件5的一端铰接，第二连接件5的另一端与第三连接件6的一端铰接，第三连接件6的另一端与第四连接件7的一端铰接，第四连接件7的另一端与第一连接件4交接在同一个对称板上。
[0038]可选的，第一连接件4、第二连接件5、第三连接件6和第四连接件之间的铰接，可以不局限在各连接件的端点上，可以是连接件上的任一点，需要保证四个连接件的组合为一个四连杆机构，因为四连杆机构具有形状不确定性，可以实现欠驱动结构的目的。
[0039]可选的，第二连接件5为弯折板件，相比起直板制成的四连杆机构，弯折件转动时，力臂较长，作用给下一个连接件的力会更大，有助于输出较大的转动力。
[0040]在第一连接件4和第四连接件7之间设置有弹性件10和限位拉线，分别用于保持两个连接件相向运动和相背运动时二者的相对位置。
[0041]可选的，第一连接件4和第四连接件7之间还设置有限位挡块，固定在第一连接件4或第四连接件7上，用于保证第一连接件4和第四连接件7不会贴合在一起。
[0042]在第四连接件7上固定连接了一个上压板装置8，该装置由支撑件和用于夹持被夹持件11的上压板组成，支撑件的一端固定连接在第四连接件7上，另一端固定有上压板，上压板的夹持面平行于上述铰接位置的铰接轴。
[0043]在第三连接件6上固定连接了一个下压板装置9，该下压板装置为一个Z形弯折板件，其上一端的板与第三连接件6面面贴合固定，另一端的一个板为下压板，用于与上压板配合夹持被夹持件11，下压板的夹持面平行于上述铰接位置的铰接轴。
[0044]上述结构为图1中右侧的第一卡件的具体结构和连接方式，其中，上述所有铰接点的铰接轴均相互平行。
[0045]第二卡件的结构与第一卡件完全相同，对称的连接在主移动件I上。第二卡件的副移动件3与主移动件I铰接，第一连接件4与支架2上的另一个对称板铰接。
[0046]可选的，第一连接件4也可以连接在支架2的其他位置。
[0047]上述两个卡件的结构和连接点完全相同，并关于主移动件I对称，尺寸的相同可以更好的提高两个卡件作用时的受力均衡。可选的，第一卡件与第二卡件的尺寸大小可以不完全相同。
[0048]当本实用新型所提供的欠驱动式攀爬手抓准备加持时，主移动件I推动副移动件3向下移动，并使第一连接件4绕其固定于支架2的一点转动，通过在第一连接件4与第四连接件7之间设置弹性件10，施加给第四连接件7压力，使第四连接件7绕自身固定于支架2的一点转动，使得上压板装置8向下转动。此时，第二连接件5和第三连接件6的空间角度基本不变，进而与之连接的下压板装置9的空间角度也基本不变。当上压板装置8与被夹持件11接触，第四连接件7不再转动时，此时，欠驱动式攀爬手抓成为一个运动确定的连杆机构，这是第二连接件5和第三连接件6的空间角度发生改变，带动下压板装置9进行转动，直到下压板装置9接触到被夹持件11，完成夹持动作。两侧的两个卡件均完成上述夹持动作，并分别夹在角铁的两个板上，这种对称的夹取方式可以保证手抓的稳定性。
[0049]当欠驱动式攀爬手抓准备脱离被夹持件时，相反地，在弹性件10的作用下，下压板装置9先打开直至上压板装置8在限位拉线的作用下被拉开并脱离被夹持件11。
[0050]本实用新型使用欠驱动式的结构，使上下压板装置的运动不同步，分别先后夹持在被夹持件11的两个面上，另外，使用上下压板的板接触进行加持，接触面积大，可以适用于更多尺寸或角度的被加持件，可以适应更多规格的基塔角铁。
[0051]除了上述实施例所提供的一种欠驱动式攀爬手抓，本实用新型还提供了一种包括上述实施例公开的欠驱动式攀爬手抓的攀爬机器人。该攀爬机器人的其他各部分结构请参考现有技术，本文不再赘述。
[0052]具体地，上述攀爬机器人可以是铁塔角铁攀爬机器人。铁塔角铁攀爬机器人的攀爬手抓用于加紧上述铁塔的角铁。
[0053]以上对本实用新型所提供的一种攀爬机器人及其欠驱动式攀爬手抓进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种欠驱动式攀爬手抓，用于攀爬机器人的夹持装置，其特征在于，包括主移动件(I)、支架(2)和两个连接在所述主移动件(I)两端且关于所述主移动件(I)对称的卡件；所述卡件包括副移动件(3)和四连杆机构； 第一连接件(4)、第二连接件(5)、第三连接件(6)和第四连接件(7)依次铰接，构成所述四连杆机构；所述第一连接件(4)和所述第四连接件(7)均与所述支架(2)铰接；所述副移动件(3)上一点与所述主移动件(I)铰接，另一点与所述第一连接件(4)上除端点外一点铰接；所有所述铰接的铰接轴均平行； 所述第一连接件(4)与所述第四连接件(7)之间连接弹性件(10)与限位拉线；所述第四连接件(7)固定连接上压板装置(8)，所述第三连接件￠)固定连接下压板装置(9)，所述上压板装置(8)和所述下压板装置(9)上分别用于夹持角铁两个面的夹持面均平行于所述铰接轴。
2.根据权利要求1所述的欠驱动式攀爬手抓，其特征在于，所述上压板装置(8)包括支撑件和固定在所述支撑件一侧的上压板，所述支撑件的另一侧固定在所述第四连接件(7)上。
3.根据权利要求2所述的欠驱动式攀爬手抓，其特征在于，所述下压板装置(9)为Z形弯折板件，所述下压板装置(9)的一个板与所述第三连接件(6)面面贴合固定。
4.根据权利要求1至3任一项所述的欠驱动式攀爬手抓，其特征在于，所述主移动件(I)套在所述支架(2)上，所述主移动件(I)可沿所述支架(2)移动。
5.根据权利要求1至3任一项所述的欠驱动式攀爬手抓，其特征在于，还包括限位挡块，所述限位挡块设置在所述第一连接件(4)与所述第四连接件(7)之间，并与二者之一固定连接。
6.根据权利要求1至3任一项所述的欠驱动式攀爬手抓，其特征在于，所述第二连接件(5)为弯折件。
7.根据权利要求1至3任一项所述的欠驱动式攀爬手抓，其特征在于，两个所述卡件完全相同。
8.根据权利要求1至3任一项所述的欠驱动式攀爬手抓，其特征在于，所述支架(2)上有用于套接攀爬机器人本体或滑块的导向孔。
9.一种攀爬机器人，包括欠驱动式攀爬手抓，其特征在于，所述欠驱动式攀爬手抓为如权利要求1至8任一项所述的欠驱动式攀爬手抓。
10.根据权利要求9所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人为铁塔角铁攀爬机器人。
【专利摘要】本实用新型公开了一种攀爬机器人及其欠驱动式攀爬手抓。欠驱动式攀爬手抓包括主移动件、支架、副移动件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、上压板装置和下压板装置；副移动件分别与主移动件和第一连接件铰接，四个连接件依次铰接连接，形成一个四连杆机构，第一连接件与第四连接件之间连接弹性件与限位拉线；第四连接件上固定连接的上压板装置和第三连接件上固定连接的下压板装置用于夹持物体的两个面；所有铰接点的铰接轴均平行。本实用新型为欠驱动式结构，使用时上下压板分别先后夹持在被夹持件的两个面上，夹持面大，可适用于夹持多种尺寸的角铁。攀爬机器人包括上述欠驱动式攀爬手抓，该攀爬机器人适用于多种铁塔角铁架。
【IPC分类】A63B27-00, B62D57-024
【公开号】CN204380131
【申请号】CN201420724138
【发明人】周庆, 宋伟, 陈超, 肖前波, 张盈, 万凌云, 张海兵, 岳鑫桂, 甘建峰, 陈勇全, 王成疆, 郑彦宁, 王玉平, 田贺明
【申请人】国网重庆市电力公司电力科学研究院, 国家电网公司, 深圳市先进智能技术研究所
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2014年11月26日