮测速装置。
背景技术：
家居环境的地面清洁历来是一项脏、累又很繁锁的工作，在生活节奏越来越快的今天，人们为了省时省力地获得一个干净舒适的居住环境，开始使用清洁机器人进行地面清洁。清洁机器人是一种不需要人们亲自动手即能自动完成地面清洁的家电，其能自动识别房间内的障碍物并能有效地避开障碍物，然而，不同人家房间布局的巨大差别向清洁机器人的障碍物识别能力提出了很高的要求。目前，市面上的清洁机器人所安装的障碍传感器都还无法做到对障碍物的全方位识别，当遇上凹坑等感应盲区时，清洁机器人就可能会因无法准确识别而被卡住，其内部的控制器未收到障碍物感应信号也不会做出避让指令，从而导致清洁工作无法继续进行。为了解决这一问题，中国专利公告CN201932254号给出了一种万向轮测速装置， 其通过探测万向轮的运动状态来确定清洁机器人的移动情况，具体方案为通过与万向轮啮合的凸轮将万向轮的圆周运动转化为活动杆的上下运动，再利用探测装置检测活动杆的上下运动情况，从而对清洁机器人的移动情况进行判断。但是，随着使用时间的延长，万向轮和凸轮的齿会因磨损而相对打滑，活动杆也会因其与探测装置之间的弹簧老化而难以及时复位，这都将导致活动杆无法准确反应万向轮的滚动情况，造成探测装置的误判，万向轮测速装置失去作用。有鉴于此，确有必要提供一种准确可靠的清洁机器人万向轮测速装置。 发明内容本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺陷，提供一种准确可靠的清洁机器人的万向轮测速装置。为了实现上述目的，本实用新型提供了一种清洁机器人的万向轮测速装置，其包括万向轮、活动杆和测速板，活动杆通过连杆机构与万向轮连接，并随万向轮的转动而相对测速板做往复循环运动。作为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的一种改进，所述连杆机构包括活动连杆和活动转轴，万向轮上设有与其轴心不对齐的偏心柱，活动连杆的一端通过偏心柱可枢转地连接于万向轮，另一端通过活动转轴可枢转地连接于活动杆。作为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的一种改进，所述万向轮的两侧对称设有两个偏心柱，活动杆的下端设有两端轴对称的横杆，连杆机构为两套，分别连接于偏心柱和横杆的端部之间。作为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的一种改进，所述万向轮的滚动面包覆有增加与地面摩擦的软胶。作为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的一种改进，所述测速板上设有红外发射头和红外接收头，活动杆的上端对准红外发射头和红外接收头之间的空隙，并随万向轮的转动做插入和退出空隙的往复循环运动。作为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的一种改进，还包括万向轮壳体， 万向轮可枢转地装设于万向轮壳体，连杆机构收容于万向轮壳体中，万向轮壳体的顶端成型有导向套，活动杆的上端从导向套中穿出。与现有技术相比，本实用新型使用的连杆机构能更准确可靠地将万向轮的转动转化为测速板可测的活动杆往复循环运动，因此测速板能更准确地监控清洁机器人的移动情况，保证清洁机器人更及时有效地识别障碍物并以采取避让措施。
以下结合附图和具体实施方式
，对本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置及其有益技术效果进行详细说明。
图1为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的分解示意图。图2和图3为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的不同使用状态的结构示意图。图4为使用本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的清洁机器人的背面示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的发明目的、技术方案和有益技术效果更加清晰，
以下结合附图和具体实施方式
，对本实用新型进行详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式
仅仅是为了解释本实用新型，并不是为了限定本实用新型。请参阅
图1至图3所示，本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置包括万向轮组件和测速板10，万向轮组件包括万向轮20、通过连杆机构与万向轮20连接的活动杆30以及万向轮壳体。万向轮20的两侧对称设有两个偏心柱22，偏心柱22与万向轮20的轴心不对齐而是具有一定的高度差，因此会随万向轮20的转动而绕其轴心做圆周运动。活动杆30的下端为两端轴对称的横杆32，横杆32的端部开设有连接孔。连杆机构为两套，每套连杆机构都包括一个活动连杆40和一个活动转轴42，每个活动连杆40的两端都分别开设有连接孔，活动连杆40的一端通过偏心柱22可枢转地连接于万向轮20，另一端通过活动转轴42可枢转地连接于活动杆30。万向轮壳体包括扣合连接的上壳50和下壳52，上壳50顶端成型有导向套500，活动杆30的上端34从导向套500中穿出。万向轮20可枢转地装设于上壳50和下壳52之间，万向轮20的滚动面从下壳52下部开设的开口中伸出。万向轮壳体通过导向套500固定于清洁机器人的底面前端(如图4所示)。测速板10装设于清洁机器人内部，其上设有红外发射头12和红外接收头14，红外发射头12和红外接收头14之间留有可供活动杆30的上端插入的空隙16。[0025]清洁机器人工作时，测速板10的红外发射头12不间断地向红外接收头14发射红外线，红外线穿过空隙16后被红外接收头14接收。清洁机器人随着两个后轮60的滚动移位，万向轮20作为从动轮，随着清洁机器人的移动而滚动由于偏心柱22与万向轮20的轴心未对齐，因此会随万向轮20的转动而绕其轴心做圆周运动，进而通过连杆机构带动活动杆30升降循环，活动杆30的上端34就会时而插入测速板10的空隙16使红外线无法通过 (如图3所示)，时而退出空隙16使红外线继续通过(如图2所示)。也就是说，只要万向轮20 的滚动没有停止，红外接收头14接收到的红外线即为时断时续的状态。当清洁机器人遇到任何形式的障碍物而停止移动时，万向轮20就会停止滚动，活动杆30也静止于挡住/未挡住红外线的某一位置处，因此在一定时间(根据需要设定，如10秒)内，红外接收头14会一直处于接收不到或接收到红外线的状态，清洁机器人的控制器就会据此判定清洁机器人遇到了障碍，进而向两个后轮60发出转向命令而避开障碍物，从而有效保证了清洁机器人在行走及工作的过程中对障碍物的识别能力。为了避免万向轮20在清洁机器人移动时出现滑行而导致误判，要保证万向轮20 的滚动面具有一定的摩擦力，如在滚动面包覆软胶，或是将其滚动面做出纹路等。与现有技术相比，本实用新型使用的连杆机构能更准确可靠地将万向轮20的转动转化为测速板10可测的活动杆30的往复循环运动，因此测速板10能更准确地监控清洁机器人的移动情况，保证清洁机器人更及时有效地识别障碍物并以采取避让措施。根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式
，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。 此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
权利要求1.一种清洁机器人的万向轮测速装置，包括万向轮、活动杆和测速板，其特征在于所述活动杆通过连杆机构与万向轮连接，并随万向轮的转动而相对测速板做往复循环运动。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的万向轮测速装置，其特征在于所述连杆机构包括活动连杆和活动转轴，万向轮上设有与其轴心不对齐的偏心柱，活动连杆的一端通过偏心柱可枢转地连接于万向轮，另一端通过活动转轴可枢转地连接于活动杆。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人的万向轮测速装置，其特征在于所述万向轮的两侧对称设有两个偏心柱，活动杆的下端设有两端轴对称的横杆，连杆机构为两套，分别连接于偏心柱和横杆的端部之间。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的万向轮测速装置，其特征在于 所述万向轮的滚动面包覆有增加与地面摩擦的软胶。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的万向轮测速装置，其特征在于 所述测速板上设有红外发射头和红外接收头，活动杆的上端对准红外发射头和红外接收头之间的空隙，并随万向轮的转动做插入和退出空隙的往复循环运动。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的万向轮测速装置，其特征在于 还包括万向轮壳体，万向轮可枢转地装设于万向轮壳体，连杆机构收容于万向轮壳体中，万向轮壳体的顶端成型有导向套，活动杆的上端从导向套中穿出。
专利摘要本实用新型公开了一种清洁机器人的万向轮测速装置，其包括万向轮、活动杆和测速板，活动杆通过连杆机构与万向轮连接，并随万向轮的转动而相对测速板做往复循环运动。与现有技术相比，本实用新型使用的连杆机构能更准确可靠地将万向轮的转动转化为测速板可测的活动杆往复循环运动，因此测速板能更准确地监控清洁机器人的移动情况，保证清洁机器人更及时有效地识别障碍物并采取避让措施。
文档编号A47L9/00GK202313115SQ201120473349
公开日2012年7月11日 申请日期2011年11月24日 优先权日2011年11月24日
发明者陈振港 申请人:陈振港